NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 418 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.88 of 150.00 AH used of 24V (70.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.98 of 100.00 AH used of 10V (59.02% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 79 VBD -0.45 - - 131 - - - 2077 - -112.4 -63.75 - 3119 - - - - - - - - - - -
81 3.6 -2.9 12 109 roll -0.45 10.60 0.240 2694 241.8 2.03 0.074 3319 611.8 -112.4 -10.40 - 3612 -47.4 - - - - - - - - - -
174 23.1 -13.0 29 180 done -0.43 - - 2694 - 1.98 0.052 2081 -625.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
501 63.9 -10.8 90 507 roll -0.42 - - 2685 - 2.05 0.064 3317 602.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
581 72.1 -9.8 105 587 done -0.42 0.10 0.122 2720 350.0 1.90 0.051 2117 -631.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
907 100.0 -8.3 166 911 roll -0.42 - - 2720 - 2.05 0.058 841 -622.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
972 105.1 -8.0 172 975 done -0.42 - - 2720 - 2.00 0.056 2111 635.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1292 128.4 -7.3 203 1296 roll -0.43 - - 2717 - 1.95 0.066 3307 613.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1367 133.7 -7.2 210 1370 done -0.45 - - 2717 - 1.88 0.049 2109 -637.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1688 156.4 -7.0 241 1691 roll -0.45 - - 2717 - 2.00 0.057 839 -635.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1703 157.5 -6.8 242 1709 done -0.46 - - 2717 - 2.03 0.057 2112 627.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2019 180.9 -8.1 273 2022 roll -0.47 - - 2716 - 1.95 0.067 3304 611.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2050 183.3 -7.2 276 2054 done -0.49 - - 2716 - 1.88 0.050 2108 -636.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2372 207.9 -7.2 307 2375 roll -0.50 - - 2716 - 2.03 0.058 840 -624.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2413 211.0 -7.8 311 2417 done -0.52 - - 2716 - 2.00 0.058 2095 627.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2734 232.5 -7.0 342 2738 roll -0.54 0.10 0.110 2663 -530.0 1.98 0.067 3311 614.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2787 237.0 -9.0 347 2791 done -0.54 - - 2663 - 1.90 0.051 2103 -635.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3108 270.0 -10.5 378 3112 roll -0.52 - - 2663 - 2.00 0.058 847 -628.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3188 278.1 -9.1 385 3194 done -0.52 - - 2663 - 1.98 0.057 2090 627.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3504 310.2 -10.0 416 3507 roll -0.51 - - 2663 - 2.00 0.058 846 -622.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3540 314.1 -9.7 419 3547 done -0.51 - - 2663 - 1.95 0.057 2071 628.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3856 344.3 -9.1 450 3860 roll -0.50 0.12 0.160 2691 233.3 2.00 0.066 3304 616.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3904 347.7 -6.2 454 3910 done -0.51 - - 2690 - 1.92 0.051 2079 -638.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4219 369.6 -7.3 485 4223 roll -0.51 - - 2690 - 1.98 0.059 845 -623.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4251 372.0 -7.5 488 4255 done -0.51 - - 2690 - 1.98 0.058 2087 627.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4572 395.3 -7.7 519 4576 roll -0.51 - - 2689 - 2.00 0.068 3311 612.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4631 399.7 -7.5 524 4636 done -0.53 - - 2689 - 1.92 0.053 2095 -633.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4946 425.7 -8.8 555 4950 roll -0.53 - - 2689 - 1.98 0.058 839 -634.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4961 427.1 -8.5 556 4967 done -0.53 - - 2685 - 2.00 0.058 2095 628.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5277 453.4 -8.2 587 5281 roll -0.53 - - 2677 - 1.98 0.068 3303 610.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5309 455.8 -7.7 590 5313 done -0.53 - - 2677 - 1.92 0.054 2084 -634.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5629 481.7 -8.0 621 5633 roll -0.53 - - 2670 - 2.00 0.067 3302 609.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5661 484.2 -8.3 624 5665 done -0.53 - - 2669 - 1.90 0.053 2096 -634.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5983 509.0 -7.9 655 5983 done -0.53 - - 2670 - - - 2096 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6295 532.9 -8.1 685 6295 done -0.53 - - 2670 - - - 2096 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6604 559.4 -9.1 715 6605 done -0.53 - - 2670 - - - 2096 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6916 586.2 -8.4 745 6919 roll -0.53 - - 2670 - 2.00 0.060 833 -631.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6962 590.5 -8.7 749 6968 done -0.53 - - 2665 - 2.03 0.059 2103 625.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7294 617.8 -8.0 768 7298 roll -0.53 - - 2656 - 1.98 0.070 3305 607.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7347 621.9 -7.4 769 7351 done -0.53 - - 2656 - 1.88 0.053 2115 -633.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7661 647.5 -8.0 780 7665 roll -0.53 - - 2656 - 2.05 0.061 840 -622.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7703 651.1 -8.5 781 7707 done -0.53 0.08 0.136 2677 262.5 2.03 0.061 2108 624.6 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8028 674.1 -7.1 792 8032 roll -0.53 - - 2670 - 1.98 0.071 3306 605.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8075 677.8 -7.5 793 8080 done -0.53 - - 2670 - 1.88 0.054 2118 -631.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8395 702.4 -7.7 804 8399 roll -0.53 - - 2670 - 2.05 0.061 847 -620.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8421 704.6 -8.5 804 8427 done -0.53 - - 2666 - 2.05 0.061 2125 623.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8730 729.5 -8.1 815 8734 roll -0.53 - - 2666 - 2.08 0.063 847 -614.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8778 733.7 -9.2 816 8782 done -0.53 - - 2664 - 2.03 0.061 2111 622.7 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9097 758.9 -7.8 827 9101 roll -0.53 - - 2663 - 1.98 0.070 3313 607.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9134 761.6 -6.6 828 9138 done -0.53 - - 2663 - 1.90 0.054 2113 -631.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9464 785.4 -7.2 839 9468 roll -0.53 - - 2663 - 1.98 0.071 3307 603.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9485 786.9 -7.2 839 9489 done -0.53 - - 2663 - 1.88 0.054 2126 -628.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9799 810.1 -7.6 850 9803 roll -0.53 - - 2663 - 2.08 0.062 843 -616.8 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9867 815.5 -7.2 852 9872 done -0.53 - - 2663 - 2.03 0.061 2108 623.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10198 840.7 -7.6 863 10202 roll -0.53 - - 2663 - 2.00 0.073 3312 602.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10224 842.8 -8.4 863 10231 done -0.53 - - 2662 - 1.90 0.057 2118 -628.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10533 867.4 -8.3 874 10537 roll -0.53 - - 2662 - 2.08 0.063 839 -614.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10569 870.5 -8.6 875 10574 done -0.53 - - 2662 - 2.05 0.062 2113 621.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10900 896.6 -7.7 886 10904 roll -0.53 - - 2662 - 1.98 0.073 3304 601.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10931 899.2 -7.4 887 10935 done -0.53 - - 2663 - 1.88 0.055 2120 -629.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11267 924.0 -7.1 898 11271 roll -0.53 - - 2662 - 2.08 0.063 840 -615.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11314 927.3 -7.5 899 11318 done -0.53 - - 2662 - 2.05 0.061 2113 621.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11634 949.5 -7.0 910 11638 roll -0.53 - - 2662 - 1.98 0.074 3304 601.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11660 951.5 -6.7 910 11667 done -0.53 - - 2662 - 1.88 0.055 2123 -628.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11968 972.7 -6.7 921 11973 roll -0.53 - - 2662 - 2.08 0.063 843 -615.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12005 975.4 -7.3 922 12010 done -0.53 - - 2659 - 2.05 0.062 2112 619.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12243 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12243 begin apogee
12247 991.8 6.8 930 12344 done -0.14 0.47 0.121 2811 323.4 - - 1995 - - 94.62 1.238 3151 -4.8 0.405 - - - - - - - - -
12345 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12345 begin climb
12346 993.6 - 933 12453 roll 0.45 0.52 0.070 3007 376.9 2.12 0.063 773 -576.4 112.4 100.00 1.193 2690 -4.6 0.408 - - - - - - - - -
12505 987.1 7.7 938 12510 done 0.42 - - 3007 - 2.10 0.059 1994 581.4 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
12831 958.9 8.6 949 12834 roll 0.38 - - 3007 - 2.10 0.069 3246 596.2 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13075 935.3 9.5 956 13080 done 0.34 0.15 0.153 2971 -240.0 1.98 0.057 2042 -608.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13390 913.4 6.7 967 13393 roll 0.32 - - 2972 - 1.95 0.070 3235 611.8 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13469 907.5 7.6 969 13473 done 0.29 - - 2977 - 1.92 0.058 2052 -616.1 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13789 885.4 6.8 980 13793 roll 0.26 0.12 0.170 2945 -266.7 1.92 0.070 3242 619.8 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13825 883.1 6.5 981 13830 done 0.25 - - 2946 - 1.90 0.058 2068 -617.9 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14156 864.7 5.7 992 14166 done 0.26 - - 2946 - - - 2068 - 122.8 8.88 1.022 2649 -3.7 0.334 - - - - - - - - -
14460 846.8 6.0 1002 14466 done 0.26 - - 2946 - - - 2068 - 126.5 4.90 0.841 2634 -3.1 0.327 - - - - - - - - -
14762 828.2 6.1 1012 14763 done 0.26 - - 2946 - - - 2067 - 126.6 - - 2634 - - - - - - - - - - -
15066 810.5 5.6 1022 15085 roll 0.27 - - 2946 - 1.98 0.070 3242 593.4 140.8 13.55 1.054 2576 -4.3 0.350 - - - - - - - - -
15112 807.7 6.1 1023 15116 done 0.27 - - 2946 - 1.90 0.058 2070 -616.8 140.8 - - 2575 - - - - - - - - - - -
15431 790.2 5.5 1034 15451 roll 0.28 - - 2947 - 2.15 0.067 763 -607.9 157.2 15.48 1.048 2509 -4.3 0.341 - - - - - - - - -
15484 787.3 5.5 1035 15505 done 0.29 - - 2946 - 2.12 0.061 2069 616.0 174.9 17.20 1.042 2436 -4.2 0.341 - - - - - - - - -
15825 767.3 5.8 1047 15838 roll 0.29 - - 2946 - 1.95 0.070 3234 597.4 184.5 9.43 0.969 2397 -4.1 0.348 - - - - - - - - -
15892 762.7 7.1 1049 15896 done 0.29 - - 2947 - 1.90 0.058 2072 -611.6 184.5 - - 2394 - - - - - - - - - - -
16222 742.0 6.5 1060 16226 roll 0.29 - - 2946 - 2.15 0.065 762 -609.3 184.5 - - 2394 - - - - - - - - - - -
16259 739.7 7.0 1061 16263 done 0.31 - - 2946 - 2.12 0.061 2071 617.5 184.5 - - 2394 - - - - - - - - - - -
16590 718.7 6.3 1072 16593 roll 0.31 - - 2947 - 1.92 0.070 3233 605.2 184.5 - - 2393 - - - - - - - - - - -
16621 716.4 7.4 1073 16625 done 0.31 - - 2947 - 1.88 0.058 2069 -619.1 184.5 - - 2393 - - - - - - - - - - -
16956 695.6 6.1 1084 16960 roll 0.31 - - 2947 - 2.10 0.067 766 -620.5 185.6 - - 2393 - - - - - - - - - - -
17004 693.0 5.4 1085 17027 done 0.33 - - 2946 - 2.10 0.061 2070 621.0 204.2 17.67 1.006 2317 -4.3 0.315 - - - - - - - - -
17355 672.6 5.9 1097 17364 roll 0.34 - - 2946 - 1.88 0.068 3239 621.8 209.6 6.15 0.838 2295 -3.6 0.305 - - - - - - - - -
17390 670.2 6.9 1098 17394 done 0.34 - - 2946 - 1.90 0.058 2068 -616.3 209.6 - - 2294 - - - - - - - - - - -
17715 650.3 6.2 1109 17719 roll 0.35 - - 2947 - 2.12 0.066 765 -614.6 209.6 - - 2293 - - - - - - - - - - -
17768 647.1 6.0 1110 17779 done 0.37 - - 2947 - 2.10 0.061 2066 619.5 213.6 4.88 0.755 2279 -2.9 0.261 - - - - - - - - -
18082 627.6 6.2 1121 18083 done 0.38 - - 2947 - - - 2066 - 213.6 - - 2279 - - - - - - - - - - -
18385 609.5 5.8 1131 18399 roll 0.40 0.10 0.115 2997 500.0 2.12 0.067 763 -614.6 222.9 9.98 0.907 2240 -3.9 0.279 - - - - - - - - -
18432 606.0 7.5 1132 18436 done 0.40 - - 2997 - 2.10 0.061 2062 618.6 222.9 - - 2239 - - - - - - - - - - -
18748 578.2 9.0 1158 18749 done 0.39 - - 2997 - - - 2062 - 222.9 - - 2238 - - - - - - - - - - -
19058 551.9 8.9 1188 19059 done 0.39 - - 2997 - - - 2062 - 222.9 - - 2237 - - - - - - - - - - -
19368 525.7 8.4 1218 19371 roll 0.38 - - 3004 - 2.08 0.067 764 -624.0 222.9 - - 2237 - - - - - - - - - - -
19411 522.0 9.2 1222 19414 done 0.38 - - 3004 - 2.05 0.061 2059 631.7 222.9 - - 2238 - - - - - - - - - - -
19731 494.4 8.5 1253 19735 roll 0.36 0.12 0.162 2974 -250.0 2.12 0.067 759 -613.2 222.9 - - 2237 - - - - - - - - - - -
19763 492.0 6.6 1256 19767 done 0.38 - - 2974 - 2.05 0.061 2037 623.4 222.9 - - 2237 - - - - - - - - - - -
20083 469.3 7.3 1287 20084 done 0.38 - - 2974 - - - 2037 - 222.9 - - 2237 - - - - - - - - - - -
20395 447.1 6.7 1317 20396 done 0.38 - - 2973 - - - 2037 - 222.9 - - 2237 - - - - - - - - - - -
20705 425.4 7.3 1347 20706 done 0.38 - - 2973 - - - 2037 - 222.9 - - 2237 - - - - - - - - - - -
21016 402.8 7.2 1377 21020 roll 0.38 - - 2973 - 1.98 0.069 3238 606.6 222.9 - - 2237 - - - - - - - - - - -
21058 399.4 9.6 1381 21061 done 0.38 - - 2974 - 1.95 0.058 2021 -624.1 222.9 - - 2236 - - - - - - - - - - -
21378 377.0 6.5 1412 21383 roll 0.38 - - 2974 - 2.03 0.067 758 -622.2 222.9 - - 2236 - - - - - - - - - - -
21426 374.1 5.7 1416 21442 done 0.40 - - 2974 - 2.03 0.061 2028 625.6 234.0 10.15 0.788 2196 -3.9 0.199 - - - - - - - - -
21752 355.2 5.4 1448 21773 roll 0.41 - - 2974 - 1.95 0.067 3237 620.0 253.2 17.67 0.807 2116 -4.5 0.212 - - - - - - - - -
21805 352.0 7.3 1453 21808 done 0.41 - - 2974 - 1.98 0.058 2013 -618.2 253.2 - - 2114 - - - - - - - - - - -
22125 334.1 6.1 1484 22129 roll 0.42 - - 2974 - 2.05 0.067 761 -610.7 253.2 - - 2112 - - - - - - - - - - -
22168 331.6 6.3 1488 22172 done 0.44 - - 2974 - 2.03 0.059 2022 621.2 253.2 - - 2112 - - - - - - - - - - -
22489 311.4 6.7 1519 22492 roll 0.45 - - 2974 - 1.98 0.068 3236 613.1 253.2 - - 2111 - - - - - - - - - - -
22601 303.1 7.6 1529 22606 done 0.45 - - 2974 - 1.90 0.054 2048 -625.3 253.2 - - 2110 - - - - - - - - - - -
22916 280.7 6.9 1560 22920 roll 0.46 - - 2974 - 2.08 0.064 771 -613.9 253.2 - - 2111 - - - - - - - - - - -
22953 278.2 6.8 1563 22961 done 0.49 0.08 0.070 3018 550.0 2.05 0.058 2055 626.3 253.2 - - 2110 - - - - - - - - - - -
23269 248.9 9.5 1594 23272 roll 0.49 - - 3018 - 1.95 0.067 3238 606.7 253.2 - - 2111 - - - - - - - - - - -
23366 239.4 9.6 1603 23369 done 0.47 - - 3024 - 1.85 0.055 2062 -635.7 253.2 - - 2110 - - - - - - - - - - -
23685 209.8 9.3 1634 23690 roll 0.46 - - 3024 - 1.92 0.067 3227 606.8 253.2 - - 2110 - - - - - - - - - - -
23787 199.7 7.9 1643 23793 done 0.45 - - 3028 - 1.83 0.055 2083 -625.1 253.2 - - 2110 - - - - - - - - - - -
24103 172.3 9.0 1674 24107 roll 0.43 0.12 0.158 2993 -291.7 1.88 0.067 3240 615.4 253.2 - - 2111 - - - - - - - - - - -
24199 164.6 8.6 1683 24202 done 0.43 - - 2997 - 1.80 0.054 2108 -628.9 253.2 - - 2110 - - - - - - - - - - -
24519 141.7 6.6 1714 24523 roll 0.43 - - 3000 - 2.15 0.063 768 -623.3 253.2 - - 2111 - - - - - - - - - - -
24552 139.4 6.1 1717 24555 done 0.44 - - 3000 - 2.10 0.059 2117 642.4 254.0 - - 2111 - - - - - - - - - - -
24867 117.7 6.9 1747 24871 roll 0.44 - - 3000 - 1.83 0.068 3231 608.7 254.0 - - 2111 - - - - - - - - - - -
24936 112.3 8.7 1753 24941 done 0.44 - - 3000 - 1.77 0.055 2112 -632.2 254.0 - - 2110 - - - - - - - - - - -
25258 88.7 6.3 1799 25264 roll 0.44 - - 2999 - 1.85 0.067 3236 607.6 254.0 - - 2110 - - - - - - - - - - -
25306 85.5 6.3 1808 25312 done 0.44 - - 3000 - 1.75 0.055 2134 -629.7 254.0 - - 2111 - - - - - - - - - - -
25635 67.4 5.2 1869 25662 roll 0.47 - - 3000 - 1.80 0.066 3234 611.1 278.9 21.58 0.633 2011 -4.6 0.052 - - - - - - - - -
25699 63.2 6.9 1881 25705 done 0.49 - - 3000 - 1.75 0.054 2138 -626.3 278.9 - - 2009 - - - - - - - - - - -
26027 45.1 4.8 1942 26061 roll 0.53 - - 3000 - 2.25 0.064 764 -610.7 314.2 29.30 0.617 1868 -4.8 0.037 - - - - - - - - -
26227 33.5 6.3 1979 26233 done 0.61 0.12 0.078 3054 450.0 2.20 0.058 2129 620.5 314.2 - - 1864 - - - - - - - - - - -
26555 15.6 6.2 2040 26561 roll 0.64 - - 3054 - 1.83 0.068 3234 603.8 314.2 - - 1862 - - - - - - - - - - -
26620 11.1 6.3 2052 26625 done 0.66 - - 3054 - 1.92 0.054 2028 -628.1 314.2 - - 1862 - - - - - - - - - - -
26763 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26763 begin surface coast
26821 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26821 begin surface
SM 2.18 - - - - -8.51 - - 133 - - - 2082 - 350.04 27.15 0.447 1723 -5.1 0.003 - - - - - -