NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 417 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.74 of 150.00 AH used of 24V (70.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.80 of 100.00 AH used of 10V (59.20% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 373.59, SM_CC=350)
• GPS1 time: 75 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 72 VBD -0.45 - - 132 - - - 2066 - -112.4 -57.88 - 3063 - - - - - - - - - - -
74 3.3 -2.4 11 102 roll -0.45 10.57 0.239 2690 242.0 2.00 0.077 3309 621.5 -112.4 -11.98 - 3612 -45.8 - - - - - - - - - -
273 38.4 -12.7 48 279 done -0.44 - - 2691 - 1.98 0.050 2072 -624.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
599 77.1 -10.0 109 605 roll -0.42 - - 2682 - 2.05 0.066 3309 603.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
813 98.0 -10.1 149 819 done -0.41 0.10 0.121 2717 350.0 1.90 0.049 2097 -637.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1134 122.8 -6.7 182 1138 roll -0.41 - - 2712 - 1.98 0.064 3307 611.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1299 133.6 -6.6 197 1305 done -0.42 - - 2711 - 1.83 0.049 2143 -636.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1615 155.0 -7.1 228 1619 roll -0.42 - - 2704 - 1.90 0.066 3308 613.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1722 162.9 -7.5 238 1725 done -0.42 - - 2704 - 1.80 0.050 2162 -636.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2042 187.5 -7.8 269 2046 roll -0.42 - - 2704 - 1.88 0.067 3313 612.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2122 194.2 -8.6 276 2129 done -0.43 - - 2703 - 1.77 0.050 2182 -639.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2439 219.3 -7.4 307 2441 roll -0.43 - - 2696 - 1.83 0.067 3313 618.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2534 226.4 -7.6 316 2537 done -0.43 - - 2696 - 1.75 0.051 2190 -641.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2854 248.5 -6.9 347 2858 roll -0.43 - - 2691 - 1.83 0.067 3305 609.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2955 255.7 -6.8 356 2961 done -0.43 - - 2691 - 1.75 0.050 2186 -639.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3271 279.6 -7.8 387 3275 roll -0.43 - - 2690 - 1.85 0.068 3310 607.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3379 288.1 -8.3 397 3382 done -0.43 - - 2691 - 1.70 0.051 2211 -646.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3698 312.2 -7.4 428 3703 roll -0.43 - - 2690 - 1.80 0.068 3307 608.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3794 319.6 -8.3 437 3798 done -0.43 - - 2690 - 1.70 0.051 2221 -638.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4115 345.3 -8.1 468 4119 roll -0.43 - - 2690 - 1.80 0.068 3313 606.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4179 350.5 -7.6 474 4183 done -0.43 - - 2690 - 1.70 0.051 2230 -637.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4501 376.9 -8.4 505 4504 roll -0.43 - - 2690 - 1.77 0.070 3306 607.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4574 383.1 -8.3 512 4578 done -0.43 - - 2690 - 1.67 0.052 2239 -638.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4895 408.8 -7.9 543 4899 roll -0.43 - - 2690 - 1.77 0.069 3313 606.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4959 413.8 -7.5 549 4963 done -0.44 - - 2690 - 1.67 0.051 2248 -637.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5281 436.2 -6.4 580 5284 roll -0.44 - - 2686 - 1.73 0.071 3311 614.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5338 440.3 -7.7 585 5345 done -0.44 - - 2686 - 1.67 0.052 2254 -632.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5655 461.9 -7.0 616 5658 roll -0.44 - - 2685 - 1.73 0.070 3301 605.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5719 466.4 -7.1 622 5722 done -0.44 - - 2685 - 1.62 0.053 2265 -639.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6038 489.9 -7.8 653 6042 roll -0.44 - - 2683 - 1.73 0.071 3308 602.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6071 492.2 -8.3 656 6075 done -0.44 0.08 0.127 2709 325.0 1.62 0.053 2271 -640.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6391 512.1 -5.5 687 6395 roll -0.45 - - 2709 - 1.73 0.071 3312 601.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6418 513.9 -6.9 689 6423 done -0.48 - - 2709 - 1.65 0.054 2267 -633.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6733 529.6 -4.3 720 6737 roll -0.49 - - 2705 - 1.73 0.070 3313 604.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6771 531.3 -4.5 723 6777 done -0.51 - - 2704 - 1.62 0.053 2281 -637.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7087 544.0 -4.0 754 7089 roll -0.53 - - 2704 - 1.70 0.071 3307 603.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7129 545.4 -3.7 758 7132 done -0.55 - - 2704 - 1.60 0.054 2294 -633.1 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7449 557.8 -4.4 789 7453 roll -0.56 - - 2704 - 1.67 0.071 3307 606.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7493 559.9 -5.5 793 7496 done -0.58 0.08 0.066 2656 -600.0 1.60 0.054 2294 -633.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7812 583.3 -8.1 824 7816 roll -0.58 - - 2649 - 1.67 0.069 3306 606.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7849 586.3 -8.7 827 7855 done -0.58 - - 2649 - 1.58 0.053 2307 -632.3 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
8161 614.4 -9.3 848 8162 done -0.57 - - 2649 - - - 2308 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
8465 641.9 -8.8 858 8469 roll -0.56 - - 2643 - 1.67 0.071 3313 601.8 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8507 645.7 -9.4 859 8511 done -0.56 0.08 0.129 2670 337.5 1.60 0.054 2302 -631.9 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8832 670.6 -7.7 870 8836 roll -0.56 - - 2669 - 2.35 0.061 846 -619.6 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8868 673.7 -8.3 871 8873 done -0.56 - - 2664 - 2.33 0.061 2295 621.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9199 698.8 -7.4 882 9200 done -0.56 - - 2664 - - - 2295 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9502 720.7 -7.1 892 9506 roll -0.56 - - 2664 - 2.35 0.062 847 -616.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9534 723.2 -8.0 893 9538 done -0.56 - - 2662 - 2.35 0.062 2302 619.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9870 747.8 -7.3 904 9873 roll -0.56 - - 2663 - 2.35 0.062 857 -614.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9938 753.4 -7.8 906 9942 done -0.56 - - 2663 - 2.33 0.062 2297 618.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
10268 777.6 -7.3 917 10272 roll -0.56 - - 2663 - 2.35 0.063 850 -615.7 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
10306 780.6 -8.0 918 10309 done -0.56 - - 2663 - 2.33 0.061 2290 618.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10635 804.0 -7.0 929 10640 roll -0.56 - - 2663 - 2.33 0.062 855 -615.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10667 806.3 -7.2 930 10671 done -0.56 - - 2663 - 2.30 0.061 2283 620.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
11003 830.8 -7.3 941 11006 roll -0.56 - - 2663 - 2.33 0.063 825 -625.8 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
11039 833.7 -8.1 942 11043 done -0.56 - - 2663 - 2.35 0.063 2277 617.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
11370 855.9 -6.5 953 11373 roll -0.56 - - 2663 - 2.33 0.064 849 -612.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
11385 857.1 -6.6 953 11389 done -0.56 - - 2663 - 2.33 0.063 2280 614.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
11704 877.5 -6.2 964 11708 roll -0.56 - - 2663 - 2.33 0.064 850 -613.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
11736 879.7 -6.7 965 11740 done -0.56 - - 2663 - 2.33 0.061 2285 615.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
12072 900.1 -6.1 976 12075 roll -0.56 - - 2663 - 2.30 0.063 846 -625.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
12097 901.8 -7.3 976 12103 done -0.56 - - 2663 - 2.33 0.064 2275 613.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
12406 920.8 -6.4 987 12410 roll -0.56 - - 2663 - 2.33 0.063 849 -612.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
12433 922.6 -7.6 987 12438 done -0.56 - - 2662 - 2.30 0.063 2266 616.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
12741 944.5 -7.3 998 12742 done -0.56 - - 2662 - - - 2267 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
13044 965.5 -6.9 1008 13048 roll -0.56 - - 2663 - 2.30 0.062 848 -617.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
13071 967.4 -8.7 1008 13077 done -0.56 - - 2663 - 2.30 0.063 2271 618.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
13379 988.3 -6.7 1019 13380 done -0.56 - - 2663 - - - 2270 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
13408 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13408 begin apogee
13412 990.5 6.8 1020 13509 done -0.14 0.45 0.118 2807 320.0 - - 1994 - - 95.25 1.236 3150 -4.7 0.404 - - - - - - - - -
13510 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13510 begin climb
13512 992.8 - 1023 13618 roll 0.45 0.55 0.071 3011 370.9 2.12 0.062 773 -575.9 112.4 100.00 1.196 2690 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
13660 987.7 7.8 1028 13664 done 0.41 - - 3011 - 2.10 0.058 1990 579.5 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
13996 960.7 8.1 1039 13999 roll 0.38 0.12 0.177 2982 -241.7 2.08 0.068 3233 597.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14177 945.7 8.3 1044 14181 done 0.34 - - 2986 - 1.98 0.056 2024 -610.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14491 922.6 7.2 1055 14492 done 0.31 0.12 0.172 2956 -250.0 - - 2024 - 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14794 906.9 4.9 1065 14826 roll 0.32 - - 2956 - 2.08 0.069 3237 583.2 145.2 27.80 1.145 2558 -4.5 0.381 - - - - - - - - -
14896 901.2 5.2 1068 14924 done 0.32 - - 2961 - 1.98 0.057 2020 -614.6 170.0 23.25 1.119 2455 -4.4 0.379 - - - - - - - - -
15256 878.3 6.6 1080 15257 done 0.32 - - 2961 - - - 2019 - 170.0 - - 2451 - - - - - - - - - - -
15558 857.6 7.0 1090 15559 done 0.32 - - 2961 - - - 2020 - 170.0 - - 2451 - - - - - - - - - - -
15861 835.0 7.7 1100 15866 roll 0.32 - - 2961 - 2.03 0.070 3230 596.1 170.0 - - 2450 - - - - - - - - - - -
15893 832.2 8.4 1101 15897 done 0.32 - - 2967 - 1.95 0.057 2023 -619.0 170.0 - - 2449 - - - - - - - - - - -
16229 804.3 8.2 1112 16230 done 0.32 - - 2968 - - - 2023 - 170.0 - - 2449 - - - - - - - - - - -
16532 779.7 8.0 1122 16533 done 0.32 - - 2967 - - - 2022 - 170.0 - - 2449 - - - - - - - - - - -
16835 757.2 7.1 1132 16836 done 0.32 - - 2967 - - - 2022 - 170.0 - - 2448 - - - - - - - - - - -
17139 734.8 7.2 1142 17143 roll 0.32 - - 2967 - 2.00 0.069 3236 607.0 170.0 - - 2448 - - - - - - - - - - -
17172 732.3 8.1 1143 17175 done 0.31 - - 2972 - 1.92 0.058 2035 -625.5 170.0 - - 2448 - - - - - - - - - - -
17506 707.0 7.5 1154 17510 roll 0.30 - - 2973 - 2.05 0.066 763 -620.5 170.0 - - 2448 - - - - - - - - - - -
17549 704.1 6.2 1155 17552 done 0.30 - - 2973 - 2.03 0.060 2030 624.1 170.0 - - 2448 - - - - - - - - - - -
17873 680.4 7.4 1166 17877 roll 0.30 - - 2973 - 1.95 0.068 3226 613.3 170.0 - - 2447 - - - - - - - - - - -
17980 672.1 7.5 1169 17984 done 0.28 - - 2974 - 1.90 0.058 2042 -623.2 170.0 - - 2447 - - - - - - - - - - -
18304 649.2 7.0 1180 18305 done 0.28 - - 2974 - - - 2042 - 170.0 - - 2447 - - - - - - - - - - -
18607 627.7 7.3 1190 18608 done 0.28 - - 2973 - - - 2042 - 170.0 - - 2447 - - - - - - - - - - -
18911 605.2 7.5 1200 18912 done 0.28 - - 2974 - - - 2042 - 170.0 - - 2447 - - - - - - - - - - -
19219 583.3 7.4 1224 19220 done 0.28 - - 2974 - - - 2042 - 170.0 - - 2447 - - - - - - - - - - -
19532 560.8 7.3 1254 19534 roll 0.28 - - 2974 - 1.92 0.070 3234 620.8 170.0 - - 2447 - - - - - - - - - - -
19594 556.0 6.6 1260 19598 done 0.27 0.10 0.130 2941 -330.0 1.90 0.057 2049 -623.7 170.0 - - 2447 - - - - - - - - - - -
19916 540.3 4.9 1291 19950 roll 0.30 - - 2941 - 2.10 0.066 765 -611.4 203.9 28.08 0.939 2318 -4.6 0.281 - - - - - - - - -
19978 537.1 5.4 1297 20000 done 0.33 - - 2941 - 2.05 0.061 2048 625.9 223.2 17.73 0.898 2239 -4.5 0.283 - - - - - - - - -
20308 519.9 4.9 1329 20340 roll 0.37 0.10 0.111 2984 430.0 1.95 0.066 3240 611.3 255.0 27.17 0.910 2110 -4.7 0.288 - - - - - - - - -
20366 515.6 8.6 1334 20372 done 0.37 - - 2986 - 1.98 0.058 2042 -605.1 255.0 - - 2107 - - - - - - - - - - -
20681 491.0 7.4 1365 20685 roll 0.37 - - 2986 - 2.10 0.067 765 -608.1 255.0 - - 2104 - - - - - - - - - - -
20750 485.8 6.6 1371 20757 done 0.37 - - 2986 - 2.05 0.059 2034 619.0 255.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
21066 460.3 8.2 1402 21069 roll 0.37 - - 2986 - 1.98 0.068 3226 602.0 255.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21130 454.3 9.0 1408 21133 done 0.37 - - 2986 - 1.90 0.058 2047 -620.5 255.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21450 427.8 8.0 1439 21454 roll 0.37 - - 2986 - 2.08 0.067 759 -619.2 255.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21487 425.0 8.0 1442 21494 done 0.39 - - 2986 - 2.08 0.059 2048 619.7 255.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21802 399.5 8.1 1473 21807 roll 0.39 - - 2986 - 1.92 0.067 3231 616.1 255.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21840 396.3 7.9 1476 21846 done 0.39 - - 2986 - 1.90 0.057 2047 -623.2 255.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22156 372.9 6.7 1507 22159 roll 0.39 - - 2986 - 2.08 0.067 759 -619.2 255.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22198 370.5 6.0 1511 22202 done 0.40 - - 2986 - 2.05 0.059 2042 625.9 257.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22518 350.3 6.2 1542 22522 roll 0.40 - - 2986 - 1.95 0.067 3229 608.7 257.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22571 346.3 8.0 1547 22576 done 0.40 - - 2986 - 1.90 0.056 2038 -626.8 257.6 - - 2101 - - - - - - - - - - -
22892 323.3 7.9 1578 22896 roll 0.40 - - 2986 - 2.05 0.064 760 -623.4 257.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22936 320.1 7.9 1582 22939 done 0.42 - - 2986 - 2.03 0.058 2051 636.0 257.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
23255 292.1 8.8 1613 23260 roll 0.42 - - 2986 - 1.92 0.067 3238 618.2 257.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
23303 287.3 9.3 1617 23310 done 0.42 - - 2987 - 1.90 0.056 2048 -626.3 257.6 - - 2101 - - - - - - - - - - -
23619 259.6 7.7 1648 23623 roll 0.42 - - 2986 - 2.05 0.065 763 -626.8 257.6 - - 2101 - - - - - - - - - - -
23667 256.2 6.5 1652 23672 done 0.43 - - 2986 - 2.03 0.058 2038 628.1 257.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
23982 233.1 7.2 1683 23986 roll 0.43 - - 2986 - 1.92 0.067 3227 619.3 257.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
24014 230.7 8.6 1686 24018 done 0.43 - - 2986 - 1.90 0.057 2039 -625.3 257.6 - - 2101 - - - - - - - - - - -
24336 208.9 6.9 1717 24339 roll 0.43 - - 2986 - 2.05 0.067 759 -624.4 257.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
24388 205.4 5.9 1722 24401 done 0.45 - - 2986 - 2.03 0.058 2036 629.1 264.4 8.02 0.668 2072 -3.7 0.122 - - - - - - - - -
24709 183.6 7.0 1753 24713 roll 0.45 - - 2986 - 1.95 0.067 3226 610.3 264.4 - - 2071 - - - - - - - - - - -
24761 179.6 6.0 1758 24766 done 0.45 - - 2986 - 1.90 0.056 2036 -626.3 266.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
25084 159.7 5.3 1789 25108 roll 0.47 - - 2987 - 2.03 0.064 760 -628.6 287.8 21.05 0.693 1975 -4.5 0.110 - - - - - - - - -
25140 156.5 4.7 1794 25177 done 0.51 0.08 0.065 3030 537.5 2.05 0.058 2039 623.9 325.2 31.58 0.682 1823 -4.8 0.117 - - - - - - - - -
25494 124.1 10.4 1828 25495 done 0.51 - - 3030 - - - 2040 - 325.2 - - 1816 - - - - - - - - - - -
25807 94.4 9.5 1863 25812 done 0.51 - - 3030 - - - 2040 - 325.2 - - 1815 - - - - - - - - - - -
26133 65.5 8.5 1924 26139 roll 0.51 - - 3034 - 2.08 0.064 759 -615.9 325.2 - - 1814 - - - - - - - - - - -
26197 59.7 8.4 1936 26203 done 0.53 - - 3033 - 2.05 0.057 2043 626.3 325.2 - - 1814 - - - - - - - - - - -
26525 36.5 6.3 1997 26530 roll 0.54 - - 3034 - 1.92 0.066 3233 619.8 325.2 - - 1814 - - - - - - - - - - -
26562 33.6 7.2 2004 26568 done 0.56 - - 3035 - 1.90 0.054 2038 -628.9 325.2 - - 1814 - - - - - - - - - - -
26890 15.8 4.4 2065 26934 roll 0.61 - - 3036 - 2.08 0.062 761 -613.9 371.5 36.42 0.599 1634 -4.9 0.014 - - - - - - - - -
27108 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27108 begin surface coast
27113 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27113 begin surface
SM 2.42 - - - - -8.41 7.80 0.048 142 -371.0 - - 2079 - 373.59 - - 1627 - - - - - - - -