NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 419 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.03 of 150.00 AH used of 24V (70.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.14 of 100.00 AH used of 10V (58.86% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 396.40, SM_CC=350)
• GPS1 time: 100 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 67 VBD -0.45 - - 131 - - - 2081 - -112.4 -51.62 - 2904 - - - - - - - - - - -
70 3.0 -1.8 10 103 roll -0.45 10.55 0.238 2691 242.7 1.98 0.077 3306 618.7 -112.4 -17.05 - 3610 -41.4 - - - - - - - - - -
204 25.4 -13.3 35 210 done -0.44 - - 2690 - 1.98 0.048 2068 -625.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
530 66.5 -12.2 96 536 roll -0.42 - - 2690 - 1.95 0.056 836 -631.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
562 70.5 -12.3 102 568 done -0.41 0.10 0.129 2720 300.0 1.95 0.055 2056 625.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
894 101.2 -8.0 163 897 roll -0.41 - - 2713 - 2.03 0.065 3311 618.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
990 108.5 -7.6 172 993 done -0.42 - - 2713 - 1.92 0.049 2072 -645.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1310 135.5 -8.5 203 1314 roll -0.42 - - 2713 - 1.92 0.056 850 -636.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1332 137.3 -8.8 205 1335 done -0.42 - - 2713 - 1.92 0.055 2082 641.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1652 160.4 -6.3 236 1656 roll -0.42 - - 2705 - 2.00 0.065 3306 612.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1706 163.6 -5.9 241 1709 done -0.44 - - 2705 - 1.88 0.049 2077 -653.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2026 186.6 -7.7 272 2026 done -0.44 - - 2705 - - - 2076 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2338 210.3 -7.3 302 2341 roll -0.44 - - 2704 - 2.00 0.067 3313 618.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2385 213.9 -7.1 306 2391 done -0.46 - - 2703 - 1.90 0.050 2097 -640.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2701 236.9 -7.3 337 2702 done -0.46 - - 2703 - - - 2097 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3013 259.3 -7.3 367 3015 roll -0.46 - - 2703 - 1.98 0.067 3317 616.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3064 263.3 -6.8 372 3069 done -0.47 - - 2702 - 1.90 0.050 2100 -640.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3386 287.5 -7.8 403 3389 roll -0.47 - - 2696 - 1.98 0.067 3302 607.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3450 292.5 -7.8 409 3453 done -0.49 - - 2696 - 1.85 0.051 2093 -653.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3770 318.9 -8.4 440 3774 roll -0.49 - - 2690 - 2.00 0.067 3312 609.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3828 323.8 -8.5 445 3835 done -0.50 - - 2690 - 1.88 0.051 2118 -635.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4144 349.7 -8.2 476 4148 roll -0.50 - - 2685 - 1.95 0.067 3303 607.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4181 352.6 -8.1 479 4187 done -0.50 - - 2684 - 1.85 0.052 2124 -637.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4496 377.4 -8.0 510 4497 done -0.50 - - 2684 - - - 2124 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4808 401.5 -7.6 540 4811 roll -0.50 - - 2677 - 1.92 0.068 3312 618.8 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4851 404.9 -8.3 544 4854 done -0.50 - - 2677 - 1.88 0.053 2125 -631.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5170 432.6 -9.2 575 5174 roll -0.50 - - 2672 - 1.95 0.068 3309 607.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5213 436.5 -8.7 579 5217 done -0.50 - - 2672 - 1.85 0.052 2131 -636.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5534 468.9 -10.3 610 5537 roll -0.50 - - 2664 - 1.92 0.068 3303 610.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5581 473.7 -9.7 614 5587 done -0.50 - - 2664 - 1.83 0.052 2144 -633.3 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5897 504.4 -9.3 645 5901 roll -0.50 - - 2662 - 1.92 0.069 3308 606.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5923 506.9 -9.1 647 5929 done -0.50 - - 2662 - 1.83 0.053 2151 -632.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6238 536.1 -9.7 678 6240 done -0.50 0.10 0.169 2689 270.0 - - 2149 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6549 560.0 -7.7 708 6553 roll -0.50 - - 2689 - 2.05 0.059 854 -631.7 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6570 561.6 -8.4 710 6574 done -0.50 - - 2689 - 2.05 0.060 2140 627.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6891 586.2 -7.7 741 6895 roll -0.50 - - 2689 - 1.92 0.070 3310 609.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6955 591.1 -8.0 747 6959 done -0.52 - - 2689 - 1.83 0.054 2152 -632.8 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7291 617.1 -7.6 766 7295 roll -0.52 - - 2689 - 1.90 0.071 3313 611.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7329 619.8 -7.4 767 7332 done -0.54 - - 2689 - 1.83 0.054 2161 -629.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7659 642.4 -6.5 778 7659 done -0.54 - - 2689 - - - 2161 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7962 660.4 -5.7 788 7963 done -0.55 - - 2689 - - - 2161 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8266 678.2 -5.9 798 8269 roll -0.56 - - 2689 - 1.88 0.071 3311 611.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8313 681.0 -6.2 799 8317 done -0.58 - - 2689 - 1.83 0.054 2161 -628.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8632 700.5 -6.4 810 8633 done -0.59 - - 2689 - - - 2160 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8936 719.6 -6.1 820 8940 roll -0.60 - - 2689 - 1.90 0.071 3308 604.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8978 722.1 -5.1 821 8982 done -0.62 0.08 0.064 2643 -575.0 1.80 0.054 2169 -632.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9303 750.8 -9.2 832 9307 roll -0.61 - - 2635 - 1.90 0.071 3312 601.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9340 754.3 -9.7 833 9344 done -0.61 - - 2635 - 1.80 0.056 2178 -630.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9670 785.8 -9.6 844 9670 done -0.60 - - 2635 - - - 2177 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9973 815.0 -9.5 854 9974 done -0.58 0.12 0.166 2670 291.7 - - 2177 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10277 836.0 -6.7 864 10278 done -0.58 - - 2670 - - - 2177 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10580 856.7 -6.7 874 10584 roll -0.58 - - 2664 - 1.85 0.072 3302 608.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10617 859.3 -7.7 875 10621 done -0.58 - - 2663 - 1.80 0.055 2171 -628.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10947 883.3 -7.6 886 10948 done -0.58 - - 2664 - - - 2171 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11250 907.3 -8.0 896 11251 done -0.58 - - 2664 - - - 2171 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11554 932.4 -8.4 906 11558 roll -0.58 - - 2664 - 1.90 0.073 3308 598.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11607 936.9 -8.7 907 11611 done -0.59 - - 2663 - 1.80 0.056 2176 -628.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11921 963.2 -8.6 918 11922 done -0.59 - - 2663 - - - 2176 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12224 988.2 -7.8 928 12228 roll -0.59 - - 2663 - 1.90 0.072 3311 597.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12249 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12249 begin apogee
12255 990.1 7.4 928 12352 done -0.14 0.43 0.118 2804 327.9 - - 2003 - - 94.35 1.236 3150 -4.8 0.406 - - - - - - - - -
12352 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12352 begin climb
12354 993.3 - 932 12461 roll 0.45 0.55 0.075 3007 369.1 2.15 0.063 764 -576.3 112.4 100.03 1.195 2690 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
12508 987.5 8.4 937 12512 done 0.42 - - 3007 - 2.12 0.059 1996 581.1 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
12838 957.2 9.4 948 12842 roll 0.38 - - 3007 - 2.10 0.068 3234 589.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12998 940.7 10.7 953 13002 done 0.34 0.15 0.149 2971 -240.0 2.00 0.056 2019 -607.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13333 915.1 7.5 964 13334 done 0.32 - - 2971 - - - 2018 - 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13637 893.5 6.9 974 13637 done 0.30 - - 2971 - - - 2018 - 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13940 872.5 7.1 984 13944 roll 0.28 - - 2971 - 2.00 0.068 3232 607.0 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14047 864.3 7.1 987 14051 done 0.25 0.12 0.137 2937 -283.3 1.95 0.057 2018 -622.6 112.4 - - 2681 - - - - - - - - - - -
14371 845.7 5.8 998 14382 roll 0.25 - - 2944 - 2.05 0.067 762 -612.7 121.8 7.85 0.986 2653 -3.6 0.325 - - - - - - - - -
14446 841.2 5.6 1000 14464 done 0.26 - - 2944 - 2.03 0.061 2019 619.2 135.0 13.00 1.054 2599 -4.2 0.352 - - - - - - - - -
14796 819.0 6.4 1012 14799 roll 0.26 - - 2944 - 2.00 0.069 3235 608.0 135.0 - - 2597 - - - - - - - - - - -
14886 812.6 7.3 1014 14892 done 0.25 - - 2946 - 1.98 0.058 2015 -616.2 135.0 - - 2596 - - - - - - - - - - -
15194 792.7 6.3 1025 15199 roll 0.25 - - 2946 - 2.05 0.067 762 -611.2 135.0 - - 2596 - - - - - - - - - - -
15263 788.8 5.6 1027 15279 done 0.26 - - 2946 - 2.00 0.060 2007 622.5 148.4 12.50 1.030 2545 -4.1 0.332 - - - - - - - - -
15588 770.6 5.3 1038 15611 roll 0.27 - - 2946 - 2.05 0.069 3234 598.5 169.5 19.45 1.052 2459 -4.4 0.344 - - - - - - - - -
15676 765.3 6.6 1040 15682 done 0.27 - - 2946 - 2.00 0.057 2009 -612.5 169.5 - - 2457 - - - - - - - - - - -
15986 749.5 5.3 1051 16006 done 0.28 - - 2946 - - - 2009 - 191.1 19.88 1.039 2371 -4.3 0.331 - - - - - - - - -
16288 730.5 6.8 1061 16289 done 0.28 - - 2946 - - - 2009 - 191.1 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16592 709.3 7.0 1071 16592 done 0.28 - - 2946 - - - 2008 - 191.1 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16896 689.0 6.4 1081 16899 roll 0.28 - - 2946 - 2.00 0.068 768 -620.0 191.1 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16948 685.9 5.5 1082 16968 done 0.31 - - 2946 - 2.00 0.061 2009 620.5 209.1 16.33 0.996 2297 -4.3 0.313 - - - - - - - - -
17290 667.8 5.1 1094 17321 roll 0.34 - - 2946 - 2.00 0.068 3233 612.0 237.3 25.45 1.002 2181 -4.6 0.323 - - - - - - - - -
17368 663.4 6.4 1096 17372 done 0.35 - - 2946 - 2.00 0.058 2013 -610.0 237.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
17687 647.9 4.6 1107 17727 roll 0.39 0.10 0.114 2995 490.0 2.05 0.067 765 -608.8 278.6 36.03 0.994 2013 -4.6 0.317 - - - - - - - - -
17781 641.8 6.3 1110 17785 done 0.39 - - 2994 - 2.05 0.061 2011 607.8 278.6 - - 2010 - - - - - - - - - - -
18116 616.1 8.0 1121 18120 roll 0.39 - - 2995 - 2.05 0.069 3235 597.1 278.6 - - 2006 - - - - - - - - - - -
18159 612.4 9.0 1122 18162 done 0.39 - - 3000 - 2.00 0.058 2009 -613.0 278.6 - - 2005 - - - - - - - - - - -
18477 584.7 9.0 1142 18480 roll 0.39 - - 3006 - 2.00 0.068 765 -622.0 278.6 - - 2005 - - - - - - - - - - -
18540 578.7 10.4 1148 18544 done 0.39 - - 3006 - 2.00 0.061 2006 620.5 278.6 - - 2005 - - - - - - - - - - -
18861 544.1 10.9 1179 18865 roll 0.39 - - 3006 - 2.00 0.068 3226 610.0 278.6 - - 2005 - - - - - - - - - - -
18925 537.0 10.8 1185 18929 done 0.39 0.05 0.143 2985 -420.0 1.95 0.058 2018 -619.5 278.6 - - 2003 - - - - - - - - - - -
19246 509.8 7.7 1216 19250 roll 0.39 - - 2986 - 2.03 0.068 767 -616.3 278.6 - - 2004 - - - - - - - - - - -
19294 506.3 6.7 1220 19299 done 0.41 - - 2986 - 1.98 0.060 2001 623.2 278.6 - - 2004 - - - - - - - - - - -
19608 482.9 7.6 1251 19613 roll 0.41 - - 2986 - 2.00 0.068 3226 612.5 278.6 - - 2003 - - - - - - - - - - -
19652 479.5 8.2 1255 19655 done 0.41 - - 2986 - 1.95 0.059 2013 -622.1 278.6 - - 2003 - - - - - - - - - - -
19972 455.3 7.7 1286 19976 roll 0.41 - - 2986 - 2.03 0.067 760 -617.2 278.6 - - 2003 - - - - - - - - - - -
20026 451.5 7.0 1291 20029 done 0.43 - - 2986 - 1.95 0.060 2011 641.5 278.6 - - 2004 - - - - - - - - - - -
20346 427.6 7.1 1322 20350 roll 0.43 - - 2986 - 1.98 0.068 3225 613.1 278.6 - - 2003 - - - - - - - - - - -
20377 425.0 7.5 1325 20382 done 0.43 - - 2986 - 1.98 0.058 1995 -621.2 278.6 - - 2002 - - - - - - - - - - -
20698 402.6 7.0 1356 20702 roll 0.43 - - 2986 - 1.98 0.067 768 -619.7 278.6 - - 2003 - - - - - - - - - - -
20742 399.8 6.0 1360 20745 done 0.44 - - 2986 - 1.92 0.061 2005 644.3 281.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
21062 376.7 7.6 1391 21066 roll 0.44 - - 2986 - 2.00 0.068 3226 610.5 281.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
21099 373.9 6.6 1394 21105 done 0.44 - - 2986 - 1.98 0.058 1994 -622.2 281.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
21415 350.8 7.4 1425 21418 roll 0.44 - - 2986 - 1.98 0.067 762 -622.2 281.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
21458 347.7 6.5 1429 21461 done 0.46 - - 2986 - 1.95 0.060 1987 628.2 281.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
21777 323.9 7.5 1460 21782 roll 0.46 - - 2986 - 2.03 0.068 3223 608.9 281.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
21831 319.5 9.5 1465 21835 done 0.46 - - 2986 - 1.95 0.058 1999 -627.7 281.8 - - 2002 - - - - - - - - - - -
22151 295.0 7.6 1496 22155 roll 0.46 - - 2986 - 1.98 0.066 765 -623.2 281.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22188 292.1 7.7 1499 22194 done 0.48 - - 2986 - 1.95 0.059 1993 629.7 281.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22504 267.2 7.8 1530 22508 roll 0.48 - - 2986 - 2.03 0.067 3231 609.9 281.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22541 264.3 9.0 1533 22549 done 0.48 - - 2986 - 1.98 0.057 1997 -623.2 281.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22857 244.6 5.6 1564 22879 roll 0.49 - - 2987 - 2.03 0.067 755 -611.8 294.8 13.18 0.726 1948 -4.2 0.149 - - - - - - - - -
22910 241.7 4.9 1569 22942 done 0.53 0.08 0.065 3032 562.5 1.98 0.059 1997 627.3 326.6 27.70 0.739 1818 -4.7 0.163 - - - - - - - - -
23251 209.2 9.8 1602 23256 roll 0.53 - - 3032 - 2.03 0.066 3226 605.4 326.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
23315 202.6 8.2 1608 23319 done 0.53 - - 3036 - 1.98 0.055 1995 -621.7 326.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
23637 167.6 9.9 1639 23640 roll 0.53 - - 3041 - 2.00 0.066 766 -614.5 326.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
23673 163.9 10.1 1642 23679 done 0.53 - - 3040 - 1.95 0.057 1990 627.7 326.6 - - 1811 - - - - - - - - - - -
23989 132.0 9.7 1673 23993 roll 0.53 - - 3041 - 2.00 0.066 3225 617.5 326.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
24043 126.4 9.0 1678 24046 done 0.53 - - 3041 - 1.95 0.057 1993 -631.8 326.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
24360 95.0 9.6 1713 24367 roll 0.53 - - 3042 - 1.98 0.065 758 -623.7 326.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
24398 91.4 9.5 1720 24404 done 0.53 - - 3042 - 1.95 0.057 1991 632.3 326.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
24725 61.0 9.0 1781 24732 roll 0.53 - - 3042 - 2.00 0.066 3230 619.5 326.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
24801 53.9 9.2 1795 24807 done 0.53 - - 3042 - 1.95 0.054 2007 -627.2 326.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
25128 30.3 7.3 1856 25134 roll 0.54 - - 3042 - 1.98 0.065 770 -624.7 326.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
25172 27.5 6.3 1864 25177 done 0.56 - - 3043 - 1.98 0.058 2012 627.3 326.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
25500 12.3 4.1 1925 25551 roll 0.62 - - 3042 - 2.00 0.066 3229 608.5 381.8 43.78 0.598 1591 -5.0 0.011 - - - - - - - - -
25605 6.9 5.7 1944 25622 done 0.66 - - 3042 - 1.92 0.054 2032 -623.4 394.3 11.12 0.553 1541 -4.5 0.006 - - - - - - - - -
25668 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25668 begin surface coast
25727 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25727 begin surface
SM 2.03 - - - - -8.41 7.85 0.049 136 -370.2 - - 2083 - 396.40 - - 1534 - - - - - - - -