OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 135 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.91 of 147.52 AH used of 24V (81.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.84 of 108.53 AH used of 10V (85.40% remains)
• Surface angle -74.0 deg, depth 0.71 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 475.39 (beyond SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.5 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 105 VBD -0.55 - - 116 - - - 2426 - -170.3 -85.43 - 3285 - - - - - - - - - - -
108 3.5 -9.0 15 135 roll -0.55 7.68 0.221 2078 255.5 2.25 0.052 3836 626.7 -170.3 -7.20 - 3677 -54.4 - - - 1 - - - 25.41 25.75 26.40
162 31.0 -46.5 24 170 done -0.38 0.22 0.188 2144 300.0 2.05 0.024 2457 -672.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.56 26.10 -
355 69.2 -17.8 61 362 roll -0.33 - - 2149 - 2.22 0.025 1039 -638.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.17 -
454 80.7 -8.6 80 461 done -0.34 - - 2138 - 2.35 0.031 2484 614.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.19 -
647 110.8 -18.1 117 654 roll -0.30 0.12 0.162 2167 241.7 2.08 0.038 3834 649.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.10 26.20 -
677 115.9 -16.0 122 685 done -0.28 - - 2167 - 2.10 0.021 2422 -672.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
871 138.5 -10.6 159 877 roll -0.28 - - 2167 - 2.17 0.026 1031 -641.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
906 142.1 -9.4 165 912 done -0.29 - - 2161 - 2.33 0.031 2473 618.9 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.30 -
1096 160.2 -9.4 202 1104 roll -0.28 - - 2150 - 2.08 0.041 3832 653.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.28 -
1121 162.7 -9.9 206 1129 done -0.28 0.10 0.132 2181 310.0 2.10 0.020 2401 -681.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.23 26.42 -
1315 175.9 -6.4 243 1321 roll -0.30 - - 2170 - 2.25 0.041 3820 630.7 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.29 -
1335 177.3 -6.3 246 1343 done -0.33 - - 2171 - 2.05 0.019 2408 -688.8 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.47 -
1528 190.3 -7.2 283 1534 done -0.34 - - 2171 - - - 2408 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
1725 204.0 -7.3 316 1734 roll -0.36 - - 2163 - 2.25 0.040 3828 631.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
1758 206.6 -7.3 319 1766 done -0.39 - - 2163 - 2.03 0.018 2422 -692.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.51 -
2069 230.0 -6.9 350 2079 roll -0.40 - - 2156 - 2.22 0.041 3813 626.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
2096 231.7 -6.8 352 2102 done -0.42 - - 2156 - 2.00 0.020 2435 -689.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.51 -
2404 253.2 -6.9 383 2413 roll -0.43 - - 2157 - 2.17 0.026 1033 -646.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.44 -
2457 256.6 -6.2 388 2466 done -0.45 - - 2148 - 2.38 0.031 2506 618.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.41 -
2769 281.4 -9.3 419 2777 roll -0.45 - - 2138 - 1.98 0.041 3817 662.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.36 -
2795 283.6 -9.1 421 2801 done -0.45 - - 2138 - 2.03 0.020 2425 -685.7 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.53 -
3101 315.7 -10.5 452 3109 roll -0.45 - - 2138 - 2.15 0.026 1036 -646.0 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.45 -
3123 317.9 -10.2 454 3133 done -0.45 - - 2132 - 2.33 0.032 2495 626.2 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.41 -
3433 349.1 -10.7 485 3434 done -0.44 - - 2132 - - - 2494 - -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - - -
3737 380.7 -9.8 515 3746 roll -0.43 - - 2132 - 2.28 0.025 1043 -636.4 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.45 -
3789 385.6 -8.5 520 3798 done -0.45 - - 2124 - 2.33 0.031 2479 616.3 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.42 -
4100 412.9 -8.7 551 4101 done -0.44 - - 2123 - - - 2478 - -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - - -
4400 438.3 -8.4 581 4409 roll -0.44 - - 2124 - 2.28 0.026 1033 -633.8 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.45 -
4432 441.0 -8.5 584 4441 done -0.44 - - 2115 - 2.30 0.033 2462 621.3 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.41 -
4744 468.5 -8.4 615 4752 roll -0.43 - - 2104 - 2.08 0.043 3820 652.9 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.34 -
4775 471.3 -8.6 618 4786 done -0.43 0.10 0.131 2135 310.0 2.08 0.021 2398 -683.7 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - 26.33 26.53 -
5086 488.8 -5.7 649 5087 done -0.44 - - 2135 - - - 2397 - -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - - -
5390 508.3 -6.4 679 5396 done -0.45 - - 2135 - - - 2398 - -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - - -
5698 528.9 -6.9 710 5707 roll -0.47 - - 2124 - 2.30 0.043 3814 615.7 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.32 -
5734 531.3 -6.9 713 5741 done -0.49 - - 2125 - 2.08 0.020 2400 -679.8 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.54 -
6042 553.9 -7.3 744 6051 roll -0.50 - - 2116 - 2.28 0.044 3812 619.3 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.31 -
6076 556.5 -7.2 747 6085 done -0.51 - - 2116 - 2.05 0.021 2417 -680.5 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.53 -
6384 581.3 -8.1 778 6388 roll -0.51 - - 2116 - 2.15 0.027 1040 -640.5 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.41 -
6417 583.9 -8.1 781 6426 done -0.52 - - 2112 - 2.35 0.034 2475 610.6 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.36 -
6738 609.6 -7.5 807 6743 roll -0.52 - - 2103 - 2.05 0.043 3818 655.1 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.30 -
6779 612.7 -7.6 809 6783 done -0.52 - - 2102 - 2.10 0.021 2405 -672.9 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.51 -
7092 638.2 -8.1 825 7098 roll -0.51 - - 2102 - 2.12 0.028 1042 -642.9 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.39 -
7134 641.4 -7.9 827 7138 done -0.51 - - 2093 - 2.35 0.034 2468 606.8 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.34 -
7454 670.7 -9.5 843 7459 roll -0.50 - - 2094 - 2.28 0.030 1042 -625.4 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.36 -
7492 674.5 -9.3 845 7498 done -0.49 - - 2085 - 2.35 0.035 2472 608.5 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.32 -
7813 705.5 -9.9 861 7819 roll -0.48 0.12 0.148 2118 275.0 2.12 0.044 3825 638.2 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - 26.32 26.24 -
7854 708.6 -8.9 863 7859 done -0.48 - - 2118 - 2.10 0.021 2405 -676.2 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.50 -
8174 730.2 -6.8 879 8179 roll -0.49 - - 2118 - 2.12 0.029 1044 -642.0 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.35 -
8194 731.7 -7.1 880 8199 done -0.50 - - 2111 - 2.35 0.036 2472 607.7 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.29 -
8512 756.9 -7.7 896 8516 roll -0.50 - - 2100 - 2.12 0.047 3821 636.3 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.21 -
8548 758.7 -7.8 897 8555 done -0.51 - - 2101 - 2.10 0.022 2412 -671.0 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.46 -
8855 783.3 -7.1 913 8861 roll -0.51 - - 2101 - 2.15 0.028 1038 -639.1 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.33 -
8877 784.6 -6.9 914 8881 done -0.51 - - 2098 - 2.38 0.036 2479 605.5 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.27 -
9190 804.4 -6.1 930 9196 roll -0.51 - - 2088 - 2.08 0.045 3824 646.6 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.20 -
9222 805.7 -6.0 931 9229 done -0.51 - - 2089 - 2.08 0.022 2422 -674.0 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.45 -
9532 827.7 -7.0 947 9537 roll -0.50 - - 2089 - 2.17 0.029 1039 -637.3 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.31 -
9574 830.7 -7.1 949 9578 done -0.50 - - 2085 - 2.35 0.037 2483 614.5 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.25 -
9886 854.6 -7.7 965 9892 roll -0.49 0.10 0.158 2104 190.0 2.08 0.045 3818 641.8 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - 26.43 26.15 -
9934 857.2 -7.1 967 9938 done -0.49 - - 2104 - 2.08 0.022 2425 -669.7 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.45 -
10242 875.9 -5.9 982 10244 done -0.50 - - 2104 - - - 2423 - -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
10542 894.3 -6.4 997 10547 roll -0.50 - - 2095 - 2.25 0.047 3809 616.0 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.12 -
10575 895.5 -6.3 998 10583 done -0.51 - - 2095 - 2.05 0.024 2436 -669.8 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.42 -
10881 919.1 -7.8 1014 10887 roll -0.51 - - 2095 - 2.20 0.028 1040 -634.5 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.28 -
10914 920.7 -7.9 1015 10920 done -0.51 - - 2085 - 2.40 0.036 2497 607.1 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.21 -
11224 948.2 -8.9 1031 11225 done -0.50 - - 2086 - - - 2495 - -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
11521 975.1 -9.0 1046 11527 roll -0.50 - - 2086 - 2.33 0.029 1039 -624.9 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.25 -
11550 977.0 -9.0 1047 11554 done -0.49 - - 2086 - 2.38 0.037 2488 608.8 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.17 -
11693 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11693 begin apogee
11699 991.0 -9.1 1054 11870 roll -0.20 0.35 0.103 2208 348.6 0.08 0.040 2483 -62.5 - 162.82 1.155 2979 -4.0 0.361 - - - - - - 25.96 24.73 23.91
11872 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11872 begin climb
11875 998.3 - 1062 12059 done 0.55 0.62 0.031 2471 424.2 0.10 0.091 2552 690.0 170.3 176.05 1.151 2279 -4.0 0.360 - - - - - - 24.96 24.94 23.54
12357 904.8 23.7 1087 12363 roll 0.46 0.15 0.193 2424 -313.3 2.00 0.041 3814 631.0 170.3 - - 2247 - - - - - - - - 25.39 25.67 -
12471 882.5 21.7 1092 12479 done 0.40 0.12 0.192 2405 -158.3 1.98 0.022 2507 -660.1 170.3 - - 2245 - - - - - - - - 25.53 25.89 -
12780 828.2 15.9 1108 12785 roll 0.36 - - 2405 - 2.10 0.044 3824 627.1 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 25.95 -
12846 817.1 17.8 1111 12851 done 0.31 0.15 0.168 2375 -200.0 1.98 0.024 2518 -659.6 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.71 26.08 -
13161 776.2 11.7 1127 13167 roll 0.29 - - 2375 - 2.05 0.044 3811 630.7 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.04 -
13214 771.0 12.1 1129 13221 done 0.26 - - 2385 - 1.92 0.022 2527 -668.8 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.18 -
13521 735.2 10.3 1145 13527 roll 0.24 0.12 0.168 2346 -325.0 2.05 0.042 3820 630.7 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 25.99 26.07 -
13560 731.2 10.1 1147 13564 done 0.22 - - 2356 - 1.92 0.024 2534 -669.8 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.22 -
13882 707.7 7.2 1163 13903 done 0.25 - - 2356 - - - 2532 - 190.2 18.15 0.926 2201 -2.1 0.171 - - - - - - - - 25.22
14203 683.1 7.8 1179 14208 roll 0.25 - - 2356 - 2.03 0.044 3813 631.0 193.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
14230 681.4 7.8 1180 14234 done 0.25 - - 2365 - 1.88 0.022 2536 -679.3 194.2 - - 2180 - - - - - - - - - 26.15 -
14538 654.6 8.5 1195 14544 roll 0.25 - - 2378 - 2.40 0.032 1063 -613.8 194.2 - - 2180 - - - - - - - - - 26.13 -
14585 651.5 8.3 1197 14589 done 0.25 - - 2378 - 2.53 0.036 2571 596.0 194.2 - - 2178 - - - - - - - - - 26.12 -
14893 622.3 9.5 1212 14897 roll 0.24 - - 2378 - 1.92 0.046 3817 649.0 194.2 - - 2179 - - - - - - - - - 26.10 -
14937 617.5 10.2 1214 14943 done 0.23 0.12 0.155 2349 -241.7 1.92 0.024 2531 -669.8 194.2 - - 2178 - - - - - - - - 25.94 26.27 -
15248 591.4 8.5 1234 15257 roll 0.23 - - 2361 - 2.35 0.031 1076 -619.1 194.2 - - 2178 - - - - - - - - - 26.20 -
15273 589.3 8.5 1236 15280 done 0.25 - - 2361 - 2.50 0.034 2574 599.2 194.2 - - 2177 - - - - - - - - - 26.18 -
15580 562.0 8.0 1267 15581 done 0.25 - - 2361 - - - 2573 - 194.2 - - 2177 - - - - - - - - - - -
15882 541.3 5.9 1297 15979 done 0.32 - - 2361 - - - 2572 - 255.7 91.07 0.790 1930 -2.7 0.194 - - - - - - - - 24.58
16281 519.9 5.2 1337 16381 roll 0.45 0.12 0.073 2462 841.7 2.65 0.033 1083 -561.9 339.7 88.82 0.845 1577 -4.0 0.255 - - 1 - - - 26.02 25.03 24.33
16426 497.9 16.5 1351 16437 done 0.43 0.12 0.103 2416 -383.3 2.58 0.037 2559 572.1 339.7 - - 1564 - - - - - - - - 25.27 25.38 -
16736 454.1 15.1 1382 16740 roll 0.42 - - 2416 - 2.00 0.044 3825 633.0 339.7 - - 1560 - - - - - - - - - 25.82 -
16791 446.4 14.9 1387 16799 done 0.41 - - 2426 - 1.95 0.023 2529 -664.6 339.7 - - 1558 - - - - - - - - - 25.96 -
17098 403.4 13.3 1418 17107 roll 0.40 - - 2438 - 2.38 0.032 1075 -610.9 339.7 - - 1558 - - - - - - - - - 26.03 -
17143 398.4 12.0 1422 17150 done 0.40 0.12 0.118 2398 -333.3 2.50 0.034 2567 596.8 339.7 - - 1556 - - - - - - - - 25.93 26.05 -
17451 375.5 7.5 1453 17461 roll 0.44 - - 2410 - 2.50 0.030 1076 -596.4 351.3 4.20 0.630 1544 -2.9 0.178 - - 1 - - - - 26.18 25.15
17486 372.8 8.2 1456 17493 done 0.47 - - 2410 - 2.47 0.031 2559 600.4 351.3 - - 1544 - - - - - - - - - 26.14 -
17794 344.5 8.8 1487 17796 done 0.49 - - 2410 - - - 2558 - 351.3 - - 1544 - - - - - - - - - - -
18097 321.7 6.9 1517 18144 roll 0.55 0.12 0.074 2510 833.3 2.50 0.029 1080 -591.2 381.6 39.45 0.710 1413 -3.3 0.157 - - - - - - 26.44 25.82 25.14
18182 308.0 20.2 1525 18189 done 0.51 0.22 0.131 2442 -309.1 2.47 0.034 2540 591.1 381.6 - - 1402 - - - - - - - - 25.66 25.85 -
18488 261.7 15.0 1556 18497 roll 0.50 - - 2442 - 2.00 0.042 3815 637.5 381.6 - - 1401 - - - - - - - - - 26.00 -
18540 253.4 16.0 1561 18549 done 0.50 - - 2452 - 1.98 0.022 2505 -661.6 381.6 - - 1400 - - - - - - - - - 26.13 -
18851 207.7 15.6 1592 18860 roll 0.49 - - 2464 - 2.30 0.031 1081 -619.1 381.6 - - 1400 - - - - - - - - - 26.15 -
18895 201.9 13.6 1596 18903 done 0.49 0.12 0.119 2423 -341.7 2.45 0.031 2554 601.2 381.6 - - 1399 - - - - - - - - 26.03 26.16 -
19208 178.0 7.0 1656 19240 roll 0.55 - - 2435 - 2.50 0.030 1069 -594.0 409.0 26.58 0.641 1302 -3.6 0.106 - - 1 - - - - 26.03 25.33
19260 174.5 6.0 1664 19322 done 0.66 0.15 0.071 2514 526.7 2.45 0.029 2545 602.4 468.2 52.08 0.651 1057 -4.7 0.132 - - - - - - 26.04 26.03 24.89
19508 123.8 21.9 1710 19515 roll 0.62 0.12 0.170 2475 -325.0 1.98 0.035 3829 648.5 468.2 - - 1044 - - - - - - - - 25.67 25.84 -
19559 114.1 14.7 1719 19567 done 0.64 - - 2484 - 2.00 0.021 2500 -664.5 468.2 - - 1043 - - - - - - - - - 25.96 -
19752 91.3 13.5 1756 19759 roll 0.64 - - 2496 - 2.33 0.031 1071 -613.3 468.2 - - 1043 - - - - - - - - - 26.04 -
19798 85.9 10.4 1764 19805 done 0.67 - - 2496 - 2.42 0.028 2540 607.0 468.2 - - 1042 - - - - - - - - - 26.08 -
19989 59.1 15.3 1801 19996 roll 0.67 - - 2496 - 1.98 0.040 3828 650.5 468.2 - - 1041 - - - - - - - - - 26.10 -
20018 54.5 15.1 1806 20025 done 0.67 - - 2506 - 2.03 0.021 2468 -670.0 468.2 - - 1041 - - - - - - - - - 26.22 -
20210 30.9 13.3 1843 20217 roll 0.67 - - 2518 - 2.25 0.031 1075 -619.1 468.2 - - 1041 - - - - - - - - - 26.20 -
20235 27.2 14.3 1847 20243 done 0.68 - - 2518 - 2.40 0.029 2538 609.6 468.2 - - 1041 - - - - - - - - - 26.22 -
20429 6.1 8.5 1884 20435 done 0.70 - - 2518 - - - 2537 - 468.2 - - 1041 - - - - - - - - - - -
20465 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20465 begin surface coast
20496 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20496 begin surface
SM 0.51 - - - - -6.63 5.88 0.018 120 -407.8 0.12 0.064 2434 -858.3 475.39 - - 1040 - - - - - - - -