OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 136 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.09 of 147.52 AH used of 24V (81.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.98 of 108.53 AH used of 10V (85.28% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 0.73 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 465.09, SM_CC=450)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 100 VBD -0.55 - - 117 - - - 2434 - -170.3 -81.35 - 3271 - - - - - - - - - - -
104 3.5 -9.0 14 125 roll -0.55 7.68 0.220 2078 255.3 2.33 0.054 3829 598.7 -170.3 -7.55 - 3677 -53.8 - - - 1 - - - 25.40 25.72 26.37
231 49.1 -22.2 37 238 done -0.48 0.10 0.168 2113 350.0 2.05 0.021 2454 -670.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 25.88 26.13 -
424 90.8 -20.3 74 431 roll -0.42 - - 2122 - 2.25 0.026 1035 -630.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.19 -
478 100.0 -13.6 84 487 done -0.40 0.12 0.140 2146 200.0 2.45 0.033 2524 607.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.00 26.18 -
673 128.8 -15.2 121 679 roll -0.37 - - 2157 - 2.38 0.024 1034 -626.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.28 -
753 137.9 -9.1 136 761 done -0.38 - - 2147 - 2.38 0.031 2503 617.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.27 -
947 158.7 -11.9 173 953 roll -0.36 - - 2137 - 2.03 0.044 3832 654.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.25 -
981 163.1 -12.8 179 988 done -0.34 - - 2137 - 2.08 0.021 2434 -672.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
1174 186.8 -13.4 216 1182 roll -0.32 0.12 0.139 2190 441.7 2.17 0.023 1040 -642.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.27 26.37 -
1217 190.5 -6.1 223 1223 done -0.36 - - 2189 - 2.33 0.031 2485 620.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
1412 204.0 -7.9 256 1422 roll -0.44 0.15 0.088 2122 -446.7 2.00 0.036 3816 665.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.44 26.34 -
1467 208.1 -7.8 261 1476 done -0.51 - - 2131 - 2.03 0.018 2411 -692.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.49 -
1777 227.8 -7.0 292 1787 roll -0.58 0.12 0.099 2076 -458.3 2.12 0.023 1026 -653.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.49 26.43 -
1872 238.2 -12.5 301 1882 done -0.56 - - 2065 - 2.28 0.032 2458 628.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
2181 302.1 -20.5 332 2190 roll -0.49 0.15 0.156 2122 380.0 2.22 0.023 1033 -641.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.20 26.44 -
2253 311.6 -10.0 339 2262 done -0.49 - - 2112 - 2.25 0.031 2451 630.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.40 -
2564 350.8 -14.1 370 2566 done -0.46 - - 2112 - - - 2450 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
2865 393.2 -14.3 400 2874 roll -0.44 - - 2112 - 2.20 0.025 1033 -644.1 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.45 -
2911 399.1 -13.5 404 2919 done -0.42 0.12 0.129 2143 258.3 2.25 0.032 2448 628.9 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 26.25 26.41 -
3218 424.0 -6.5 435 3226 roll -0.43 - - 2132 - 2.15 0.042 3824 640.0 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.36 -
3261 426.5 -6.3 439 3265 done -0.45 - - 2132 - 2.12 0.019 2380 -681.1 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.55 -
3574 446.7 -6.9 470 3575 done -0.45 - - 2132 - - - 2379 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
3875 469.8 -8.1 500 3884 roll -0.46 - - 2123 - 2.33 0.041 3817 617.2 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.35 -
3927 474.0 -8.0 505 3937 done -0.48 - - 2123 - 2.10 0.020 2389 -680.0 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.55 -
4238 496.5 -6.3 536 4246 roll -0.48 - - 2123 - 2.08 0.025 1036 -650.5 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.46 -
4263 497.8 -6.1 538 4269 done -0.48 - - 2116 - 2.30 0.033 2467 622.2 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.40 -
4569 519.7 -8.3 569 4579 roll -0.48 - - 2105 - 2.10 0.044 3817 642.9 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.33 -
4612 523.2 -8.3 573 4622 done -0.48 - - 2105 - 2.12 0.021 2391 -672.6 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.53 -
4922 552.4 -9.7 604 4924 done -0.48 - - 2105 - - - 2391 - -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - - -
5226 579.0 -8.0 634 5234 roll -0.47 - - 2097 - 2.30 0.043 3814 618.7 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.32 -
5278 583.1 -7.8 639 5282 done -0.47 - - 2097 - 2.10 0.020 2393 -676.7 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.53 -
5603 608.4 -7.9 666 5608 roll -0.46 - - 2097 - 2.08 0.028 1050 -645.7 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.42 -
5642 611.8 -8.2 668 5648 done -0.46 0.08 0.101 2122 312.5 2.28 0.034 2458 617.5 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - 26.20 26.36 -
5963 632.8 -6.9 684 5967 roll -0.47 - - 2112 - 2.15 0.044 3831 638.6 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.29 -
5998 634.5 -6.8 685 6006 done -0.48 - - 2112 - 2.12 0.021 2397 -676.4 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.51 -
6306 656.1 -6.4 701 6307 done -0.48 - - 2112 - - - 2397 - -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - - -
6607 673.9 -5.8 716 6612 roll -0.49 - - 2102 - 2.30 0.044 3813 615.7 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.28 -
6636 675.3 -6.1 717 6646 done -0.49 - - 2102 - 2.08 0.022 2409 -675.0 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.49 -
6946 699.0 -7.7 733 6951 roll -0.49 - - 2102 - 2.12 0.028 1050 -641.0 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.39 -
6979 700.6 -7.7 734 6986 done -0.49 - - 2099 - 2.30 0.036 2464 614.8 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.31 -
7287 727.2 -8.4 750 7290 roll -0.49 - - 2089 - 2.12 0.044 3825 642.0 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.25 -
7336 730.9 -8.3 752 7340 done -0.49 - - 2091 - 2.10 0.021 2412 -672.9 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.48 -
7645 757.2 -8.2 767 7648 roll -0.48 - - 2091 - 2.15 0.029 1042 -637.2 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.35 -
7669 759.0 -8.1 768 7674 done -0.48 0.12 0.125 2126 291.7 2.33 0.036 2471 613.3 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
7984 774.4 -4.6 784 7989 roll -0.50 - - 2116 - 2.08 0.044 3817 647.1 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.22 -
8012 775.4 -4.6 785 8021 done -0.52 - - 2116 - 2.10 0.021 2401 -674.3 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.48 -
8323 792.6 -5.6 801 8328 roll -0.53 - - 2116 - 2.10 0.028 1045 -645.7 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.35 -
8345 793.8 -5.6 802 8350 done -0.55 - - 2112 - 2.30 0.034 2472 620.4 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.28 -
8665 814.4 -6.5 818 8671 roll -0.56 - - 2102 - 2.10 0.045 3816 640.0 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.20 -
8697 815.7 -6.4 819 8704 done -0.57 - - 2102 - 2.08 0.021 2415 -673.6 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.46 -
9005 836.9 -6.4 835 9008 roll -0.57 - - 2102 - 2.17 0.028 1037 -635.0 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.32 -
9029 838.4 -6.3 836 9034 done -0.58 - - 2099 - 2.38 0.036 2482 607.1 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.24 -
9342 857.6 -6.1 852 9347 roll -0.58 - - 2089 - 2.10 0.046 3828 641.0 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.16 -
9385 860.2 -6.2 854 9389 done -0.58 - - 2089 - 2.08 0.022 2424 -675.0 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.44 -
9703 883.3 -7.6 870 9708 roll -0.57 - - 2089 - 2.17 0.028 1037 -639.2 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.30 -
9735 885.0 -7.8 871 9742 done -0.57 - - 2085 - 2.35 0.036 2474 611.5 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.22 -
10042 912.1 -8.8 887 10043 done -0.56 - - 2085 - - - 2473 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
10342 938.7 -8.7 902 10348 roll -0.56 - - 2075 - 2.10 0.047 3822 642.4 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.13 -
10390 942.5 -9.0 904 10394 done -0.56 - - 2076 - 2.12 0.023 2409 -666.5 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.41 -
10697 971.7 -9.2 919 10698 done -0.55 - - 2075 - - - 2408 - -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
10894 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10894 begin apogee
10901 990.3 -9.2 929 11070 roll -0.20 0.38 0.099 2206 344.7 0.08 0.092 2476 850.0 - 160.70 1.165 2974 -4.1 0.364 - - - - - - 25.96 24.73 23.91
11071 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11071 begin climb
11074 996.9 - 937 11261 roll 0.55 0.65 0.044 2461 392.3 2.40 0.028 1061 -589.6 170.3 176.77 1.146 2283 -3.9 0.353 - - - - - - 24.96 24.96 23.56
11297 975.4 15.3 948 11304 done 0.48 - - 2461 - 2.60 0.038 2536 567.3 170.3 - - 2255 - - - - - - - - - 24.84 -
11605 908.8 20.8 964 11611 roll 0.41 0.15 0.179 2429 -213.3 2.40 0.029 1078 -607.5 170.3 - - 2249 - - - - - - - - 25.47 25.76 -
11657 901.6 19.5 966 11666 done 0.36 0.12 0.155 2396 -275.0 2.53 0.037 2564 587.4 170.3 - - 2247 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
11965 856.3 13.4 982 11971 roll 0.32 - - 2396 - 1.98 0.044 3829 638.9 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.95 -
12038 847.4 14.6 985 12045 done 0.29 0.12 0.174 2373 -191.7 1.92 0.023 2537 -672.9 170.3 - - 2245 - - - - - - - - 25.75 26.09 -
12346 811.6 10.3 1001 12352 roll 0.27 - - 2373 - 2.03 0.044 3811 627.6 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.03 -
12387 806.7 11.0 1003 12392 done 0.24 - - 2383 - 1.88 0.023 2541 -675.5 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.17 -
12706 772.1 10.8 1019 12708 done 0.22 0.12 0.171 2349 -283.3 - - 2540 - 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 26.02 - -
13006 747.1 8.1 1034 13010 roll 0.22 - - 2349 - 2.03 0.047 3819 630.0 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.09 -
13030 745.1 8.1 1035 13034 done 0.22 - - 2359 - 1.90 0.024 2534 -676.3 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.26 -
13349 717.1 8.7 1051 13350 done 0.21 - - 2359 - - - 2532 - 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
13649 691.2 8.9 1066 13650 done 0.20 - - 2359 - - - 2532 - 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
13948 664.0 9.0 1081 13949 done 0.20 - - 2359 - - - 2532 - 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
14249 635.7 9.5 1096 14255 roll 0.19 - - 2372 - 2.38 0.031 1054 -621.0 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.21 -
14280 633.8 9.5 1097 14288 done 0.19 0.12 0.125 2333 -325.0 2.58 0.034 2596 597.7 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 26.03 26.19 -
14588 612.8 5.9 1113 14657 done 0.29 0.10 0.089 2403 700.0 - - 2596 - 232.2 65.30 0.897 2032 -3.2 0.225 - - - - - - 26.52 - 24.63
14949 571.4 11.8 1143 14958 roll 0.27 0.12 0.155 2363 -333.3 1.88 0.043 3815 648.4 232.2 - - 2000 - - - - - - - - 25.71 25.80 -
14975 568.7 11.8 1145 14981 done 0.25 - - 2373 - 1.85 0.023 2563 -676.8 232.2 - - 1999 - - - - - - - - - 25.95 -
15281 544.1 8.4 1176 15290 roll 0.26 - - 2385 - 2.42 0.031 1081 -612.4 232.2 - - 1997 - - - - - - - - - 26.00 -
15317 541.4 8.3 1179 15324 done 0.27 - - 2385 - 2.58 0.034 2596 587.2 232.2 - - 1997 - - - - - - - - - 26.01 -
15623 511.4 9.4 1210 15624 done 0.27 - - 2385 - - - 2596 - 232.2 - - 1996 - - - - - - - - - - -
15925 482.8 9.6 1240 15934 roll 0.27 - - 2397 - 2.53 0.030 1079 -599.6 232.2 - - 1997 - - - - - - - - - 26.13 -
15970 478.7 9.2 1244 15978 done 0.28 0.10 0.129 2366 -310.0 2.55 0.034 2588 591.8 232.2 - - 1995 - - - - - - - - 26.00 26.12 -
16279 456.7 6.8 1275 16321 roll 0.34 - - 2379 - 2.62 0.031 1062 -582.4 267.2 35.35 0.805 1878 -3.3 0.195 - - 1 - - - - 25.82 25.06
16361 451.7 5.4 1283 16450 done 0.47 0.10 0.040 2471 920.0 2.55 0.033 2571 591.8 346.0 80.05 0.812 1560 -4.0 0.230 - - - - - - 25.84 25.84 24.40
16750 371.0 21.1 1322 16760 roll 0.42 0.17 0.165 2418 -311.8 1.90 0.040 3815 654.7 346.0 - - 1535 - - - - - - - - 25.53 25.79 -
16856 356.4 9.9 1332 16865 done 0.44 - - 2427 - 1.88 0.022 2553 -671.3 346.0 - - 1534 - - - - - - - - - 25.96 -
17165 320.3 12.9 1363 17174 roll 0.44 - - 2440 - 2.42 0.031 1079 -609.1 346.0 - - 1533 - - - - - - - - - 26.02 -
17228 313.5 10.0 1369 17237 done 0.46 - - 2440 - 2.50 0.032 2575 598.4 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.06 -
17537 270.8 14.0 1400 17546 roll 0.45 - - 2453 - 2.45 0.031 1080 -610.2 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.13 -
17560 267.7 14.1 1402 17570 done 0.44 0.08 0.107 2421 -400.0 2.47 0.032 2567 602.0 346.0 - - 1531 - - - - - - - - 25.96 26.14 -
17869 236.2 10.3 1433 17879 roll 0.45 - - 2433 - 2.45 0.031 1078 -607.8 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.18 -
17895 233.9 10.1 1435 17902 done 0.46 - - 2433 - 2.45 0.032 2559 604.5 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.18 -
18202 202.0 10.3 1466 18203 done 0.46 - - 2433 - - - 2558 - 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - - -
18505 171.1 11.4 1523 18511 roll 0.47 - - 2445 - 2.45 0.030 1077 -604.5 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.25 -
18551 166.5 9.4 1531 18558 done 0.50 - - 2445 - 2.47 0.033 2556 598.8 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.25 -
18742 145.9 10.3 1568 18748 roll 0.50 - - 2445 - 1.92 0.041 3834 665.6 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.23 -
18776 141.9 11.7 1574 18784 done 0.50 - - 2455 - 1.98 0.023 2505 -671.2 346.0 - - 1532 - - - - - - - - - 26.36 -
18969 120.9 10.7 1611 18975 roll 0.49 - - 2467 - 2.28 0.029 1073 -628.1 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.30 -
19010 116.9 9.3 1618 19018 done 0.50 - - 2467 - 2.42 0.031 2544 607.9 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.29 -
19204 92.1 13.8 1655 19211 roll 0.49 0.12 0.142 2424 -358.3 1.95 0.037 3837 663.1 346.0 - - 1531 - - - - - - - - 26.26 26.27 -
19251 86.4 10.3 1663 19258 done 0.51 - - 2434 - 2.00 0.021 2483 -677.0 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.41 -
19444 73.0 6.1 1700 19500 roll 0.61 0.12 0.075 2546 933.3 2.35 0.028 1060 -605.5 403.0 48.58 0.256 1337 -4.0 0.118 - - - - - - 26.55 26.22 25.72
19537 57.9 18.4 1715 19545 done 0.59 0.25 0.119 2466 -320.0 2.45 0.031 2539 603.7 403.0 2.47 0.165 1334 -1.2 0.044 - - - - - - 25.94 26.18 25.83
19729 39.8 7.2 1752 19754 done 0.64 - - 2466 - - - 2538 - 425.8 20.27 0.198 1247 -4.3 0.090 - - - - - - - - 25.69
19939 24.5 6.6 1792 19977 roll 0.73 0.12 0.076 2593 1058.3 2.40 0.031 1078 -608.3 467.1 28.70 0.168 1077 -5.9 0.090 - - 1 - - - 26.39 26.14 25.74
20000 14.6 19.7 1802 20008 done 0.70 0.30 0.125 2502 -303.3 2.40 0.032 2526 603.3 467.1 - - 1083 - - - - - - - - 25.84 26.15 -
20122 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20122 begin surface coast
20164 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20164 begin surface
SM 0.54 - - - - -6.62 5.82 0.018 111 -410.8 0.10 0.076 2426 -1000.0 465.09 - - 1083 - - - - - - - -