NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 296 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.67 of 150.00 AH used of 24V (72.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.63 of 100.00 AH used of 10V (65.37% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 457.24, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 85 VBD -0.48 - - 124 - - - 2197 - -146.0 -66.22 - 2682 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -1.9 11 129 roll -0.48 11.48 0.221 3022 252.4 2.35 0.075 3610 601.3 -146.0 -17.10 - 3393 -41.6 - - - - - - - 24.96 25.47 26.08
277 36.9 -15.7 45 285 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.042 2190 -654.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
593 81.3 -12.8 106 600 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.061 3610 622.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.54 -
674 92.0 -13.5 121 682 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.042 2199 -656.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
992 132.8 -11.5 169 997 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.049 799 -660.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.70 -
1070 142.0 -11.9 174 1076 done -0.48 0.10 0.119 3039 270.0 2.15 0.050 2200 651.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
1387 173.8 -9.7 195 1392 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.061 3608 640.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.63 -
1440 178.5 -10.1 198 1448 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.042 2198 -649.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.88 -
1756 211.6 -10.1 218 1757 done -0.48 - - 3031 - - - 2196 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2055 239.9 -9.4 233 2061 roll -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 793 -652.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
2084 241.9 -9.5 234 2088 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2201 648.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.76 -
2390 272.2 -9.5 249 2392 done -0.48 - - 3021 - - - 2202 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2690 300.5 -9.4 264 2696 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.063 3611 626.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.65 -
2751 306.3 -9.6 267 2756 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.043 2201 -665.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
3070 338.3 -10.2 283 3072 done -0.48 - - 3011 - - - 2196 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3371 370.1 -10.7 298 3372 done -0.48 - - 3011 - - - 2197 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3670 400.0 -10.0 313 3676 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.063 3608 627.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
3701 403.1 -10.1 314 3707 done -0.48 0.10 0.112 3037 360.0 2.15 0.044 2191 -659.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.64 25.90 -
4031 429.6 -7.9 325 4037 roll -0.48 - - 3029 - 2.28 0.063 3615 624.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.63 -
4061 432.2 -8.0 326 4066 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.044 2196 -653.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.89 -
4390 459.5 -8.3 337 4392 done -0.48 - - 3029 - - - 2194 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4690 483.4 -7.9 347 4696 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.065 3611 621.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.60 -
4729 485.8 -7.8 348 4733 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.045 2194 -653.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.88 -
5046 513.9 -8.8 359 5052 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.064 3606 619.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.58 -
5076 516.7 -8.8 360 5082 done -0.48 0.12 0.132 3044 291.7 2.17 0.044 2188 -653.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.70 25.88 -
5407 540.0 -7.0 371 5412 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.065 3601 628.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.58 -
5429 540.0 -7.0 371 5436 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.045 2192 -655.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.87 -
5736 564.7 -7.4 382 5742 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.065 3602 626.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.57 -
5774 567.1 -7.5 383 5778 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.044 2193 -655.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.88 -
6092 594.2 -8.3 394 6093 done -0.48 - - 3026 - - - 2190 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6391 618.0 -8.0 404 6397 roll -0.48 - - 3015 - 2.30 0.065 3616 620.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.55 -
6430 620.5 -8.1 405 6434 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.046 2199 -653.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.84 -
6747 649.4 -9.1 416 6748 done -0.48 - - 3015 - - - 2197 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7047 676.9 -9.2 426 7048 done -0.48 - - 3015 - - - 2196 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7347 703.9 -8.9 436 7353 roll -0.48 - - 3005 - 2.30 0.067 3613 616.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.52 -
7409 709.7 -9.1 438 7414 done -0.48 0.12 0.132 3041 300.0 2.17 0.047 2200 -651.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.65 25.83 -
7732 733.3 -7.2 449 7738 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3601 622.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.50 -
7765 735.4 -7.2 450 7769 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.045 2194 -654.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
8088 758.9 -6.9 461 8089 done -0.48 - - 3034 - - - 2191 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8389 780.5 -7.3 471 8394 roll -0.48 - - 3024 - 2.30 0.067 3614 618.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
8411 780.5 -7.3 471 8418 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.047 2199 -652.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.80 -
8718 804.8 -7.0 482 8724 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.067 3612 614.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.47 -
8751 807.1 -7.2 483 8755 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.047 2201 -650.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
9074 831.0 -7.5 494 9079 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.067 3603 623.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.47 -
9103 833.2 -7.5 495 9109 done -0.48 0.12 0.132 3040 291.7 2.17 0.047 2194 -649.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.62 25.79 -
9434 854.0 -6.1 506 9439 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.067 3606 619.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.46 -
9463 856.0 -6.3 507 9469 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.047 2203 -652.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.78 -
9794 877.4 -6.2 518 9795 done -0.48 - - 3033 - - - 2201 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10094 895.3 -6.0 528 10099 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.067 3604 623.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.44 -
10136 897.1 -6.0 529 10140 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.047 2193 -650.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
10449 918.9 -6.7 540 10450 done -0.48 - - 3023 - - - 2190 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10750 940.0 -7.1 550 10755 roll -0.48 - - 3013 - 2.30 0.067 3609 617.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.41 -
10817 944.3 -7.1 552 10821 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.047 2201 -648.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.76 -
11134 967.8 -7.3 563 11136 done -0.48 - - 3013 - - - 2199 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11401 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11402 begin apogee
11409 970.9 - 572 11542 done -0.22 0.30 0.083 3130 390.0 - - 2328 - - 128.68 1.163 2794 -4.6 0.419 - - - - - - 25.91 - 23.31
11545 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11545 begin climb
11548 970.6 - 576 11689 done 0.48 0.62 0.076 3345 346.8 - - 2328 - 146.0 137.73 1.128 2198 -4.3 0.408 - - - - - - 24.45 - 22.37
11972 938.1 9.1 591 11977 roll 0.48 - - 3345 - 2.33 0.067 3720 597.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.82 -
12000 935.2 9.2 592 12007 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.048 2334 -616.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.01 -
12331 903.2 9.6 603 12332 done 0.48 - - 3355 - - - 2328 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12630 875.3 9.4 613 12636 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.068 3730 609.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.45 -
12661 872.3 9.6 614 12666 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2329 -636.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.63 -
12991 839.1 9.7 625 12996 roll 0.48 - - 3376 - 2.20 0.057 921 -640.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.59 -
13021 836.2 9.7 626 13026 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.057 2312 632.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.60 -
13350 802.6 10.3 637 13356 roll 0.48 - - 3376 - 2.33 0.069 3746 615.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.54 -
13444 791.9 11.5 640 13449 done 0.48 0.15 0.157 3348 -186.7 2.22 0.050 2324 -640.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.46 25.74 -
13767 762.9 8.8 651 13772 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.069 3746 610.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.55 -
13797 760.1 8.9 652 13803 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.050 2312 -637.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.76 -
14127 730.2 8.9 663 14131 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.057 913 -635.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.65 -
14162 727.5 8.8 664 14166 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2328 628.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.64 -
14489 695.8 9.7 675 14496 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.069 3735 617.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.55 -
14550 689.0 10.4 677 14555 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.048 2329 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
14879 655.1 10.1 688 14881 done 0.48 - - 3377 - - - 2325 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15180 625.9 9.6 698 15185 roll 0.48 - - 3387 - 2.17 0.054 921 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
15212 622.9 9.8 699 15217 done 0.48 0.15 0.142 3347 -266.7 2.22 0.056 2333 636.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
15536 597.5 7.4 710 15537 done 0.48 - - 3347 - - - 2333 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15836 575.4 7.2 720 15841 roll 0.48 - - 3347 - 2.25 0.069 3737 624.0 148.9 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
15878 572.7 7.6 721 15883 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.049 2321 -643.6 148.9 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16190 546.2 8.1 732 16196 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.068 3735 614.8 148.9 - - 2182 - - - - - - - - - 25.52 -
16213 546.2 8.1 732 16220 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.049 2319 -643.6 148.9 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
16521 516.1 9.2 743 16522 done 0.48 - - 3365 - - - 2318 - 148.9 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16820 488.6 8.9 753 16826 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.067 3735 616.1 148.9 - - 2181 - - - - - - - - - 25.51 -
16853 485.7 9.0 754 16857 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.048 2322 -642.3 148.9 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
17176 456.5 8.9 765 17177 done 0.48 - - 3376 - - - 2320 - 148.9 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17475 429.3 9.2 775 17481 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.066 3739 617.0 148.9 - - 2182 - - - - - - - - - 25.51 -
17498 429.3 9.2 775 17506 done 0.48 0.15 0.147 3346 -193.3 2.20 0.047 2324 -643.2 148.9 - - 2182 - - - - - - - - 25.51 25.79 -
17807 404.1 7.1 786 17817 roll 0.48 - - 3354 - 2.20 0.055 918 -639.1 154.1 5.78 0.652 2165 -2.9 0.200 - - - - - - - 25.92 24.39
17849 402.0 7.0 787 17865 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.056 2326 640.0 162.7 9.50 0.742 2130 -3.7 0.219 - - - - - - - 25.80 24.59
18176 378.0 7.0 803 18195 roll 0.49 - - 3354 - 2.33 0.068 3733 603.9 172.2 9.68 0.733 2091 -4.0 0.228 - - - - - - - 25.81 24.62
18231 374.8 7.2 805 18243 done 0.49 - - 3364 - 2.20 0.047 2317 -643.6 175.9 5.35 0.616 2076 -2.8 0.187 - - - - - - - 25.76 24.47
18563 348.4 7.9 822 18567 roll 0.49 - - 3375 - 2.20 0.054 920 -635.0 175.9 - - 2072 - - - - - - - - - 25.63 -
18593 346.4 7.9 823 18597 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.055 2328 634.2 175.9 - - 2072 - - - - - - - - - 25.63 -
18900 320.2 8.3 838 18906 roll 0.49 - - 3374 - 2.25 0.067 3732 624.0 175.9 - - 2072 - - - - - - - - - 25.57 -
18940 316.4 8.9 840 18946 done 0.49 0.12 0.150 3352 -183.3 2.17 0.047 2330 -646.1 175.9 - - 2071 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
19263 292.9 7.3 856 19266 roll 0.49 - - 3360 - 2.20 0.054 920 -640.9 176.1 - - 2072 - - - - - - - - - 25.66 -
19293 291.2 7.3 857 19297 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.055 2333 636.5 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.67 -
19600 266.1 8.0 872 19605 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.067 3735 623.1 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.57 -
19627 264.4 8.0 873 19631 done 0.49 - - 3370 - 2.20 0.047 2316 -645.0 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.82 -
19934 238.7 8.2 888 19935 done 0.49 - - 3370 - - - 2312 - 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20236 214.0 8.0 903 20242 roll 0.49 - - 3380 - 2.15 0.054 921 -647.0 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.69 -
20275 210.7 8.1 905 20280 done 0.49 - - 3380 - 2.20 0.055 2326 638.6 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.68 -
20595 182.8 9.1 924 20600 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.067 3738 619.3 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.58 -
20648 178.2 10.1 927 20656 done 0.49 0.15 0.143 3350 -200.0 2.22 0.046 2313 -641.9 178.0 - - 2070 - - - - - - - - 25.57 25.84 -
20957 154.1 6.8 948 20977 roll 0.50 - - 3358 - 2.17 0.054 911 -646.1 192.4 14.73 0.640 2009 -4.1 0.109 - - - - - - - 25.92 24.86
21004 151.4 6.8 950 21024 done 0.50 - - 3358 - 2.25 0.054 2319 625.8 205.3 12.43 0.624 1956 -4.3 0.113 - - - - - - - 25.77 24.75
21327 128.4 7.4 972 21332 roll 0.50 - - 3358 - 2.25 0.066 3728 626.2 205.3 - - 1952 - - - - - - - - - 25.56 -
21359 125.9 7.8 974 21363 done 0.50 - - 3368 - 2.17 0.045 2324 -647.0 205.3 - - 1951 - - - - - - - - - 25.76 -
21668 101.6 7.8 1024 21675 roll 0.50 - - 3377 - 2.22 0.052 921 -632.0 205.3 - - 1951 - - - - - - - - - 25.67 -
21733 96.9 7.9 1036 21741 done 0.50 - - 3377 - 2.25 0.054 2329 625.8 205.3 - - 1951 - - - - - - - - - 25.66 -
22047 73.4 7.4 1097 22054 done 0.50 - - 3377 - - - 2328 - 205.3 - - 1951 - - - - - - - - - - -
22365 52.6 5.6 1158 22411 roll 0.52 - - 3386 - 2.22 0.050 918 -635.1 251.3 38.40 0.603 1766 -4.8 0.046 - - - - - - - 25.63 24.80
22449 47.6 6.2 1172 22482 done 0.53 - - 3385 - 2.28 0.053 2332 620.2 279.9 24.00 0.570 1651 -4.8 0.044 - - - - - - - 25.55 24.63
22796 30.0 5.8 1237 22835 done 0.55 - - 3386 - - - 2331 - 320.6 32.88 0.573 1486 -5.0 0.029 - - - - - - - - 24.63
23151 10.3 2.2 1303 23266 roll 0.60 - - 3386 - 2.38 0.061 3736 590.3 455.0 104.60 0.548 937 -5.2 0.011 - - - - - - - 24.98 24.34
23280 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23280 begin surface coast
23334 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23335 begin surface
SM 2.04 - - - - -9.46 8.48 0.024 120 -385.1 2.50 0.044 2191 -618.0 457.24 - - 930 - - - - - - - -