ROAMMIZ Jan22 * SG640 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 197.09 of 450.00 AH used of 24V (56.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.2 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -12.6 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 215.37, SM_CC=190)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
4 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
4 begin dive
7 - - - 90 done -0.47 - - 218 - - - 1829 - -87.6 -75.43 - 3156 - - - - - - - - 14.75 13.76 14.75
92 3.8 -7.3 11 109 roll -0.47 6.38 0.376 2225 314.6 1.25 0.052 1100 -583.2 -87.6 - - 3154 - - - - - - - - 14.27 14.44 14.53
351 40.4 -12.6 60 360 done -0.47 0.03 0.433 2230 166.7 1.17 0.043 1798 596.6 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.29 14.48 14.47
547 60.6 -8.0 97 555 roll -0.47 - - 2230 - 1.23 0.070 1101 -566.7 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.82 14.50 14.82
759 77.9 -7.2 137 766 done -0.47 - - 2226 - 1.20 0.041 1819 598.3 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.59 14.54 14.62
950 93.5 -8.3 150 953 roll -0.47 - - 2221 - 1.15 0.053 2520 609.6 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.89 14.65 14.89
1058 102.8 -9.3 155 1064 done -0.47 0.03 0.415 2231 333.3 1.17 0.054 1813 -604.3 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.47 14.66 14.63
1372 135.0 -9.6 171 1376 roll -0.47 - - 2231 - 1.20 0.071 1114 -582.5 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.96 14.69 14.96
1437 141.2 -9.9 174 1442 done -0.47 - - 2226 - 1.17 0.040 1832 613.7 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.84 14.76 14.85
1756 171.6 -9.7 190 1761 roll -0.47 - - 2221 - 1.10 0.053 2513 619.1 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 15.00 14.75 15.00
1786 173.8 -9.8 191 1790 done -0.47 0.03 0.412 2231 333.3 1.15 0.056 1814 -607.8 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.55 14.74 14.70
2098 204.2 -9.3 207 2100 done -0.47 - - 2231 - - - 1815 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.01 15.02 15.02
2398 231.2 -8.9 222 2402 roll -0.47 - - 2230 - 1.20 0.072 1112 -585.8 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 15.02 14.76 15.02
2432 233.1 -8.7 223 2440 done -0.47 - - 2226 - 1.15 0.041 1823 618.3 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.76 14.72 14.78
2740 261.0 -8.5 239 2744 roll -0.47 - - 2221 - 1.12 0.052 2520 622.3 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.03 14.80 15.02
2792 264.7 -8.6 241 2795 done -0.47 - - 2221 - 1.15 0.057 1825 -604.3 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.83 14.78 14.85
3103 292.3 -8.5 257 3108 roll -0.47 0.05 0.452 2237 320.0 1.23 0.067 1113 -578.9 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.63 14.78 14.85
3133 294.2 -8.4 258 3137 done -0.47 - - 2232 - 1.15 0.040 1824 618.3 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.88
3446 319.3 -7.7 274 3447 done -0.47 - - 2232 - - - 1824 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.03 15.04 15.04
3746 342.4 -7.7 289 3748 done -0.47 - - 2232 - - - 1825 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.05 15.05 15.05
4047 365.7 -7.8 304 4048 done -0.47 - - 2232 - - - 1824 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
4346 389.2 -7.7 319 4350 roll -0.47 - - 2232 - 1.23 0.069 1108 -582.1 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.06 14.79 15.06
4408 394.1 -7.9 322 4413 done -0.47 - - 2226 - 1.15 0.041 1818 617.4 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.87 14.83 14.89
4731 420.3 -8.2 338 4734 roll -0.47 - - 2222 - 1.12 0.053 2513 620.5 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.06 14.83 15.07
4760 422.1 -8.2 339 4764 done -0.47 0.05 0.313 2240 360.0 1.15 0.057 1817 -605.2 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.62 14.80 14.78
5072 446.4 -7.4 355 5076 roll -0.47 - - 2240 - 1.20 0.070 1120 -580.8 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.05 14.80 15.06
5136 451.0 -7.3 358 5141 done -0.47 - - 2237 - 1.12 0.040 1815 620.5 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.88 14.85 14.90
5455 474.8 -7.5 374 5459 roll -0.47 - - 2232 - 1.15 0.053 2521 613.9 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.08 14.82 15.08
5506 477.9 -7.4 376 5509 done -0.47 - - 2231 - 1.15 0.054 1823 -607.0 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.87 14.81 14.88
5819 501.9 -7.4 392 5823 roll -0.47 - - 2231 - 1.20 0.070 1119 -586.7 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.07 14.80 15.08
5861 505.2 -7.5 394 5866 done -0.47 - - 2226 - 1.12 0.039 1822 627.7 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
6184 529.0 -7.4 410 6188 roll -0.47 - - 2220 - 1.12 0.052 2520 623.2 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.06 14.83 15.07
6213 530.6 -7.3 411 6217 done -0.47 0.05 0.310 2240 400.0 1.15 0.054 1821 -607.8 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.63 14.81 14.78
6527 552.1 -6.6 427 6531 roll -0.47 - - 2240 - 1.23 0.073 1114 -574.8 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.06 14.80 15.07
6591 556.5 -6.8 430 6595 done -0.47 - - 2237 - 1.12 0.039 1819 629.5 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 14.89 14.85 14.90
6910 577.7 -6.6 446 6911 done -0.47 - - 2236 - - - 1819 - -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
7209 597.8 -6.7 461 7213 roll -0.47 - - 2236 - 1.20 0.070 1118 -584.2 -87.6 - - 3155 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
7251 600.7 -6.8 463 7256 done -0.47 - - 2231 - 1.12 0.041 1812 619.6 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.88 14.84 14.90
7574 622.9 -6.8 479 7577 roll -0.47 - - 2225 - 1.15 0.052 2521 616.5 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 15.07 14.84 15.07
7608 624.4 -6.8 480 7615 done -0.47 - - 2225 - 1.15 0.056 1821 -608.7 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.78 14.73 14.81
7915 647.1 -7.2 496 7917 done -0.47 - - 2225 - - - 1821 - -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
8216 668.9 -7.3 511 8220 roll -0.47 - - 2220 - 1.12 0.052 2515 619.6 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 15.07 14.83 15.07
8266 672.1 -7.3 513 8271 done -0.47 0.05 0.309 2240 400.0 1.15 0.057 1817 -607.0 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.63 14.81 14.78
8579 693.1 -6.4 529 8583 roll -0.47 - - 2240 - 1.23 0.074 1109 -575.6 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.07 14.79 15.07
8629 695.9 -6.6 531 8632 done -0.47 - - 2236 - 1.15 0.040 1822 620.0 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.88 14.84 14.90
8941 717.3 -6.8 547 8945 roll -0.47 - - 2231 - 1.12 0.052 2520 623.2 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.07 14.83 15.07
8970 718.8 -6.9 548 8974 done -0.47 - - 2231 - 1.15 0.057 1824 -605.2 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.87 14.81 14.88
9283 741.2 -7.0 564 9286 roll -0.47 - - 2231 - 1.23 0.074 1108 -582.1 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.07 14.80 15.07
9324 744.3 -7.2 566 9328 done -0.47 - - 2225 - 1.15 0.041 1816 615.7 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
9647 767.1 -7.1 582 9650 roll -0.47 - - 2220 - 1.12 0.053 2514 623.2 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.07 14.83 15.07
9681 768.7 -7.1 583 9689 done -0.47 0.05 0.302 2240 400.0 1.15 0.057 1820 -603.5 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.54 14.73 14.71
9988 789.1 -6.3 599 9992 roll -0.47 - - 2240 - 1.23 0.076 1115 -573.2 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.06 14.78 15.07
10038 791.9 -6.4 601 10042 done -0.47 - - 2236 - 1.15 0.042 1823 615.7 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
10351 812.8 -6.6 617 10355 roll -0.47 - - 2231 - 1.12 0.052 2517 619.6 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.06 14.83 15.07
10381 814.3 -6.6 618 10384 done -0.47 - - 2231 - 1.15 0.057 1823 -603.5 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.86 14.81 14.88
10695 836.2 -6.8 634 10698 roll -0.47 - - 2231 - 1.23 0.074 1110 -579.7 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.07 14.79 15.07
10743 839.2 -6.9 636 10748 done -0.47 - - 2226 - 1.15 0.041 1816 613.9 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.88 14.84 14.90
11057 861.3 -7.0 652 11060 roll -0.47 - - 2220 - 1.15 0.054 2523 614.8 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 14.83 15.07
11108 864.2 -6.9 654 11112 done -0.47 0.03 0.402 2232 400.0 1.17 0.059 1817 -603.4 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.61 14.81 14.76
11421 885.5 -6.5 670 11425 roll -0.47 - - 2232 - 1.20 0.075 1117 -583.3 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.06 14.79 15.06
11455 887.1 -6.7 671 11463 done -0.47 - - 2228 - 1.12 0.042 1820 627.7 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.79 14.75 14.81
11763 908.3 -6.6 687 11764 done -0.47 - - 2229 - - - 1819 - -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
12065 927.6 -6.3 702 12068 roll -0.47 - - 2228 - 1.20 0.072 1119 -583.3 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.07 14.79 15.07
12108 930.4 -6.4 704 12112 done -0.47 - - 2223 - 1.12 0.042 1813 619.6 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.89 14.85 14.90
12427 951.0 -6.5 720 12428 done -0.47 - - 2223 - - - 1813 - -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
12726 970.3 -6.4 735 12730 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.073 1115 -581.7 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 15.07 14.79 15.07
12771 973.1 -6.5 737 12776 done -0.47 0.05 0.315 2238 300.0 1.15 0.042 1824 616.5 -87.6 - - 3157 - - - - - - - - 14.62 14.84 14.77
13067 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13067 begin apogee
13072 990.3 -5.6 752 13150 done -0.14 0.28 0.232 2342 371.4 - - 1712 - - 73.43 2.499 2797 -4.9 0.368 - - - - - - 14.68 14.12 13.26
13151 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13151 begin climb
13153 992.0 - 756 13233 roll 0.47 0.52 0.174 2545 390.4 1.23 0.076 1058 -531.7 87.6 74.35 2.438 2439 -4.8 0.371 - - - - - - 14.06 13.80 12.99
13258 986.4 6.1 761 13299 done 0.51 - - 2545 - 1.15 0.036 1732 586.1 124.6 32.72 2.323 2289 -4.6 0.369 - - - - - - 13.99 13.96 12.95
13596 950.6 11.0 778 13600 roll 0.51 - - 2545 - 1.20 0.049 2431 582.5 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.54 14.35 14.54
13660 943.8 10.9 781 13665 done 0.51 - - 2550 - 1.15 0.060 1768 -576.5 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.44 14.40 14.45
13978 908.4 11.0 797 13982 roll 0.51 - - 2555 - 1.30 0.073 1026 -570.8 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.77 14.53 14.77
14027 903.8 10.9 799 14031 done 0.51 - - 2555 - 1.17 0.037 1747 616.2 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.63 14.60 14.64
14341 867.9 11.2 815 14345 roll 0.51 - - 2556 - 1.15 0.049 2431 594.8 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.86 14.66 14.87
14384 863.1 11.2 817 14389 done 0.51 - - 2561 - 1.20 0.059 1740 -575.8 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.78 14.67 14.78
14703 826.9 11.3 833 14705 done 0.51 - - 2561 - - - 1739 - 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.92 14.92 14.92
15003 793.6 11.0 848 15007 roll 0.51 - - 2561 - 1.15 0.047 2433 603.5 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.96 14.75 14.96
15045 788.8 11.2 850 15050 done 0.51 - - 2566 - 1.17 0.060 1741 -591.5 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.79 14.73 14.81
15368 752.7 11.3 866 15369 done 0.51 - - 2566 - - - 1742 - 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.99 15.00 15.00
15667 719.3 11.2 881 15671 roll 0.51 - - 2566 - 1.12 0.046 2428 612.5 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.01 14.79 15.01
15709 714.6 11.1 883 15713 done 0.51 0.05 0.326 2554 -240.0 1.17 0.060 1733 -594.0 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.59 14.76 14.74
16032 681.7 10.2 899 16033 done 0.51 - - 2554 - - - 1734 - 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.00 15.01 15.01
16331 651.4 10.0 914 16335 roll 0.51 - - 2554 - 1.17 0.046 2437 600.9 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.02 14.82 15.02
16373 647.1 10.2 916 16378 done 0.51 - - 2558 - 1.17 0.057 1741 -594.9 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.85 14.79 14.86
16696 614.2 10.2 932 16697 done 0.51 - - 2558 - - - 1741 - 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.03 15.04 15.04
16995 583.4 10.3 947 16999 roll 0.51 - - 2558 - 1.15 0.046 2442 609.6 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.04 14.82 15.04
17024 581.2 10.2 948 17029 done 0.51 - - 2563 - 1.17 0.057 1743 -597.4 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.86 14.81 14.88
17337 547.9 10.3 964 17339 done 0.51 - - 2563 - - - 1744 - 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.04 15.05 15.05
17637 517.2 10.2 979 17641 roll 0.51 - - 2564 - 1.12 0.046 2433 615.2 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.04 14.81 15.05
17686 512.9 10.3 981 17690 done 0.51 - - 2569 - 1.15 0.057 1746 -597.4 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.88 14.82 14.90
18000 479.4 10.6 997 18001 done 0.51 - - 2569 - - - 1747 - 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.05 15.05 15.05
18300 448.1 10.4 1012 18303 roll 0.51 - - 2569 - 1.12 0.045 2434 613.4 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.06 14.83 15.05
18343 443.8 10.4 1014 18348 done 0.51 0.05 0.333 2557 -240.0 1.17 0.058 1738 -594.9 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.63 14.83 14.79
18662 413.4 9.4 1030 18665 roll 0.51 - - 2560 - 1.20 0.070 1033 -587.5 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.05 14.80 15.05
18691 411.4 9.4 1031 18695 done 0.51 - - 2560 - 1.12 0.036 1743 633.9 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.89 14.86 14.91
19003 380.8 9.5 1047 19007 roll 0.51 - - 2561 - 1.12 0.047 2430 613.4 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.06 14.84 15.06
19045 376.8 9.6 1049 19050 done 0.51 - - 2565 - 1.15 0.059 1748 -593.0 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.87 14.81 14.90
19367 345.4 9.8 1065 19371 roll 0.51 - - 2571 - 1.23 0.072 1029 -584.6 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.06 14.80 15.06
19409 341.3 9.7 1067 19413 done 0.51 0.05 0.296 2552 -380.0 1.12 0.036 1744 638.4 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.64 14.85 14.79
19731 312.4 8.9 1083 19735 roll 0.51 - - 2552 - 1.12 0.048 2424 607.1 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.04 14.83 15.04
19786 308.6 8.9 1085 19793 done 0.51 - - 2557 - 1.15 0.060 1742 -593.0 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.78 14.74 14.78
20094 279.9 8.9 1101 20097 roll 0.51 - - 2563 - 1.23 0.073 1023 -584.6 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.06 14.80 15.05
20123 278.0 8.9 1102 20127 done 0.51 - - 2563 - 1.12 0.036 1728 629.5 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.89 14.85 14.90
20436 249.4 8.9 1118 20440 roll 0.51 - - 2563 - 1.15 0.049 2431 611.3 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.06 14.83 15.06
20500 243.8 8.9 1121 20505 done 0.51 - - 2568 - 1.17 0.058 1735 -594.9 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 14.88 14.81 14.89
20819 215.4 8.9 1137 20820 done 0.51 - - 2568 - - - 1736 - 124.6 - - 2292 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
21119 189.0 8.5 1152 21120 done 0.51 - - 2568 - - - 1736 - 124.6 - - 2293 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
21420 164.7 8.2 1167 21430 roll 0.52 - - 2568 - 1.17 0.047 2440 601.7 128.7 5.30 1.349 2272 -4.0 0.092 - - - - - - 15.06 14.85 14.01
21446 163.0 8.3 1168 21451 done 0.52 0.05 0.326 2555 -260.0 1.17 0.058 1741 -597.4 130.8 - - 2272 - - - - - - - - 14.63 14.79 14.78
21760 136.9 8.2 1184 21770 roll 0.52 - - 2559 - 1.23 0.070 1026 -581.3 134.2 5.78 1.365 2251 -3.6 0.069 - - - - - - 15.02 14.77 14.00
21808 133.5 8.4 1186 21811 done 0.52 - - 2559 - 1.15 0.037 1742 622.6 134.6 - - 2251 - - - - - - - - 14.83 14.79 14.85
22119 105.5 8.7 1202 22123 roll 0.52 - - 2565 - 1.23 0.073 1036 -574.0 134.6 - - 2251 - - - - - - - - 15.00 14.76 15.01
22162 101.9 8.8 1204 22167 done 0.52 - - 2565 - 1.15 0.037 1744 615.7 134.6 - - 2251 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
22471 73.5 9.6 1227 22479 roll 0.52 - - 2566 - 1.12 0.049 2425 608.0 134.6 - - 2251 - - - - - - - - 15.01 14.71 15.01
22542 66.5 9.4 1240 22549 done 0.52 - - 2571 - 1.17 0.059 1738 -587.2 134.6 - - 2251 - - - - - - - - 14.73 14.68 14.74
22732 48.6 9.3 1277 22740 roll 0.52 - - 2571 - 1.15 0.047 2428 600.0 134.6 - - 2251 - - - - - - - - 14.97 14.66 14.97
22812 41.4 8.7 1292 22820 done 0.52 0.05 0.315 2558 -260.0 1.17 0.060 1739 -588.9 134.6 - - 2251 - - - - - - - - 14.47 14.64 14.64
23004 27.9 6.6 1329 23032 done 0.56 - - 2558 - - - 1739 - 163.7 22.33 1.503 2129 -5.5 0.019 - - - - - - 14.93 14.41 13.88
23215 11.2 6.8 1369 23237 roll 0.59 - - 2562 - 1.23 0.069 1025 -580.5 189.1 15.43 0.310 2026 -6.7 0.046 - - - - - - 14.80 14.50 14.33
23295 5.9 6.8 1383 23317 done 0.62 - - 2562 - 1.17 0.038 1740 611.1 215.3 16.15 0.271 1919 -6.6 0.027 - - - - - - 14.55 14.52 14.37
23327 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23327 begin surface coast
23359 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23359 begin surface
SM 0.88 - - - - -6.47 5.60 0.095 230 41.0 0.12 0.112 1852 -78483.3 215.37 - - 1922 - - - - - - - -