NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 566 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 139.95 of 350.00 AH used of 24V (60.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.5 deg, depth 2.41 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 111 s, HDOP was 2.7 m
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 81 VBD -0.59 - - 393 - - - 2416 - -116.8 -48.62 - 2568 - - - - - - - - - - -
87 3.1 -1.7 5 131 roll -0.59 12.55 0.363 3125 217.7 2.62 0.098 984 -546.6 -116.8 -18.30 - 3337 -42.0 - - - - - - - 13.71 14.12 14.47
343 39.5 -14.6 31 351 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.071 2391 562.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.09 -
592 71.1 -12.1 56 600 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 987 -561.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.08 -
704 82.6 -9.9 67 713 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2406 560.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.12 -
953 106.3 -8.5 92 962 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.087 3821 559.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.07 -
1133 122.8 -9.4 110 1143 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.060 2390 -579.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.14 -
1383 144.5 -8.3 135 1391 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1634 164.3 -7.6 160 1641 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1883 184.2 -7.8 185 1892 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.088 3819 550.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.02 -
1945 189.2 -8.3 191 1953 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.061 2407 -571.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.14 -
2194 209.9 -8.0 216 2202 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2445 229.1 -7.4 241 2454 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.087 3813 552.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
2495 233.0 -8.1 246 2505 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.063 2396 -573.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.14 -
2766 252.2 -6.9 271 2769 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3065 272.9 -7.0 281 3072 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.074 995 -566.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.07 -
3104 275.9 -7.4 285 3112 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.073 2403 556.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.09 -
3429 299.0 -7.3 297 3436 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.090 3819 548.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.00 -
3566 310.1 -7.8 311 3575 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.063 2402 -573.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.06 -
3881 333.4 -7.4 322 3884 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4176 355.3 -7.4 332 4180 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4478 377.3 -7.3 342 4481 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4777 399.0 -7.2 352 4780 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5078 421.5 -7.3 362 5086 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.090 3808 544.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.98 -
5146 426.9 -7.8 369 5154 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.064 2403 -568.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.02 -
5470 450.8 -7.8 381 5473 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5768 471.9 -6.9 391 5771 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6067 491.8 -6.6 401 6069 done -0.59 - - 3123 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6368 512.4 -7.1 411 6371 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6667 534.3 -7.3 421 6669 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6968 555.8 -7.0 431 6976 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.091 3815 545.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.95 -
7026 559.9 -6.5 437 7035 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.065 2394 -568.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.06 -
7360 582.4 -7.2 450 7368 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.078 993 -560.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.99 -
7409 586.3 -7.9 455 7418 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.076 2394 553.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.01 -
7721 607.4 -6.6 466 7730 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.091 3815 546.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.92 -
7770 611.0 -7.0 471 7779 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.066 2404 -564.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.04 -
8083 630.3 -6.2 482 8087 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8381 648.1 -5.9 492 8384 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8680 666.1 -6.1 502 8688 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.092 3815 543.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.90 -
8730 669.1 -6.5 507 8739 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.066 2389 -563.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.02 -
9044 688.1 -6.1 518 9047 done -0.59 - - 3124 - - - 2381 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9340 706.2 -6.1 528 9347 roll -0.59 - - 3121 - 2.50 0.078 989 -556.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.96 -
9380 708.9 -6.8 532 9387 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.076 2406 549.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.97 -
9703 727.6 -5.7 544 9710 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.095 3820 543.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.87 -
9779 732.0 -5.5 552 9789 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.068 2401 -560.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.95 -
10096 747.2 -4.8 563 10103 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.093 3810 541.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
10142 749.7 -5.3 568 10151 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.069 2388 -562.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.00 -
10459 764.8 -5.0 579 10463 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10753 780.7 -5.5 589 10756 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11055 796.7 -5.2 599 11062 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.095 3815 538.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.88 -
11113 800.1 -5.8 605 11120 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.070 2405 -557.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.99 -
11448 817.2 -5.1 618 11451 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11743 831.7 -4.9 628 11747 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12044 846.6 -5.0 638 12047 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12345 862.8 -5.5 648 12353 roll -0.59 - - 3130 - 2.60 0.093 3810 541.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.88 -
12392 865.7 -6.2 653 12401 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.068 2383 -559.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.95 -
12708 883.4 -5.5 664 12711 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13003 900.9 -6.0 674 13006 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13304 919.0 -6.1 684 13311 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3804 536.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.84 -
13373 923.5 -6.5 691 13380 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2397 -556.1 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.97 -
13698 943.2 -6.1 703 13701 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13993 960.7 -5.8 713 14002 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.093 3805 537.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.83 -
14053 964.3 -5.9 719 14061 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 2403 -554.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.95 -
14387 983.4 -5.6 732 14390 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14529 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14529 begin apogee
14539 991.5 -5.4 737 14653 done -0.25 0.40 0.161 3242 292.5 - - 2314 - - 108.10 1.902 2858 -4.3 0.440 - - - - - - 13.78 - 12.71
14656 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14656 begin climb
14660 994.4 - 741 14783 done 0.59 0.85 0.108 3514 320.0 - - 2316 - 116.8 114.93 1.889 2380 -4.2 0.430 - - - - - - 13.84 - 12.47
15075 970.1 7.4 755 15085 roll 0.59 - - 3514 - 2.62 0.093 3741 543.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
15124 965.9 8.0 760 15135 done 0.59 - - 3518 - 2.50 0.073 2343 -559.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.10 -
15439 943.9 7.2 771 15449 done 0.59 - - 3518 - - - 2343 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
15739 922.5 7.1 781 15749 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.088 917 -559.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.08 -
15788 918.6 7.3 786 15800 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2332 559.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.14 -
16103 894.9 7.6 797 16114 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.093 3744 553.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.08 -
16143 891.3 7.9 801 16153 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.074 2330 -558.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.13 -
16464 867.9 7.4 813 16474 roll 0.59 - - 3519 - 2.60 0.095 3739 541.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.07 -
16494 865.7 7.4 816 16504 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2326 -558.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.13 -
16824 841.4 7.2 829 16834 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.093 916 -552.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.02 -
16893 836.5 7.0 836 16903 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.077 2332 559.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.11 -
17214 814.7 6.9 848 17224 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17519 794.6 6.9 858 17529 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.094 3744 547.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.01 -
17569 790.1 8.0 863 17580 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.073 2320 -558.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.09 -
17882 766.3 7.6 874 17893 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.087 917 -554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.98 -
17953 760.7 7.4 881 17963 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.076 2329 558.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.07 -
18273 736.7 7.6 893 18283 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.093 3738 546.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.98 -
18335 731.6 8.7 899 18345 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.073 2326 -558.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
18665 705.5 7.8 912 18675 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.090 921 -551.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
18715 701.5 7.7 917 18725 done 0.59 - - 3522 - 2.55 0.077 2330 552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.02 -
19029 679.5 6.8 928 19038 done 0.60 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19330 660.2 6.1 938 19341 roll 0.63 - - 3522 - 2.55 0.086 920 -553.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
19362 658.3 5.8 941 19372 done 0.66 - - 3522 - 2.53 0.077 2322 554.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.03 -
19692 639.1 6.0 954 19702 roll 0.68 - - 3525 - 2.62 0.093 3755 546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
19743 635.9 6.3 959 19753 done 0.71 - - 3521 - 2.55 0.070 2326 -560.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.05 -
20057 616.9 6.0 970 20067 done 0.73 0.12 0.149 3569 400.0 - - 2321 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.19 - -
20357 595.0 7.4 980 20367 roll 0.73 - - 3568 - 2.65 0.094 3747 538.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
20388 592.4 7.7 983 20398 done 0.73 - - 3578 - 2.55 0.072 2324 -558.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.02 -
20718 565.5 8.0 996 20728 roll 0.73 - - 3579 - 2.62 0.093 3747 543.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
20758 562.0 8.7 1000 20768 done 0.73 - - 3587 - 2.55 0.073 2329 -556.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.02 -
21078 536.0 8.0 1012 21088 roll 0.73 - - 3587 - 2.62 0.093 3746 540.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
21129 531.6 8.9 1017 21140 done 0.73 0.15 0.301 3562 -166.7 2.58 0.074 2319 -553.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.59 13.98 -
21438 508.2 7.3 1028 21448 done 0.73 - - 3565 - - - 2319 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21743 483.5 8.2 1038 21753 roll 0.73 - - 3566 - 2.65 0.092 3753 541.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
21823 475.9 9.0 1046 21834 done 0.73 - - 3565 - 2.58 0.071 2319 -555.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.99 -
22138 449.9 8.5 1057 22147 done 0.73 - - 3565 - - - 2319 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22438 422.8 8.9 1067 22447 done 0.73 - - 3565 - - - 2319 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22738 396.4 8.5 1077 22748 roll 0.73 - - 3565 - 2.65 0.090 3747 538.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
22819 389.0 9.4 1085 22830 done 0.73 - - 3565 - 2.53 0.070 2334 -558.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.02 -
23132 364.9 7.7 1096 23142 roll 0.73 - - 3565 - 2.62 0.090 3755 542.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
23222 357.0 8.8 1105 23232 done 0.73 - - 3565 - 2.55 0.067 2322 -562.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
23553 333.0 7.1 1118 23563 done 0.73 - - 3565 - - - 2319 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23858 311.8 7.0 1128 23868 roll 0.73 - - 3564 - 2.65 0.090 3753 541.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
23918 306.8 8.0 1134 23928 done 0.73 - - 3565 - 2.55 0.069 2329 -558.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.98 -
24250 284.4 6.3 1147 24260 roll 0.75 - - 3566 - 2.55 0.085 913 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
24300 281.1 6.5 1152 24311 done 0.77 - - 3563 - 2.55 0.073 2339 559.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
24616 259.6 6.8 1163 24626 roll 0.78 - - 3567 - 2.58 0.090 3737 541.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
24676 254.7 8.0 1169 24686 done 0.78 - - 3572 - 2.53 0.071 2332 -555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
24987 233.1 6.6 1196 24997 roll 0.79 - - 3585 - 2.55 0.082 917 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
25117 223.7 7.2 1209 25128 done 0.79 - - 3586 - 2.55 0.072 2339 557.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.96 -
25369 206.2 7.2 1234 25381 roll 0.79 - - 3586 - 2.58 0.090 3739 542.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
25511 194.8 8.3 1248 25522 done 0.79 - - 3587 - 2.53 0.070 2327 -558.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
25762 177.5 6.2 1273 25775 roll 0.82 - - 3588 - 2.62 0.089 3749 542.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
25965 162.5 7.4 1293 25976 done 0.82 - - 3588 - 2.55 0.067 2324 -558.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
26218 147.5 5.9 1318 26229 roll 0.84 - - 3590 - 2.53 0.082 920 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
26401 137.4 5.1 1336 26452 done 0.88 - - 3590 - 2.53 0.073 2331 557.7 169.7 41.80 0.879 2168 -4.9 0.151 - - - - - - - 13.98 13.50
26699 115.5 7.7 1365 26709 roll 0.88 - - 3592 - 2.53 0.080 921 -557.3 169.7 - - 2165 - - - - - - - - - 14.02 -
26889 100.2 7.7 1384 26900 done 0.88 - - 3592 - 2.53 0.073 2339 560.5 169.7 - - 2165 - - - - - - - - - 14.00 -
27140 84.5 5.1 1409 27195 roll 0.92 - - 3592 - 2.60 0.090 3748 541.9 224.1 44.50 0.802 1941 -5.0 0.104 - - - - - - - 14.21 13.56
27335 69.4 9.3 1428 27345 done 0.92 - - 3592 - 2.50 0.067 2331 -566.8 224.1 - - 1942 - - - - - - - - - 14.04 -
27585 49.8 7.8 1453 27596 roll 0.92 - - 3592 - 2.58 0.088 3740 546.1 224.1 - - 1942 - - - - - - - - - 14.04 -
27827 34.0 5.0 1477 27880 done 0.96 0.12 0.142 3643 425.0 2.50 0.066 2327 -565.2 279.3 43.10 0.737 1718 -5.2 0.047 - - - - - - 14.09 14.09 13.61
28120 8.0 10.8 1506 28131 roll 0.96 - - 3643 - 2.58 0.086 3743 548.8 279.3 - - 1713 - - - - - - - - - 14.05 -
28158 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28158 begin surface coast
28193 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28193 begin surface
SM 2.82 - - - - -9.11 9.35 0.060 390 41.7 2.40 0.068 2408 895.0 375.06 41.08 0.095 1328 32.3 -0.098 1 - - - - -