NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 245 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 59.66 of 350.00 AH used of 24V (82.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.9 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 50 s, HDOP was 2.7 m
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 90 VBD -0.59 - - 388 - - - 2406 - -116.8 -57.62 - 2891 - - - - - - - - - - -
95 4.1 -4.2 6 130 roll -0.59 12.57 0.384 3125 217.7 2.58 0.102 978 -553.5 -116.8 -7.40 - 3339 -60.5 - - - - - - - 13.95 14.23 14.51
310 45.8 -13.5 28 321 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.072 2394 578.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.32 -
562 79.9 -14.6 53 573 roll -0.59 - - 3125 - 2.42 0.072 982 -583.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.36 -
613 87.3 -14.5 58 624 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.070 2409 582.4 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.36 -
863 117.7 -11.0 83 874 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.090 3814 573.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.37 -
915 123.3 -10.9 88 926 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.063 2385 -590.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.42 -
1167 148.9 -11.3 113 1176 done -0.59 - - 3125 - - - 2381 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
1416 176.6 -10.6 138 1427 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.090 3808 570.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.39 -
1436 178.7 -10.3 140 1448 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.063 2388 -591.7 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.42 -
1688 203.0 -9.7 165 1698 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.090 3815 570.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.40 -
1758 209.9 -9.8 172 1770 done -0.59 - - 3122 - 2.40 0.065 2402 -588.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.45 -
2010 233.7 -10.2 197 2020 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2270 258.8 -9.3 217 2279 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2570 286.1 -9.2 227 2580 roll -0.59 - - 3125 - 2.42 0.077 985 -586.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.41 -
2631 292.0 -9.8 233 2641 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.073 2408 580.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.44 -
2961 322.0 -9.1 246 2970 done -0.59 - - 3124 - - - 2408 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3261 346.9 -7.9 256 3271 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.081 990 -574.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.44 -
3311 351.3 -8.6 261 3322 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.076 2406 578.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.44 -
3624 374.9 -7.7 272 3635 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.096 3805 578.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.38 -
3686 380.2 -8.0 278 3696 done -0.59 - - 3125 - 2.40 0.070 2400 -585.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.49 -
4015 408.3 -8.8 291 4025 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4316 434.6 -8.5 301 4326 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
4615 460.5 -8.6 311 4625 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
4916 484.5 -7.9 321 4926 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5215 507.1 -7.4 331 5225 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5516 529.1 -7.4 341 5526 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.097 3817 566.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.42 -
5565 532.9 -7.7 346 5576 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.069 2402 -584.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.46 -
5880 555.6 -7.3 357 5889 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6176 577.5 -7.4 367 6185 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6477 599.3 -7.3 377 6486 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
6776 621.4 -7.4 387 6785 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
7077 643.5 -7.5 397 7086 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
7376 665.5 -7.4 407 7386 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.096 3807 562.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.40 -
7457 671.5 -7.4 415 7468 done -0.59 - - 3129 - 2.42 0.071 2392 -584.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.42 -
7770 694.3 -7.3 426 7780 roll -0.59 - - 3125 - 2.42 0.087 998 -576.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.40 -
7821 698.4 -8.0 431 7831 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.081 2397 571.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.41 -
8134 718.5 -6.1 442 8144 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
8430 738.1 -6.9 452 8440 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
8730 760.7 -7.8 462 8739 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
9030 784.2 -7.9 472 9041 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.097 3814 566.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.35 -
9100 790.0 -8.5 479 9110 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.072 2396 -578.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.40 -
9424 816.0 -8.1 491 9434 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.087 986 -570.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.39 -
9473 820.5 -8.7 496 9484 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.080 2401 572.9 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.42 -
9787 845.1 -8.0 507 9796 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
10087 868.8 -7.9 517 10097 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
10387 892.3 -7.9 527 10397 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.102 3812 564.8 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.36 -
10467 899.2 -8.4 535 10478 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.075 2396 -578.0 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.40 -
10781 923.4 -7.6 546 10791 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.091 992 -568.4 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.36 -
10860 929.8 -8.0 554 10871 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.081 2403 571.3 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.34 -
11175 951.3 -6.7 565 11184 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
11474 971.4 -6.7 575 11484 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
11772 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11772 begin apogee
11780 991.3 -6.4 585 11894 done -0.25 0.40 0.190 3240 287.5 - - 2331 - - 100.47 1.927 2856 -4.6 0.447 - - - - - - 14.26 - 13.14
11896 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11896 begin climb
11900 994.7 - 589 12021 roll 0.59 0.88 0.131 3514 311.4 2.67 0.099 3739 527.3 116.8 109.10 1.893 2380 -4.4 0.433 - - - - - - 13.91 13.64 12.98
12061 985.9 9.3 598 12072 done 0.59 - - 3519 - 2.58 0.077 2333 -545.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.81 -
12375 956.3 9.6 609 12385 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.098 918 -554.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.10 -
12454 948.5 9.1 617 12465 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.082 2334 559.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.18 -
12767 920.0 9.3 628 12776 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
13069 891.5 9.3 638 13079 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.096 919 -558.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.28 -
13100 888.2 9.4 641 13110 done 0.59 - - 3521 - 2.50 0.083 2342 569.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.33 -
13429 856.9 9.5 654 13439 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.101 3741 559.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.35 -
13469 852.7 10.2 658 13479 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.082 2331 -570.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.33 -
13790 823.8 8.7 670 13799 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14092 798.6 8.3 680 14102 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14393 775.3 7.6 690 14403 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.099 3736 555.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.35 -
14432 771.6 8.6 694 14442 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.080 2327 -570.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.38 -
14752 748.1 7.1 706 14763 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.102 914 -558.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.33 -
14802 744.5 7.1 711 14812 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2331 573.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.39 -
15116 723.2 6.7 722 15126 done 0.60 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
15416 702.9 6.9 732 15425 done 0.60 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15716 681.4 7.3 742 15726 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.099 3735 561.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.37 -
15755 678.0 7.9 746 15765 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.078 2333 -572.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.39 -
16076 652.8 8.0 758 16086 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.099 3739 555.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.36 -
16155 645.3 9.7 766 16166 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.080 2324 -572.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
16469 619.3 8.7 777 16479 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.100 918 -562.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.34 -
16518 614.7 8.4 782 16529 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.080 2330 571.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.36 -
16833 588.0 8.7 793 16842 done 0.60 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17132 561.4 9.0 803 17142 done 0.60 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
17433 535.0 8.8 813 17442 done 0.60 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17732 509.5 8.3 823 17741 done 0.60 - - 3522 - - - 2335 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
18034 484.9 8.2 833 18043 done 0.60 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18332 460.7 8.2 843 18342 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.092 920 -564.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.35 -
18362 457.8 8.7 846 18372 done 0.60 - - 3523 - 2.47 0.079 2341 575.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.38 -
18692 428.4 9.0 859 18702 roll 0.60 - - 3522 - 2.47 0.098 3735 564.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.38 -
18753 422.5 10.0 865 18763 done 0.60 - - 3523 - 2.45 0.076 2330 -573.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.34 -
19083 392.6 9.1 878 19092 done 0.60 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
19386 365.9 9.0 888 19396 roll 0.60 - - 3523 - 2.53 0.097 3739 556.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.35 -
19425 361.9 9.1 892 19436 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.076 2321 -574.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.37 -
19746 334.6 8.0 904 19755 done 0.60 - - 3523 - - - 2321 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
20049 310.9 7.7 914 20059 done 0.60 - - 3524 - - - 2318 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
20349 289.4 6.9 924 20359 done 0.60 - - 3522 - - - 2321 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
20649 269.9 6.4 934 20659 done 0.62 - - 3522 - - - 2321 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20950 251.1 6.3 944 20960 roll 0.64 - - 3522 - 2.53 0.096 3735 558.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.35 -
21073 242.6 7.0 956 21085 done 0.64 - - 3523 - 2.45 0.076 2331 -573.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.33 -
21325 228.2 5.4 981 21336 roll 0.68 - - 3523 - 2.53 0.095 3745 558.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.35 -
21376 224.8 7.0 986 21387 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.077 2325 -574.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.35 -
21627 207.8 6.9 1011 21638 roll 0.68 - - 3523 - 2.53 0.095 3738 558.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.33 -
21678 204.2 7.4 1016 21689 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.080 2328 -570.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.36 -
21930 188.5 6.2 1041 21941 roll 0.70 - - 3523 - 2.53 0.095 3741 558.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.33 -
22044 180.5 7.0 1052 22055 done 0.70 - - 3523 - 2.47 0.080 2332 -570.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.34 -
22297 167.1 5.1 1077 22346 done 0.74 0.12 0.151 3577 450.0 - - 2328 - 169.9 41.05 0.927 2163 -4.9 0.168 - - - - - - 14.38 - 13.87
22589 138.3 10.9 1106 22600 roll 0.74 - - 3585 - 2.50 0.086 906 -568.8 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.28 -
22640 132.0 11.7 1111 22650 done 0.74 - - 3587 - 2.47 0.075 2331 576.9 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.30 -
22891 106.8 8.9 1136 22901 done 0.74 - - 3587 - - - 2330 - 169.9 - - 2162 - - - - - - - - - - -
23142 84.0 9.4 1161 23152 roll 0.74 - - 3592 - 2.50 0.084 905 -570.0 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.31 -
23383 64.3 7.8 1185 23394 done 0.74 - - 3592 - 2.47 0.076 2330 576.9 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.35 -
23634 45.0 8.8 1210 23644 done 0.74 - - 3592 - - - 2330 - 169.9 - - 2164 - - - - - - - - - - -
23885 31.7 2.7 1235 23978 roll 0.82 - - 3592 - 2.60 0.083 905 -548.1 279.3 83.75 0.738 1714 -5.4 0.044 - - - - - - - 14.21 13.86
24072 20.3 8.3 1253 24083 done 0.82 - - 3592 - 2.47 0.074 2329 576.5 279.3 - - 1714 - - - - - - - - - 14.24 -
24323 4.4 6.1 1278 24333 roll 0.84 - - 3592 - 2.47 0.091 3737 570.0 279.3 - - 1716 - - - - - - - - - 14.23 -
24339 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24339 begin surface coast
24404 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24404 begin surface
SM 2.00 - - - - -9.10 9.23 0.070 394 42.7 2.40 0.071 2387 886.2 375.06 41.15 0.105 1328 32.3 -0.063 - - - - - -