NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 98 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.76 of 350.00 AH used of 24V (92.64% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 89 - - - 1878 - -107.1 -57.15 - 3042 - - - - - - - - 14.59 - 14.62
98 3.2 -4.7 6 126 roll -0.39 13.40 0.360 3260 236.6 2.78 2.228 496 -497.1 -107.1 -5.68 - 3381 -59.7 - - - - - - - 14.21 13.47 14.45
146 21.6 -30.3 13 155 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.093 1895 566.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.44 14.35 14.46
336 52.7 -15.2 32 344 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.104 3319 562.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.38 14.63
479 72.1 -12.6 58 486 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.093 1906 -565.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.54
678 97.8 -12.7 78 685 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.109 480 -563.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.68
756 108.4 -13.8 92 764 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1904 569.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.57
955 131.0 -10.2 112 963 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
1145 151.0 -10.7 131 1153 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.110 474 -560.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.46 14.71
1224 159.7 -10.7 145 1232 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1897 569.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.61
1423 178.3 -9.2 165 1431 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.106 3319 568.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.48 14.72
1472 182.7 -9.1 173 1481 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.095 1886 -566.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.58
1672 200.9 -9.0 193 1680 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.105 3319 562.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.49 14.73
1715 204.6 -8.1 200 1724 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.095 1904 -566.0 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.64
1906 220.2 -8.1 219 1913 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.109 489 -566.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
1945 223.8 -9.5 225 1953 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.091 1913 576.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
2144 241.6 -8.8 245 2152 done -0.39 - - 3259 - - - 1913 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
2335 258.6 -8.8 258 2337 done -0.39 - - 3259 - - - 1913 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.75
2634 284.9 -8.9 268 2637 done -0.39 - - 3259 - - - 1913 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
2934 311.9 -8.9 278 2942 roll -0.39 - - 3259 - 2.47 0.107 3323 570.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
2983 316.3 -8.4 286 2991 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.096 1903 -568.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.65
3316 342.8 -7.7 300 3319 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3613 366.9 -8.2 310 3616 done -0.39 - - 3260 - - - 1902 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3912 392.7 -8.6 320 3915 done -0.39 - - 3260 - - - 1902 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.76 14.80 14.77
4213 421.8 -10.1 330 4220 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.113 478 -562.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
4251 426.1 -11.2 336 4259 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.093 1898 568.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
4594 460.0 -9.6 352 4601 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.112 477 -561.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
4633 464.3 -10.2 358 4641 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1898 568.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
4976 491.4 -7.1 374 4985 roll -0.39 - - 3256 - 2.50 0.109 3320 568.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.76
5026 495.0 -6.4 382 5034 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.098 1893 -564.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
5359 517.1 -6.7 396 5366 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.114 487 -562.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
5418 521.8 -8.8 406 5425 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.095 1903 573.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
5741 545.6 -7.9 418 5749 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.109 3318 566.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.79
5811 551.2 -7.1 430 5819 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.099 1897 -557.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
6154 574.7 -6.8 446 6157 done -0.39 - - 3259 - - - 1897 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
6450 596.2 -7.1 456 6457 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.109 3321 558.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
6515 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6515 begin apogee
6528 601.0 -6.8 468 6615 done -0.16 0.28 0.187 3338 278.6 - - 2246 - - 81.45 1.440 2942 -5.3 0.407 - - - - - - 14.49 14.09 13.52
6618 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6618 begin climb
6623 604.7 - 471 6715 done 0.39 0.55 0.128 3518 327.3 - - 2245 - 107.1 83.95 1.405 2503 -5.2 0.413 - - - - - - 14.07 13.89 13.38
6999 586.8 6.0 484 7010 roll 0.42 - - 3520 - 2.62 0.111 3670 543.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 14.30 14.50
7100 581.3 5.7 501 7113 done 0.45 - - 3527 - 2.58 0.100 2251 -550.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.43 14.33 14.45
7405 563.1 5.6 512 7416 done 0.48 - - 3532 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
7706 546.3 6.0 522 7717 done 0.51 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
8001 527.0 7.2 532 8012 done 0.51 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
8302 503.4 7.7 542 8313 roll 0.51 - - 3527 - 2.53 0.113 826 -563.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
8383 497.3 7.3 556 8395 done 0.51 - - 3528 - 2.50 0.099 2258 572.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.54 14.62
8717 476.7 5.8 570 8728 done 0.54 0.12 0.130 3594 550.0 - - 2257 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.67 14.66
9020 451.4 8.6 580 9031 roll 0.54 - - 3595 - 2.53 0.113 3660 554.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
9195 434.7 9.2 612 9206 done 0.54 - - 3598 - 2.55 0.099 2234 -559.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
9528 407.2 8.4 626 9539 roll 0.54 - - 3609 - 2.45 0.110 842 -568.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
9693 391.5 9.8 656 9705 done 0.54 0.12 0.236 3574 -291.7 2.50 0.096 2259 566.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 14.57 14.63
10036 364.9 7.3 672 10047 roll 0.54 - - 3578 - 2.50 0.111 3661 560.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.79
10266 346.2 8.5 715 10277 done 0.54 - - 3581 - 2.53 0.097 2250 -557.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
10603 319.9 7.8 730 10614 roll 0.54 - - 3582 - 2.53 0.112 827 -562.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.79
10679 314.3 7.7 742 10690 done 0.54 - - 3582 - 2.47 0.097 2241 572.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.67
11022 291.1 6.3 758 11033 roll 0.56 - - 3582 - 2.55 0.108 3661 556.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.77 14.55 14.79
11142 282.3 7.4 779 11153 done 0.56 - - 3587 - 2.53 0.098 2249 -558.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
11469 258.7 7.6 792 11480 done 0.56 - - 3586 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
11770 236.1 7.2 814 11781 roll 0.56 - - 3596 - 2.53 0.110 820 -565.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.53 14.79
11869 227.9 8.0 831 11881 done 0.56 - - 3596 - 2.53 0.095 2260 569.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.64
12063 214.3 7.0 850 12074 done 0.56 - - 3595 - - - 2259 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
12255 199.9 7.6 869 12267 done 0.56 - - 3596 - - - 2256 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.81
12448 185.0 7.5 888 12459 done 0.56 - - 3596 - - - 2259 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
12640 170.7 8.0 907 12651 roll 0.56 - - 3595 - 2.53 0.110 3661 554.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
12890 149.5 7.8 953 12902 done 0.56 - - 3604 - 2.55 0.096 2233 -560.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.66
13093 137.5 5.0 973 13141 roll 0.59 - - 3600 - 2.67 0.106 3660 534.5 157.9 37.50 0.899 2292 -5.4 0.153 - - - - - - 14.75 14.37 14.01
13319 120.8 8.6 1014 13331 done 0.59 - - 3605 - 2.53 0.095 2251 -556.9 157.9 - - 2293 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.53
13512 105.6 8.1 1033 13523 roll 0.59 - - 3610 - 2.53 0.109 840 -557.7 157.9 - - 2294 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.68
13613 97.4 6.9 1050 13625 done 0.59 - - 3609 - 2.47 0.094 2244 568.4 157.9 - - 2295 - - - - - - - - 14.56 14.46 14.57
13806 83.2 8.1 1069 13818 done 0.59 - - 3609 - - - 2243 - 157.9 - - 2294 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
13999 72.7 4.2 1088 14062 roll 0.62 - - 3609 - 2.60 0.106 3663 546.2 226.6 50.40 0.811 2013 -5.6 0.092 - - - - - - 14.70 14.29 13.97
14161 62.7 6.4 1117 14174 done 0.64 - - 3609 - 2.55 0.096 2251 -553.7 226.6 - - 2012 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.46
14355 52.7 6.8 1136 14366 roll 0.65 - - 3609 - 2.53 0.109 840 -557.7 226.6 - - 2013 - - - - - - - - 14.62 14.39 14.63
14462 45.1 8.2 1154 14473 done 0.65 - - 3610 - 2.53 0.095 2264 562.8 226.6 - - 2013 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.52
14665 29.5 7.1 1174 14676 done 0.65 - - 3609 - - - 2264 - 226.6 - - 2013 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
14857 17.2 6.1 1193 14868 roll 0.68 - - 3610 - 2.50 0.105 3662 559.2 226.6 - - 2013 - - - - - - - - 14.67 14.47 14.70
15107 6.8 3.2 1239 15159 done 0.72 - - 3614 - 2.50 0.094 2250 -564.8 317.0 37.78 0.103 1649 -9.6 0.117 - - - - - - 14.58 14.49 14.47
15180 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15180 begin surface coast
15247 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15247 begin surface
SM 2.35 - - - - -10.25 9.73 0.045 95 9.8 0.65 0.101 1880 -11295.4 350.04 13.82 0.087 1513 109.5 -0.302 - - - - - -