NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 841 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 211.69 of 350.00 AH used of 24V (39.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.9 deg, depth 2.67 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 29 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 394 - - - 2398 - -116.8 -36.33 - 2355 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -1.9 4 131 done -0.59 12.50 0.368 3125 218.5 - - 2397 - -116.8 -28.70 - 3337 -34.2 - - - - - - - 13.69 - 14.30
372 37.1 -12.1 34 384 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.084 3816 541.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.82 -
480 47.7 -10.3 44 491 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.057 2405 -557.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.90 -
734 73.5 -10.4 69 744 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 995 -552.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.82 -
775 78.1 -10.8 73 786 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2407 553.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.85 -
1028 100.6 -8.6 98 1040 roll -0.59 - - 3123 - 2.58 0.083 3808 543.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.80 -
1071 104.3 -8.5 102 1083 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.056 2393 -566.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.89 -
1325 125.4 -8.7 127 1336 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.083 3808 534.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.80 -
1432 134.2 -8.7 137 1443 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.057 2405 -561.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.88 -
1685 156.3 -8.4 162 1696 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1937 179.0 -8.9 187 1948 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.083 3812 538.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.82 -
2001 184.5 -8.8 193 2012 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.058 2389 -562.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
2254 203.5 -7.0 218 2266 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 990 -553.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.79 -
2308 207.5 -7.4 223 2318 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2399 552.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.83 -
2559 223.3 -6.7 248 2569 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2810 240.4 -6.7 273 2821 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.085 3808 538.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
2873 244.8 -6.8 279 2886 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.058 2403 -555.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.86 -
3139 261.9 -6.1 293 3148 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3438 280.8 -6.4 303 3448 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3739 302.4 -7.4 313 3749 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4038 324.3 -7.1 323 4048 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.085 3818 534.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
4121 330.0 -6.7 331 4131 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.059 2395 -558.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
4434 348.3 -5.7 342 4443 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
4731 366.1 -6.1 352 4741 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
5030 384.7 -6.1 362 5039 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5331 402.9 -6.4 372 5343 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.087 3807 532.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
5433 410.0 -7.2 382 5444 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2402 -555.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
5760 435.6 -8.6 394 5770 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6055 457.6 -7.0 404 6064 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6356 476.6 -6.4 414 6366 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6655 494.9 -6.1 424 6665 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3807 530.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.82 -
6757 501.0 -5.8 434 6767 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.061 2392 -554.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.84 -
7084 520.1 -5.9 446 7093 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
7379 537.7 -5.9 456 7388 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7680 556.4 -6.2 466 7691 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.089 3807 530.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
7761 562.0 -6.5 474 7772 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2401 -551.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.80 -
8077 582.4 -6.7 485 8087 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8372 601.9 -6.3 495 8382 roll -0.59 - - 3131 - 2.65 0.087 3807 530.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
8443 606.5 -6.3 502 8453 done -0.59 - - 3123 - 2.55 0.063 2393 -554.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.84 -
8769 625.3 -5.7 514 8779 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9065 642.4 -5.8 524 9075 done -0.59 - - 3130 - - - 2391 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9364 660.1 -5.9 534 9375 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.090 3820 529.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.83 -
9435 664.3 -5.4 541 9445 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.062 2398 -551.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.83 -
9756 681.4 -5.5 553 9765 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10062 698.4 -5.7 563 10072 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.089 3819 532.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.83 -
10124 702.3 -5.8 569 10134 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.063 2393 -552.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.83 -
10456 723.4 -6.7 582 10465 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10759 742.4 -6.1 592 10769 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3807 528.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.84 -
10809 745.6 -6.2 597 10820 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2400 -551.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
11126 763.1 -5.8 608 11135 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11426 781.0 -6.0 618 11436 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3812 532.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.84 -
11487 785.1 -6.4 624 11497 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2401 -553.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
11819 806.1 -6.5 637 11829 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12123 825.5 -6.3 647 12133 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.090 3801 529.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.82 -
12184 829.6 -6.3 653 12194 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2390 -553.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.82 -
12515 848.0 -5.2 666 12525 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12821 863.3 -5.2 676 12831 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13120 879.0 -5.2 686 13129 done -0.59 - - 3126 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13421 895.9 -5.9 696 13431 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.091 3816 529.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.83 -
13521 902.5 -6.5 706 13532 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.065 2400 -548.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.87 -
13843 922.8 -6.6 718 13852 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14147 942.2 -6.6 728 14156 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14449 957.3 -5.3 738 14460 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3820 532.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.82 -
14550 963.0 -5.4 748 14560 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.063 2399 -546.5 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.83 -
14871 978.3 -4.7 760 14881 done -0.59 - - 3130 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
15170 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15170 begin apogee
15183 990.5 -3.7 770 15298 done -0.25 0.40 0.164 3239 272.5 - - 2313 - - 106.88 1.917 2857 -4.4 0.443 - - - - - - 13.43 - 12.86
15300 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15300 begin climb
15305 991.5 - 774 15437 roll 0.59 0.85 0.113 3518 328.2 2.65 0.079 938 -518.9 116.8 112.85 1.893 2378 -4.2 0.436 - - - - - - 13.55 13.31 12.47
15457 983.5 7.4 790 15467 done 0.59 - - 3517 - 2.65 0.071 2334 526.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.38 -
15778 957.5 7.9 802 15787 done 0.59 - - 3518 - - - 2337 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16084 934.5 7.5 812 16094 done 0.59 - - 3518 - - - 2336 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16383 914.3 6.3 822 16393 roll 0.61 - - 3518 - 2.60 0.093 3746 542.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.97 -
16454 909.2 7.0 829 16466 done 0.61 - - 3524 - 2.50 0.067 2342 -561.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
16778 891.3 5.2 841 16829 done 0.65 - - 3516 - - - 2342 - 166.6 44.67 1.791 2177 -4.5 0.435 - - - - - - - - 13.16
17128 867.3 7.4 856 17138 roll 0.65 - - 3520 - 2.58 0.084 921 -550.8 166.6 - - 2174 - - - - - - - - - 13.93 -
17198 861.8 7.2 863 17209 done 0.65 - - 3520 - 2.55 0.073 2332 553.3 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.98 -
17520 836.9 7.8 875 17530 roll 0.65 - - 3519 - 2.60 0.092 3747 544.2 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.94 -
17571 832.3 8.7 880 17581 done 0.65 - - 3519 - 2.55 0.067 2323 -558.4 166.6 - - 2179 - - - - - - - - - 14.00 -
17887 804.1 9.4 891 17897 roll 0.65 - - 3516 - 2.55 0.085 923 -549.0 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.85 -
17938 798.9 9.1 896 17949 done 0.65 - - 3519 - 2.55 0.074 2333 552.9 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.97 -
18254 771.7 8.5 907 18263 done 0.65 - - 3520 - - - 2332 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
18552 746.9 8.3 917 18564 roll 0.65 - - 3520 - 2.58 0.091 3732 542.6 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.83 -
18588 743.7 8.7 920 18598 done 0.65 - - 3520 - 2.55 0.068 2332 -549.0 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.96 -
18919 715.7 8.2 933 18929 roll 0.65 - - 3522 - 2.60 0.084 915 -545.0 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.83 -
18960 712.2 8.4 937 18970 done 0.65 - - 3522 - 2.58 0.072 2334 550.0 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - 13.93 -
19281 686.7 7.4 949 19291 done 0.65 - - 3522 - - - 2334 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
19588 667.7 6.1 959 19597 done 0.67 - - 3522 - - - 2333 - 166.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
19886 648.8 6.6 969 19895 done 0.69 - - 3522 - - - 2333 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
20188 629.6 6.4 979 20197 done 0.70 - - 3522 - - - 2336 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
20488 610.6 6.3 989 20498 done 0.72 0.12 0.158 3566 366.7 - - 2333 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - 13.95 - -
20786 585.2 8.9 999 20796 roll 0.72 - - 3575 - 2.60 0.083 920 -543.5 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - 13.78 -
20827 580.9 9.3 1003 20837 done 0.72 - - 3575 - 2.58 0.073 2331 546.9 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.87 -
21154 551.1 9.2 1015 21163 done 0.72 - - 3576 - - - 2328 - 166.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21454 522.7 9.6 1025 21463 done 0.72 - - 3575 - - - 2328 - 166.6 - - 2175 - - - - - - - - - - -
21752 495.3 8.9 1035 21762 done 0.72 - - 3575 - - - 2327 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
22054 468.1 9.1 1045 22064 roll 0.72 - - 3585 - 2.60 0.080 918 -541.9 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.78 -
22105 462.9 9.1 1050 22115 done 0.72 - - 3585 - 2.58 0.074 2331 547.7 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.83 -
22421 434.7 9.0 1061 22431 roll 0.72 - - 3585 - 2.65 0.090 3747 534.3 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.78 -
22512 425.3 10.4 1070 22522 done 0.72 - - 3587 - 2.60 0.067 2318 -549.6 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.83 -
22843 396.6 8.4 1083 22854 roll 0.72 - - 3591 - 2.58 0.081 917 -543.0 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.74 -
22895 392.1 8.4 1088 22906 done 0.72 0.15 0.248 3560 -206.7 2.60 0.073 2343 548.5 166.6 - - 2175 - - - - - - - - 13.56 13.81 -
23206 369.4 7.2 1099 23216 done 0.72 - - 3560 - - - 2341 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
23509 345.7 8.4 1109 23519 done 0.72 - - 3565 - - - 2342 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
23811 319.4 8.8 1119 23821 roll 0.72 - - 3563 - 2.65 0.080 918 -537.4 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.75 -
23881 312.6 8.9 1126 23891 done 0.72 - - 3562 - 2.60 0.074 2329 542.7 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.81 -
24202 287.3 7.5 1138 24212 roll 0.72 - - 3562 - 2.67 0.090 3746 530.7 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.79 -
24264 282.3 9.0 1144 24274 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.064 2332 -548.1 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.81 -
24598 256.4 7.2 1157 24608 done 0.72 - - 3562 - - - 2332 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
24898 233.4 8.0 1181 24909 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.079 918 -543.8 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.76 -
24980 226.8 7.6 1189 24991 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.071 2329 546.9 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.80 -
25233 206.3 8.4 1214 25244 roll 0.72 - - 3562 - 2.62 0.086 3741 538.9 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.78 -
25296 200.9 8.8 1220 25307 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.063 2319 -551.2 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.82 -
25549 182.4 6.4 1245 25558 done 0.74 - - 3569 - - - 2319 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
25800 167.2 6.4 1270 25810 done 0.76 - - 3563 - - - 2319 - 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - - -
26052 150.5 6.7 1295 26063 roll 0.77 - - 3562 - 2.67 0.084 3740 532.2 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.79 -
26125 144.9 8.2 1302 26136 done 0.77 - - 3562 - 2.55 0.063 2330 -552.9 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - 13.83 -
26379 128.6 6.2 1327 26390 roll 0.80 - - 3562 - 2.58 0.077 923 -545.3 166.6 - - 2179 - - - - - - - - - 13.75 -
26502 120.6 6.2 1339 26514 done 0.82 - - 3563 - 2.60 0.069 2345 546.9 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.83 -
26756 104.8 6.3 1364 26766 done 0.84 - - 3563 - - - 2344 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
27007 90.5 6.0 1389 27018 done 0.87 0.12 0.145 3616 441.7 - - 2344 - 166.6 - - 2179 - - - - - - - - 13.90 - -
27259 72.9 7.2 1414 27270 done 0.87 - - 3615 - - - 2344 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
27512 57.4 5.2 1439 27563 roll 0.90 - - 3617 - 2.60 0.075 923 -546.5 218.4 40.97 0.783 1967 -5.1 0.073 - - - - - - - 14.09 13.59
27615 52.7 5.3 1449 27625 done 0.94 - - 3617 - 2.53 0.069 2332 556.9 218.4 - - 1967 - - - - - - - - - 13.97 -
27867 36.7 6.3 1474 27877 roll 0.96 - - 3617 - 2.58 0.085 3733 543.0 218.4 - - 1968 - - - - - - - - - 13.88 -
27999 28.8 5.8 1487 28010 done 0.99 - - 3618 - 2.50 0.060 2323 -564.0 218.4 - - 1966 - - - - - - - - - 13.95 -
28253 15.0 5.9 1512 28264 roll 1.02 0.12 0.142 3682 533.3 2.53 0.070 928 -551.4 218.4 - - 1969 - - - - - - - - 13.97 13.87 -
28306 11.3 7.1 1517 28316 done 1.02 - - 3682 - 2.53 0.067 2336 556.5 218.4 - - 1969 - - - - - - - - - 13.84 -
28408 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28408 begin surface coast
28455 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28455 begin surface
SM 2.48 - - - - -9.11 9.60 0.060 389 40.5 0.10 0.161 2395 13650.0 350.04 58.45 0.092 1431 24.5 -0.067 - - - - - -