NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 842 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 212.01 of 350.00 AH used of 24V (39.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.4 deg, depth 2.74 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 47 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 72 VBD -0.59 - - 389 - - - 2396 - -116.8 -37.47 - 2386 - - - - - - - - - - -
79 3.1 -1.8 4 134 roll -0.59 12.48 0.365 3127 219.4 2.67 0.105 3816 531.8 -116.8 -28.12 - 3337 -33.8 - - - - - - - 13.74 13.86 14.26
171 10.3 -10.8 13 181 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2407 -563.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
423 42.2 -12.0 38 431 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.072 982 -552.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
443 44.4 -11.5 40 452 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.069 2401 550.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.85 -
693 69.4 -7.8 65 703 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.083 3817 544.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
840 81.6 -8.8 79 848 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.058 2392 -563.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.86 -
1090 104.0 -8.9 104 1098 done -0.59 - - 3132 - - - 2387 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1341 124.5 -7.4 129 1350 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.083 3814 538.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.72 -
1381 127.8 -7.9 133 1391 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.057 2388 -563.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
1634 147.3 -8.1 158 1642 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1884 166.7 -7.7 183 1893 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.083 3814 535.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
1955 172.1 -7.4 190 1964 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.057 2406 -563.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.89 -
2206 190.4 -7.4 215 2214 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2457 209.4 -7.7 240 2465 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.083 3817 534.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.77 -
2517 214.2 -7.8 246 2525 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.058 2399 -560.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
2768 233.2 -7.6 271 2776 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3038 252.9 -7.4 296 3046 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.084 3811 532.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.79 -
3116 259.1 -7.6 304 3125 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.057 2397 -558.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
3431 279.9 -6.4 315 3434 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3728 300.0 -7.4 325 3732 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4027 322.8 -7.4 335 4030 done -0.59 - - 3127 - - - 2396 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4328 344.1 -6.8 345 4332 done -0.59 - - 3127 - - - 2396 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4627 363.7 -6.9 355 4634 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.086 3820 533.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
4687 368.0 -7.1 361 4695 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.059 2399 -557.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
5023 389.9 -6.4 374 5027 done -0.59 - - 3123 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5317 408.4 -6.1 384 5324 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.086 3810 532.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.81 -
5408 414.1 -6.4 393 5417 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2387 -558.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
5743 435.5 -6.7 406 5746 done -0.59 - - 3127 - - - 2381 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
6040 457.1 -7.2 416 6048 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.087 3816 531.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.79 -
6129 463.8 -7.3 425 6137 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2400 -555.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.86 -
6465 487.3 -7.1 438 6472 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.086 3813 533.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.80 -
6532 492.9 -7.4 445 6541 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2389 -558.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6859 515.0 -7.0 457 6862 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7153 534.4 -6.5 467 7161 roll -0.59 - - 3126 - 2.70 0.088 3820 531.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
7202 537.7 -6.9 472 7211 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.060 2399 -550.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.85 -
7519 555.6 -5.6 483 7522 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7813 572.8 -5.7 493 7817 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8114 591.4 -6.4 503 8122 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.087 3807 532.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.79 -
8183 596.1 -6.7 510 8190 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.062 2393 -554.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
8509 616.2 -6.0 522 8512 done -0.59 - - 3127 - - - 2392 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8803 632.3 -5.3 532 8806 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9105 648.7 -5.5 542 9112 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3808 530.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
9163 652.0 -5.9 548 9171 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.062 2395 -554.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
9498 670.4 -5.6 561 9501 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9795 689.4 -6.7 571 9798 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
10093 709.3 -6.7 581 10101 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.090 3805 528.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
10145 712.8 -7.2 586 10153 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.064 2402 -550.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
10458 733.6 -6.6 597 10461 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10755 751.1 -5.5 607 10762 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.088 3810 531.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
10803 753.7 -5.6 612 10811 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2402 -552.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
11118 769.2 -5.1 623 11121 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11415 786.0 -5.7 633 11418 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11714 804.5 -6.6 643 11722 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.088 3820 531.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.79 -
11765 808.2 -7.5 648 11773 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.063 2399 -550.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
12078 830.3 -7.2 659 12081 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12376 851.3 -6.8 669 12385 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.090 3819 526.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.75 -
12426 854.8 -7.0 674 12434 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.062 2397 -551.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.79 -
12740 874.5 -6.2 685 12743 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13038 891.0 -5.3 695 13046 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.091 3810 523.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
13117 895.5 -5.8 703 13126 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.063 2400 -546.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.83 -
13434 910.9 -5.1 714 13437 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13728 925.7 -4.7 724 13731 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14030 940.7 -5.2 734 14033 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14328 957.1 -5.7 744 14331 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14628 974.7 -6.0 754 14636 roll -0.59 - - 3126 - 2.70 0.091 3814 524.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.83 -
14688 978.4 -6.3 760 14695 done -0.59 - - 3123 - 2.60 0.065 2390 -547.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.86 -
14893 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14893 begin apogee
14906 990.7 -5.8 769 15018 done -0.25 0.40 0.163 3243 300.0 - - 2327 - - 106.78 1.914 2856 -4.4 0.452 - - - - - - 13.45 - 12.81
15021 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15021 begin climb
15026 994.7 - 773 15157 roll 0.59 0.88 0.112 3519 313.6 2.78 0.080 928 -503.2 116.8 114.25 1.891 2380 -4.2 0.437 - - - - - - 13.60 13.31 12.46
15178 991.2 4.4 781 15257 done 0.64 - - 3519 - 2.65 0.071 2330 529.1 185.5 67.80 1.858 2098 -4.2 0.443 - - - - - - - 13.34 12.35
15559 964.1 7.3 799 15569 roll 0.64 - - 3519 - 2.60 0.090 3748 545.4 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 13.95 -
15591 961.6 7.5 802 15602 done 0.64 - - 3519 - 2.55 0.067 2333 -554.9 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 14.00 -
15924 936.6 7.4 815 15934 roll 0.64 - - 3519 - 2.58 0.084 912 -550.8 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 14.00 -
16006 930.5 7.5 823 16017 done 0.64 - - 3519 - 2.55 0.073 2332 556.9 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 14.04 -
16319 907.1 8.0 834 16328 done 0.64 - - 3519 - - - 2332 - 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - - -
16621 882.8 8.4 844 16630 done 0.64 - - 3519 - - - 2331 - 185.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
16919 857.6 8.4 854 16930 roll 0.64 - - 3519 - 2.60 0.083 916 -544.2 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 13.92 -
16972 852.9 8.4 859 16983 done 0.64 - - 3519 - 2.55 0.073 2330 554.5 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 14.00 -
17285 829.0 7.4 870 17295 roll 0.64 - - 3520 - 2.60 0.090 3736 540.8 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 13.90 -
17327 825.1 8.7 874 17338 done 0.64 - - 3520 - 2.55 0.067 2319 -555.7 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 14.00 -
17650 799.5 8.0 886 17660 done 0.64 - - 3520 - - - 2319 - 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - - -
17956 777.6 7.1 896 17965 done 0.64 - - 3519 - - - 2319 - 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - - -
18255 757.0 6.9 906 18265 roll 0.64 - - 3522 - 2.58 0.083 920 -542.2 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 13.85 -
18318 752.3 7.2 912 18328 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.073 2330 552.9 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 13.92 -
18651 728.4 7.1 925 18661 roll 0.64 - - 3522 - 2.62 0.090 3746 540.5 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 13.84 -
18703 723.8 8.5 930 18714 done 0.64 - - 3520 - 2.58 0.068 2324 -551.2 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.90 -
19016 698.9 8.1 941 19026 done 0.64 - - 3522 - - - 2326 - 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - - -
19319 674.8 7.8 951 19329 roll 0.64 - - 3522 - 2.58 0.083 925 -543.0 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 13.80 -
19369 670.1 7.8 956 19380 done 0.64 - - 3522 - 2.58 0.072 2337 547.3 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.85 -
19687 646.8 7.7 967 19696 done 0.64 - - 3522 - - - 2338 - 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - - -
19984 624.3 7.6 977 19994 roll 0.64 - - 3522 - 2.62 0.083 922 -540.5 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.76 -
20048 619.5 7.1 983 20058 done 0.64 - - 3523 - 2.58 0.074 2332 546.5 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.85 -
20379 596.2 6.8 996 20389 roll 0.64 - - 3522 - 2.65 0.090 3747 534.0 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.80 -
20431 592.4 7.8 1001 20441 done 0.64 - - 3522 - 2.58 0.067 2333 -548.1 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 13.85 -
20745 571.8 6.3 1012 20755 roll 0.66 - - 3522 - 2.62 0.082 912 -542.4 185.5 - - 2097 - - - - - - - - - 13.74 -
20827 566.3 6.2 1020 20837 done 0.68 - - 3523 - 2.60 0.071 2335 547.3 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.81 -
21141 543.9 7.6 1031 21150 done 0.68 - - 3522 - - - 2335 - 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - - -
21442 518.6 8.6 1041 21451 done 0.68 - - 3522 - - - 2335 - 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - - -
21741 492.7 8.6 1051 21751 roll 0.68 - - 3522 - 2.65 0.083 915 -535.8 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.74 -
21793 488.0 8.6 1056 21803 done 0.68 - - 3523 - 2.60 0.073 2334 545.8 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.83 -
22107 462.3 8.3 1067 22116 done 0.68 - - 3523 - - - 2331 - 185.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
22408 438.4 7.9 1077 22418 roll 0.68 - - 3522 - 2.65 0.090 3748 534.7 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.74 -
22448 434.4 8.4 1081 22459 done 0.68 - - 3522 - 2.60 0.066 2320 -549.2 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.79 -
22770 409.3 7.7 1093 22780 roll 0.68 - - 3522 - 2.58 0.082 927 -539.9 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.78 -
22840 404.1 7.3 1100 22850 done 0.68 - - 3523 - 2.58 0.073 2331 544.2 185.5 - - 2100 - - - - - - - - - 13.81 -
23161 382.3 6.5 1112 23171 done 0.70 - - 3522 - - - 2330 - 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - - -
23466 363.1 6.5 1122 23476 roll 0.71 - - 3523 - 2.62 0.080 917 -539.3 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.74 -
23510 360.1 6.2 1126 23521 done 0.74 0.12 0.150 3569 383.3 2.60 0.073 2337 546.2 185.5 - - 2098 - - - - - - - - 13.81 13.82 -
23832 333.5 8.4 1138 23841 done 0.74 - - 3571 - - - 2337 - 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - - -
24138 309.2 7.9 1148 24148 roll 0.74 - - 3574 - 2.62 0.080 925 -538.9 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.74 -
24199 303.7 8.4 1154 24210 done 0.74 - - 3575 - 2.58 0.073 2329 544.2 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.79 -
24531 275.7 8.8 1167 24541 done 0.74 - - 3575 - - - 2329 - 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - - -
24835 250.0 8.6 1177 24845 done 0.74 - - 3575 - - - 2329 - 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - - -
25087 227.2 8.7 1202 25097 done 0.74 - - 3575 - - - 2328 - 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - - -
25339 206.0 8.1 1227 25350 roll 0.74 - - 3575 - 2.60 0.080 922 -540.8 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.76 -
25447 198.2 7.2 1237 25458 done 0.74 - - 3575 - 2.58 0.073 2327 544.6 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.79 -
25699 179.2 8.0 1262 25710 roll 0.74 - - 3575 - 2.62 0.087 3743 540.5 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.80 -
25773 172.4 9.7 1269 25784 done 0.74 - - 3575 - 2.55 0.063 2329 -554.5 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.75 -
26027 152.3 6.8 1294 26038 roll 0.75 - - 3578 - 2.58 0.077 923 -545.0 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.74 -
26099 146.6 7.5 1301 26110 done 0.75 - - 3579 - 2.58 0.070 2339 548.8 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.81 -
26352 129.6 7.6 1326 26362 done 0.75 - - 3578 - - - 2338 - 185.5 - - 2099 - - - - - - - - - - -
26605 111.8 6.6 1351 26616 roll 0.76 - - 3579 - 2.65 0.079 915 -537.0 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.78 -
26723 104.9 5.8 1362 26735 done 0.79 - - 3579 - 2.58 0.070 2329 548.1 185.5 - - 2098 - - - - - - - - - 13.73 -
26978 90.0 6.2 1387 26989 roll 0.82 - - 3578 - 2.62 0.086 3744 540.1 185.5 - - 2099 - - - - - - - - - 13.72 -
27120 79.4 6.8 1401 27131 done 0.83 - - 3579 - 2.55 0.061 2325 -556.5 185.5 - - 2099 - - - - - - - - - 13.83 -
27373 67.2 4.6 1426 27433 roll 0.87 - - 3579 - 2.58 0.077 918 -545.3 249.9 50.67 0.786 1836 -5.2 0.089 - - - - - - - 14.14 13.60
27555 56.6 5.6 1444 27566 done 0.91 0.12 0.142 3630 425.0 2.55 0.067 2340 557.6 249.9 - - 1843 - - - - - - - - 13.93 13.94 -
27807 39.8 7.5 1469 27817 done 0.91 - - 3629 - - - 2343 - 249.9 - - 1839 - - - - - - - - - - -
28058 20.7 7.7 1494 28070 roll 0.91 - - 3630 - 2.60 0.086 3747 540.0 249.9 - - 1837 - - - - - - - - - 13.82 -
28177 11.2 8.9 1505 28187 done 0.91 - - 3630 - 2.53 0.060 2327 -561.3 249.9 - - 1840 - - - - - - - - - 13.95 -
28263 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28264 begin surface coast
28305 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28305 begin surface
SM 2.97 - - - - -9.10 9.48 0.063 391 41.2 0.15 0.129 2413 9220.0 350.04 44.42 0.093 1430 32.2 -0.105 - - - - - -