NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 784 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 110.35 of 150.00 AH used of 24V (26.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 82.61 of 100.00 AH used of 10V (17.39% remains)
• Surface angle -71.7 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 329.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 116 - - - 2210 - -136.3 -66.10 - 2506 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -2.7 12 133 roll -0.47 11.62 0.214 3024 250.3 2.40 0.074 3619 587.1 -136.3 -24.83 - 3352 -34.1 - - - - - - - 24.46 25.20 26.22
344 38.8 -15.3 60 351 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.043 2185 -637.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
658 86.3 -14.4 121 665 roll -0.47 - - 3024 - 2.17 0.050 797 -639.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.16 -
745 96.6 -11.3 137 751 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.051 2207 635.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
1062 131.2 -10.2 185 1063 done -0.47 - - 3014 - - - 2207 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1363 160.4 -9.8 205 1364 done -0.47 - - 3014 - - - 2207 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1662 192.3 -11.3 225 1670 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.049 787 -617.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
1712 198.1 -11.7 230 1722 done -0.47 0.15 0.126 3046 213.3 2.30 0.050 2201 614.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 24.96 25.11 -
2038 227.7 -8.8 247 2043 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.063 3601 600.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.90 -
2077 231.4 -9.1 249 2082 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.043 2190 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
2397 260.9 -9.0 265 2398 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2698 286.9 -8.2 280 2699 done -0.47 - - 3038 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2999 310.4 -7.8 295 3000 done -0.47 - - 3038 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3297 334.8 -8.0 310 3303 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.062 3604 595.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.85 -
3326 336.5 -8.2 311 3335 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.043 2192 -619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.31 -
3637 363.2 -8.2 327 3642 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 801 -618.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.05 -
3685 366.5 -8.2 329 3689 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.050 2209 612.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.05 -
3988 393.3 -8.5 344 3992 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.063 3604 598.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.82 -
4027 396.9 -8.8 346 4033 done -0.47 0.12 0.126 3045 308.3 2.28 0.044 2200 -615.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.10 25.29 -
4357 419.9 -6.9 358 4358 done -0.47 - - 3045 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4658 440.5 -6.8 368 4663 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.063 3606 592.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.79 -
4695 442.7 -6.9 369 4699 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.044 2190 -615.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
5007 465.8 -7.2 380 5008 done -0.47 - - 3037 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5308 487.5 -7.3 390 5313 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.063 3602 594.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.78 -
5375 492.2 -7.4 392 5379 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.044 2200 -614.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
5688 517.6 -7.9 403 5689 done -0.47 - - 3027 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5987 541.4 -7.9 413 5993 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.063 3605 591.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.75 -
6018 543.9 -8.0 414 6023 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.045 2198 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
6347 571.1 -8.1 425 6348 done -0.47 - - 3017 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6648 593.9 -7.4 435 6653 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.053 800 -612.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.95 -
6678 596.3 -7.6 436 6684 done -0.47 0.10 0.102 3044 270.0 2.28 0.053 2194 611.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 24.77 24.96 -
7008 614.5 -5.4 447 7013 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.066 3604 592.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.70 -
7086 618.0 -5.7 449 7090 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.045 2192 -613.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.21 -
7389 637.1 -6.0 459 7390 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7688 655.1 -6.2 469 7689 done -0.47 - - 3036 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7988 674.4 -6.6 479 7993 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.066 3604 589.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.67 -
8049 678.7 -7.0 481 8054 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2203 -614.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
8377 703.6 -7.6 492 8383 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.053 800 -610.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.89 -
8407 705.9 -7.6 493 8413 done -0.47 - - 3017 - 2.33 0.054 2208 604.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.89 -
8738 731.1 -7.6 504 8743 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3603 593.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.66 -
8816 736.0 -7.9 506 8821 done -0.47 0.12 0.123 3044 308.3 2.30 0.046 2193 -613.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 24.99 25.15 -
9118 754.8 -5.4 516 9119 done -0.47 - - 3044 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9419 770.1 -4.9 526 9423 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.066 3615 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.63 -
9456 771.7 -5.0 527 9460 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.045 2199 -615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.19 -
9768 789.1 -5.4 538 9769 done -0.47 - - 3036 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10068 805.7 -5.5 548 10074 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.066 3609 588.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.61 -
10117 807.5 -5.7 549 10126 done -0.47 - - 3026 - 2.33 0.047 2194 -607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
10428 828.8 -6.6 560 10433 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.066 3604 587.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.59 -
10476 830.9 -7.0 561 10480 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2202 -609.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
10779 854.3 -7.2 571 10783 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.054 805 -612.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.83 -
10808 856.6 -7.2 572 10814 done -0.47 0.12 0.131 3043 216.7 2.33 0.054 2206 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.72 24.82 -
11138 875.1 -5.5 583 11144 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3608 589.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.56 -
11177 876.7 -5.4 584 11183 done -0.47 - - 3034 - 2.33 0.047 2191 -608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.09 -
11498 894.6 -5.3 595 11500 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11798 911.3 -5.6 605 11803 roll -0.47 - - 3025 - 2.42 0.067 3614 588.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.55 -
11829 913.1 -5.6 606 11834 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.048 2203 -613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
12158 934.3 -6.6 617 12159 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12458 954.5 -6.9 627 12460 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12759 975.0 -6.7 637 12760 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12995 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12995 begin apogee
13002 991.5 -6.9 645 13131 done -0.22 0.28 0.104 3120 339.3 - - 2341 - - 125.20 1.157 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.38 - 22.63
13132 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13132 begin climb
13136 995.8 - 649 13277 roll 0.47 0.65 0.072 3346 347.7 2.53 0.066 3732 549.8 136.3 133.43 1.121 2237 -4.2 0.417 - - - - - - 24.29 23.32 21.85
13318 989.2 5.1 655 13372 done 0.49 - - 3357 - 2.42 0.048 2327 -580.6 185.8 48.17 1.088 2036 -4.2 0.427 - - - - - - - 24.10 21.98
13691 956.6 8.8 668 13695 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.058 926 -609.1 185.8 - - 2026 - - - - - - - - - 25.40 -
13738 953.8 8.7 669 13742 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.057 2322 607.0 185.8 - - 2025 - - - - - - - - - 25.43 -
14040 923.9 9.4 679 14041 done 0.49 - - 3367 - - - 2322 - 185.8 - - 2024 - - - - - - - - - - -
14341 895.0 9.6 689 14345 roll 0.49 - - 3367 - 2.38 0.069 3733 592.9 185.8 - - 2024 - - - - - - - - - 25.21 -
14370 892.1 9.5 690 14375 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.050 2327 -611.3 185.8 - - 2024 - - - - - - - - - 25.46 -
14700 857.3 10.6 701 14706 roll 0.49 - - 3388 - 2.33 0.057 916 -605.6 185.8 - - 2024 - - - - - - - - - 25.23 -
14738 854.1 10.6 702 14743 done 0.49 0.12 0.142 3356 -266.7 2.33 0.057 2324 604.3 185.8 - - 2023 - - - - - - - - 25.13 25.25 -
15052 824.8 9.0 713 15056 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.068 3732 591.6 185.8 - - 2023 - - - - - - - - - 25.08 -
15081 821.8 9.2 714 15087 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.050 2319 -606.4 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.37 -
15411 789.3 9.8 725 15412 done 0.49 - - 3362 - - - 2313 - 185.8 - - 2023 - - - - - - - - - - -
15712 760.6 9.4 735 15713 done 0.49 - - 3362 - - - 2313 - 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
16011 732.4 9.4 745 16012 done 0.49 - - 3362 - - - 2313 - 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
16311 704.9 9.1 755 16317 roll 0.49 - - 3362 - 2.42 0.068 3736 588.0 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 24.92 -
16341 701.8 9.3 756 16346 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.050 2325 -605.6 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.27 -
16672 671.1 8.9 767 16676 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.057 909 -621.1 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.04 -
16719 668.4 9.0 768 16723 done 0.49 - - 3383 - 2.35 0.057 2326 603.0 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.06 -
17021 638.6 9.4 778 17026 roll 0.49 - - 3383 - 2.38 0.068 3728 589.1 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 24.88 -
17099 632.2 10.1 780 17104 done 0.49 0.15 0.140 3353 -200.0 2.33 0.049 2318 -605.2 185.8 - - 2021 - - - - - - - - 24.98 25.24 -
17401 605.8 7.8 790 17407 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.057 910 -604.3 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.01 -
17439 603.4 7.8 791 17443 done 0.49 - - 3361 - 2.35 0.057 2326 602.6 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.02 -
17752 576.6 8.3 802 17757 roll 0.49 - - 3361 - 2.40 0.068 3737 587.9 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 24.82 -
17791 573.8 8.4 803 17796 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.049 2323 -606.9 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.22 -
18111 545.0 8.8 814 18112 done 0.49 - - 3371 - - - 2319 - 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - - -
18412 518.1 9.0 824 18413 done 0.49 - - 3371 - - - 2319 - 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - - -
18711 492.5 8.4 834 18717 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.057 915 -602.6 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 24.96 -
18741 489.9 8.4 835 18747 done 0.49 - - 3381 - 2.33 0.057 2328 606.4 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 24.97 -
19071 462.4 8.1 846 19077 roll 0.49 - - 3381 - 2.40 0.067 3739 587.9 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 24.77 -
19132 456.7 8.7 848 19138 done 0.49 0.10 0.115 3357 -240.0 2.30 0.049 2329 -613.0 185.8 - - 2021 - - - - - - - - 24.91 25.18 -
19462 434.1 6.7 859 19472 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.057 914 -602.1 194.1 6.00 0.658 2002 -3.2 0.235 - - - - - - - 25.18 23.90
19530 430.6 7.0 861 19540 done 0.49 - - 3366 - 2.35 0.056 2337 605.5 195.3 - - 2001 - - - - - - - - - 25.18 -
19841 404.1 8.4 872 19847 roll 0.49 - - 3366 - 2.35 0.067 3732 593.6 195.3 - - 2001 - - - - - - - - - 24.87 -
19879 401.2 8.6 873 19883 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.049 2318 -606.9 195.3 - - 2000 - - - - - - - - - 25.23 -
20193 371.2 9.7 889 20194 done 0.49 - - 3376 - - - 2312 - 195.3 - - 2000 - - - - - - - - - - -
20491 342.5 9.6 904 20492 done 0.49 - - 3376 - - - 2312 - 195.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
20792 314.7 9.0 919 20793 done 0.49 - - 3376 - - - 2312 - 195.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
21092 288.5 8.7 934 21097 roll 0.49 - - 3386 - 2.28 0.057 923 -609.2 195.3 - - 2001 - - - - - - - - - 24.91 -
21119 286.7 8.6 935 21124 done 0.49 0.12 0.132 3353 -275.0 2.33 0.056 2324 601.3 195.3 - - 2000 - - - - - - - - 24.82 24.93 -
21421 264.1 7.1 950 21427 roll 0.49 - - 3353 - 2.38 0.067 3732 591.6 195.3 - - 2000 - - - - - - - - - 24.72 -
21443 262.5 7.2 951 21447 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.048 2322 -613.0 195.3 - - 2000 - - - - - - - - - 25.15 -
21763 239.0 7.1 967 21767 roll 0.49 - - 3370 - 2.25 0.056 910 -627.6 195.3 - - 2000 - - - - - - - - - 24.90 -
21799 236.8 7.2 968 21803 done 0.49 - - 3370 - 2.35 0.055 2328 603.4 195.3 - - 2000 - - - - - - - - - 24.92 -
22103 212.4 8.0 983 22107 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.067 3735 603.9 195.3 - - 2000 - - - - - - - - - 24.71 -
22191 204.7 9.7 987 22200 done 0.49 - - 3381 - 2.33 0.046 2311 -611.2 195.3 - - 2000 - - - - - - - - - 25.18 -
22513 177.5 7.7 1008 22520 roll 0.49 - - 3391 - 2.20 0.055 923 -630.9 195.3 - - 2000 - - - - - - - - - 24.91 -
22552 174.4 7.6 1012 22561 done 0.49 0.10 0.101 3356 -350.0 2.30 0.054 2323 608.7 195.3 - - 2000 - - - - - - - - 24.75 24.92 -
22864 156.8 5.6 1033 22903 roll 0.51 - - 3356 - 2.42 0.066 3736 583.9 231.2 34.35 0.649 1850 -4.4 0.119 - - - - - - - 25.03 23.80
22933 152.4 6.4 1040 22953 done 0.52 - - 3364 - 2.30 0.047 2322 -614.8 247.3 15.25 0.611 1785 -4.3 0.120 - - - - - - - 25.30 23.75
23253 130.9 7.4 1062 23261 roll 0.52 - - 3373 - 2.22 0.054 921 -631.1 247.3 - - 1779 - - - - - - - - - 25.24 -
23311 126.3 7.7 1068 23320 done 0.52 - - 3373 - 2.30 0.053 2327 611.3 247.3 - - 1779 - - - - - - - - - 25.25 -
23624 103.7 8.2 1117 23631 roll 0.52 - - 3373 - 2.33 0.066 3742 607.3 247.3 - - 1778 - - - - - - - - - 25.01 -
23644 102.0 8.4 1120 23651 done 0.52 - - 3381 - 2.25 0.047 2317 -633.3 247.3 - - 1778 - - - - - - - - - 25.36 -
23957 78.8 5.5 1181 24001 roll 0.53 - - 3381 - 2.25 0.055 921 -620.4 286.8 33.42 0.600 1622 -4.7 0.069 - - - - - - - 25.27 23.92
24042 75.0 5.5 1195 24083 done 0.55 - - 3381 - 2.22 0.052 2327 633.3 325.9 33.35 0.571 1464 -4.7 0.070 - - - - - - - 25.35 23.84
24391 54.7 7.1 1262 24398 roll 0.55 - - 3381 - 2.33 0.067 3742 607.3 325.9 - - 1456 - - - - - - - - - 25.12 -
24628 35.0 8.9 1308 24635 done 0.55 - - 3381 - 2.22 0.045 2320 -640.5 325.9 - - 1454 - - - - - - - - - 25.44 -
24940 9.2 8.8 1369 24948 roll 0.55 - - 3381 - 2.35 0.066 3733 601.3 325.9 - - 1454 - - - - - - - - - 25.00 -
24998 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24998 begin surface coast
25046 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25046 begin surface
SM 2.24 - - - - -9.45 8.38 0.026 119 -389.3 2.47 0.045 2213 -615.4 329.44 - - 1450 - - - - - - - -