NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 778 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 109.49 of 150.00 AH used of 24V (27.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 82.04 of 100.00 AH used of 10V (17.96% remains)
• Surface angle -70.0 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 393.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 77 VBD -0.47 - - 130 - - - 2191 - -136.3 -57.17 - 2549 - - - - - - - - - - -
81 3.1 -2.0 10 125 roll -0.47 11.65 0.215 3027 248.7 2.40 0.078 3610 591.2 -136.3 -22.88 - 3352 -35.1 - - - - - - - 24.44 25.18 26.22
255 25.8 -13.7 42 262 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2208 -637.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
567 71.7 -14.0 103 575 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.051 795 -636.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
694 88.5 -13.2 127 701 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 2206 635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
1007 127.6 -11.4 180 1016 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.061 3608 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.97 -
1057 133.7 -12.2 185 1066 done -0.47 0.12 0.132 3042 300.0 2.28 0.042 2189 -622.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.18 25.38 -
1371 166.2 -10.5 206 1378 roll -0.47 - - 3043 - 2.20 0.050 797 -632.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
1427 172.5 -10.1 212 1436 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.050 2203 616.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.15 -
1743 202.0 -8.5 233 1747 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.062 3614 600.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.94 -
1782 205.4 -8.5 235 1787 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.044 2203 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
2102 232.9 -8.4 251 2107 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.050 800 -615.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
2151 236.5 -8.6 253 2160 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.050 2209 612.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.11 -
2462 266.9 -9.7 269 2463 done -0.47 - - 3016 - - - 2209 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2762 296.5 -10.1 284 2763 done -0.47 - - 3016 - - - 2209 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3063 325.7 -9.5 299 3064 done -0.47 - - 3016 - - - 2209 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3362 354.4 -9.5 314 3363 done -0.47 - - 3016 - - - 2209 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3662 381.7 -9.4 329 3667 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.063 3613 597.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.84 -
3711 385.5 -9.2 331 3722 done -0.47 0.12 0.128 3042 300.0 2.30 0.044 2194 -617.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.10 25.29 -
4022 409.1 -7.4 345 4023 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4322 430.9 -7.1 355 4323 done -0.47 - - 3042 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4623 451.5 -6.7 365 4624 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4922 470.9 -6.4 375 4927 roll -0.47 - - 3034 - 2.40 0.064 3611 590.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.79 -
4982 474.8 -6.4 377 4988 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.045 2204 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
5314 495.2 -6.1 388 5315 done -0.47 - - 3034 - - - 2203 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5612 513.2 -6.0 398 5617 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.064 3606 589.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.77 -
5651 515.3 -6.2 399 5655 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.045 2194 -613.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
5964 536.9 -6.9 410 5966 done -0.47 - - 3025 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6263 558.5 -7.4 420 6269 roll -0.47 - - 3015 - 2.40 0.064 3608 590.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.75 -
6311 560.8 -7.5 421 6315 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.045 2199 -612.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.23 -
6613 586.9 -8.1 431 6614 done -0.47 - - 3015 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6914 612.0 -8.5 441 6919 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.065 3611 589.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.72 -
6951 614.7 -8.6 442 6956 done -0.47 0.12 0.124 3043 316.7 2.30 0.046 2203 -612.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.05 25.22 -
7264 637.6 -6.8 453 7270 roll -0.47 - - 3034 - 2.40 0.065 3612 587.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.71 -
7295 639.7 -6.8 454 7300 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.047 2198 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.21 -
7624 663.3 -7.0 465 7625 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7924 682.6 -6.4 475 7930 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.066 3609 588.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.68 -
7963 684.5 -6.4 476 7969 done -0.47 - - 3025 - 2.33 0.046 2189 -609.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.19 -
8284 706.0 -6.5 487 8285 done -0.47 - - 3025 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8584 725.2 -6.3 497 8590 roll -0.47 - - 3015 - 2.40 0.065 3604 590.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.68 -
8645 729.2 -6.4 499 8650 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2201 -615.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
8974 751.2 -6.8 510 8980 roll -0.47 - - 3006 - 2.40 0.066 3610 587.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.66 -
9012 753.1 -6.7 511 9017 done -0.47 0.12 0.124 3042 300.0 2.33 0.047 2190 -609.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 24.99 25.16 -
9327 768.9 -4.7 522 9331 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3613 597.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.64 -
9356 770.4 -4.8 523 9361 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.047 2195 -616.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.16 -
9686 789.9 -6.0 534 9691 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.066 3603 586.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.63 -
9717 792.0 -6.3 535 9721 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.047 2200 -632.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.15 -
10036 813.3 -6.7 546 10037 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10336 832.7 -6.4 556 10341 roll -0.47 - - 3015 - 2.40 0.067 3606 586.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.62 -
10397 837.0 -6.7 558 10401 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.047 2193 -614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
10726 858.5 -6.3 569 10727 done -0.47 - - 3015 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11026 877.4 -6.1 579 11027 done -0.47 - - 3015 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11327 895.6 -5.9 589 11331 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3607 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.60 -
11386 899.8 -6.4 591 11392 done -0.47 0.10 0.096 3043 360.0 2.30 0.047 2194 -614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.89 25.12 -
11716 916.8 -5.4 602 11717 done -0.47 - - 3044 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12017 932.7 -5.2 612 12021 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.067 3609 595.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.58 -
12054 933.8 -5.3 613 12058 done -0.47 - - 3036 - 2.33 0.047 2199 -605.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
12356 951.9 -5.6 623 12361 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.055 800 -608.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.79 -
12387 953.7 -5.7 624 12391 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.055 2198 621.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.82 -
12716 971.9 -5.4 635 12721 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3609 587.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.54 -
12776 975.3 -5.5 637 12781 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.048 2202 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.09 -
13042 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13043 begin apogee
13051 990.6 -5.7 646 13182 done -0.22 0.30 0.105 3126 346.7 - - 2341 - - 125.65 1.153 2794 -4.4 0.425 - - - - - - 25.34 - 22.65
13183 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13183 begin climb
13186 993.0 - 650 13327 roll 0.47 0.65 0.068 3347 340.0 2.60 0.067 3733 535.4 136.3 133.38 1.117 2237 -4.2 0.418 - - - - - - 24.32 23.36 21.86
13347 986.4 5.8 656 13384 done 0.48 - - 3358 - 2.45 0.048 2330 -572.7 167.6 31.62 1.061 2110 -4.0 0.420 - - - - - - - 23.86 21.82
13685 954.9 8.7 667 13691 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 913 -608.2 167.6 - - 2100 - - - - - - - - - 25.37 -
13747 949.8 8.7 669 13751 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 2317 610.4 167.6 - - 2099 - - - - - - - - - 25.41 -
14077 920.6 8.6 680 14081 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.069 3742 606.4 167.6 - - 2098 - - - - - - - - - 25.27 -
14143 914.5 9.3 682 14148 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.050 2326 -607.7 167.6 - - 2097 - - - - - - - - - 25.49 -
14457 884.5 9.4 693 14458 done 0.48 - - 3379 - - - 2321 - 167.6 - - 2097 - - - - - - - - - - -
14758 856.8 9.1 703 14759 done 0.48 - - 3379 - - - 2321 - 167.6 - - 2096 - - - - - - - - - - -
15057 829.5 9.1 713 15058 done 0.48 - - 3379 - - - 2320 - 167.6 - - 2096 - - - - - - - - - - -
15357 802.4 9.0 723 15358 done 0.48 - - 3379 - - - 2320 - 167.6 - - 2096 - - - - - - - - - - -
15658 775.6 8.9 733 15662 roll 0.48 - - 3379 - 2.40 0.067 3735 589.6 167.6 - - 2096 - - - - - - - - - 25.01 -
15695 772.5 9.1 734 15700 done 0.48 0.15 0.138 3349 -200.0 2.33 0.049 2321 -606.9 167.6 - - 2096 - - - - - - - - 25.09 25.34 -
16008 747.0 7.8 745 16013 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 915 -603.4 167.6 - - 2095 - - - - - - - - - 25.09 -
16038 744.6 7.9 746 16043 done 0.48 - - 3357 - 2.35 0.056 2335 604.3 167.6 - - 2095 - - - - - - - - - 25.13 -
16369 716.3 8.9 757 16374 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.069 3725 591.5 167.6 - - 2095 - - - - - - - - - 24.93 -
16416 713.1 9.3 758 16420 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.050 2316 -604.7 167.6 - - 2095 - - - - - - - - - 25.29 -
16718 681.1 9.9 768 16719 done 0.48 - - 3366 - - - 2310 - 167.6 - - 2095 - - - - - - - - - - -
17019 652.0 9.6 778 17020 done 0.48 - - 3366 - - - 2310 - 167.6 - - 2095 - - - - - - - - - - -
17318 624.4 9.1 788 17324 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.057 918 -605.2 167.6 - - 2095 - - - - - - - - - 25.03 -
17356 621.6 9.0 789 17360 done 0.48 - - 3376 - 2.33 0.056 2325 603.9 167.6 - - 2095 - - - - - - - - - 25.05 -
17669 593.1 8.9 800 17673 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.067 3742 603.0 167.6 - - 2095 - - - - - - - - - 24.86 -
17746 586.9 9.5 802 17751 done 0.48 0.12 0.142 3354 -183.3 2.35 0.049 2317 -606.4 167.6 - - 2094 - - - - - - - - 25.03 25.23 -
18048 563.9 6.7 812 18060 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.057 918 -600.4 176.8 6.85 0.744 2073 -3.1 0.261 - - - - - - - 25.24 23.87
18100 560.4 6.8 814 18115 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.056 2321 610.0 183.6 8.52 0.786 2045 -3.3 0.264 - - - - - - - 25.25 23.81
18428 535.6 7.8 825 18434 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.067 3736 594.5 183.6 - - 2042 - - - - - - - - - 25.05 -
18468 533.1 8.0 826 18474 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.048 2322 -606.9 183.6 - - 2041 - - - - - - - - - 25.34 -
18789 503.7 9.1 837 18794 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.057 924 -613.2 183.6 - - 2041 - - - - - - - - - 25.06 -
18818 501.0 9.0 838 18824 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.056 2326 601.7 183.6 - - 2041 - - - - - - - - - 25.08 -
19148 469.4 9.4 849 19154 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.067 3736 592.4 183.6 - - 2041 - - - - - - - - - 24.87 -
19197 466.3 9.4 850 19207 done 0.49 0.15 0.135 3351 -206.7 2.33 0.048 2322 -606.9 183.6 - - 2041 - - - - - - - - 25.00 25.25 -
19509 442.3 6.8 861 19519 roll 0.49 - - 3359 - 2.33 0.056 919 -602.1 188.3 5.32 0.632 2026 -2.8 0.222 - - - - - - - 25.32 23.93
19567 439.0 6.7 863 19580 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.055 2332 606.4 195.2 8.05 0.716 1998 -3.5 0.240 - - - - - - - 25.28 23.89
19879 415.4 7.6 873 19881 done 0.49 - - 3359 - - - 2332 - 195.2 - - 1995 - - - - - - - - - - -
20188 391.1 7.8 885 20189 done 0.49 - - 3359 - - - 2332 - 195.2 - - 1995 - - - - - - - - - - -
20489 367.5 7.9 900 20490 done 0.49 - - 3359 - - - 2332 - 195.2 - - 1995 - - - - - - - - - - -
20789 344.3 7.7 915 20794 roll 0.49 - - 3368 - 2.33 0.056 921 -605.6 195.2 - - 1995 - - - - - - - - - 24.98 -
20816 342.8 7.6 916 20820 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.054 2325 602.6 195.2 - - 1994 - - - - - - - - - 25.02 -
21118 319.0 7.4 931 21119 done 0.49 - - 3367 - - - 2325 - 195.2 - - 1994 - - - - - - - - - - -
21419 296.8 7.6 946 21424 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.067 3732 591.2 195.2 - - 1994 - - - - - - - - - 24.78 -
21446 295.0 7.8 947 21450 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.048 2325 -603.9 195.2 - - 1994 - - - - - - - - - 25.20 -
21748 267.9 8.7 962 21749 done 0.49 - - 3378 - - - 2321 - 195.2 - - 1994 - - - - - - - - - - -
22049 242.1 8.5 977 22054 roll 0.49 - - 3388 - 2.30 0.056 921 -608.7 195.2 - - 1994 - - - - - - - - - 24.92 -
22090 238.8 8.3 979 22095 done 0.49 0.05 0.116 3355 -660.0 2.30 0.055 2322 609.1 195.2 - - 1994 - - - - - - - - 24.79 24.96 -
22410 219.2 6.0 995 22440 roll 0.51 - - 3354 - 2.42 0.067 3737 584.7 222.0 25.00 0.686 1887 -4.3 0.154 - - - - - - - 25.10 23.86
22467 215.9 6.3 997 22490 done 0.51 - - 3362 - 2.33 0.047 2322 -607.3 241.1 18.25 0.664 1810 -4.2 0.154 - - - - - - - 25.35 23.74
22796 192.7 6.8 1015 22806 roll 0.52 - - 3371 - 2.33 0.055 919 -602.1 246.8 5.80 0.539 1787 -4.0 0.160 - - - - - - - 25.41 23.96
22866 188.0 6.9 1022 22875 done 0.52 - - 3371 - 2.28 0.054 2322 615.4 249.8 4.15 0.458 1775 -2.9 0.134 - - - - - - - 25.37 23.95
23177 162.8 9.0 1043 23184 roll 0.52 - - 3371 - 2.33 0.067 3736 606.9 249.8 - - 1773 - - - - - - - - - 25.06 -
23227 158.0 9.9 1048 23234 done 0.52 - - 3382 - 2.25 0.047 2330 -624.9 249.8 - - 1773 - - - - - - - - - 25.37 -
23535 131.4 7.1 1069 23543 roll 0.52 - - 3391 - 2.33 0.055 914 -607.7 249.8 - - 1772 - - - - - - - - - 25.10 -
23595 127.3 6.7 1075 23608 done 0.52 - - 3391 - 2.30 0.054 2322 612.2 257.1 8.02 0.557 1745 -3.4 0.087 - - - - - - - 25.13 24.06
23907 107.1 7.6 1122 23913 roll 0.52 - - 3391 - 2.35 0.065 3739 603.0 257.1 - - 1743 - - - - - - - - - 25.05 -
23976 102.1 8.1 1135 23984 done 0.52 0.12 0.128 3358 -275.0 2.25 0.047 2322 -629.8 257.1 - - 1742 - - - - - - - - 25.22 25.37 -
24292 86.3 4.0 1196 24362 roll 0.55 - - 3358 - 2.45 0.064 3741 579.2 333.4 64.18 0.597 1433 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.10 23.84
24426 79.7 4.8 1220 24480 done 0.57 - - 3358 - 2.25 0.045 2318 -632.4 390.6 47.12 0.570 1200 -4.9 0.078 - - - - - - - 25.44 23.79
24787 44.0 11.2 1289 24795 roll 0.57 - - 3358 - 2.25 0.053 917 -622.7 390.6 - - 1192 - - - - - - - - - 25.27 -
24839 38.5 10.2 1298 24846 done 0.57 - - 3353 - 2.22 0.052 2327 635.1 390.6 - - 1192 - - - - - - - - - 25.29 -
25152 7.3 9.6 1359 25159 roll 0.57 - - 3353 - 2.25 0.053 917 -626.7 390.6 - - 1190 - - - - - - - - - 25.24 -
25184 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25185 begin surface coast
25212 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25212 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.47 8.30 0.026 106 -391.2 2.10 0.050 2204 612.9 393.95 - - 1188 - - - - - - - -