NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 779 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 109.64 of 150.00 AH used of 24V (26.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 82.14 of 100.00 AH used of 10V (17.86% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 398.12, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 82 VBD -0.47 - - 106 - - - 2211 - -136.3 -62.40 - 2558 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -2.5 11 130 roll -0.47 11.75 0.215 3035 249.3 2.30 0.063 798 -614.3 -136.3 -22.45 - 3353 -35.4 - - - - - - - 24.48 25.32 26.22
212 18.4 -13.0 33 219 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.051 2202 632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
525 65.1 -14.5 94 531 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.050 786 -637.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
554 69.8 -14.8 99 561 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.051 2210 632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
867 115.4 -13.6 160 875 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 800 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
933 124.0 -12.5 169 942 done -0.47 0.10 0.110 3042 250.0 2.25 0.050 2192 618.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.97 25.19 -
1244 156.1 -9.9 190 1251 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.063 3608 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.96 -
1303 161.8 -9.3 196 1313 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.042 2190 -621.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
1613 189.6 -8.9 217 1621 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.050 805 -623.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.15 -
1654 193.1 -8.9 221 1662 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.051 2224 630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
1978 222.9 -9.0 239 1979 done -0.47 - - 3028 - - - 2224 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2279 250.3 -9.0 254 2280 done -0.47 - - 3028 - - - 2224 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2579 277.0 -8.8 269 2584 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.050 801 -618.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.11 -
2617 280.7 -9.0 271 2623 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.050 2209 612.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
2938 311.6 -9.5 287 2939 done -0.47 - - 3018 - - - 2209 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3239 339.9 -9.4 302 3243 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.063 3608 613.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.87 -
3277 343.8 -9.5 304 3284 done -0.47 0.12 0.127 3045 308.3 2.28 0.044 2205 -615.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.14 25.32 -
3598 366.8 -6.7 320 3599 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3901 387.5 -6.9 335 3902 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4218 409.6 -6.8 349 4219 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4518 429.6 -6.7 359 4524 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.064 3608 591.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.82 -
4557 431.6 -6.6 360 4563 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.045 2196 -613.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.28 -
4878 455.5 -7.4 371 4879 done -0.47 - - 3037 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5178 478.3 -7.6 381 5183 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.064 3604 592.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.78 -
5209 480.7 -7.7 382 5214 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.045 2209 -620.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
5538 509.3 -8.8 393 5539 done -0.47 - - 3028 - - - 2207 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5838 536.0 -8.9 403 5843 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.064 3601 593.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.77 -
5869 538.7 -8.9 404 5873 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.046 2194 -617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
6199 569.6 -9.2 415 6200 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6498 596.9 -9.1 425 6504 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.064 3604 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.76 -
6527 599.7 -9.1 426 6534 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.30 0.045 2195 -612.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.06 25.23 -
6859 622.0 -6.2 437 6861 done -0.47 - - 3046 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7158 638.5 -5.2 447 7163 roll -0.47 - - 3038 - 2.40 0.065 3609 590.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.72 -
7189 640.1 -5.2 448 7193 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.047 2192 -629.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
7519 657.6 -5.3 459 7523 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.066 3606 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.70 -
7556 659.1 -5.2 460 7560 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.045 2196 -613.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.21 -
7868 677.0 -5.4 471 7874 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.065 3602 590.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.70 -
7899 678.8 -5.4 472 7904 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2201 -614.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.21 -
8228 699.3 -6.3 483 8234 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.054 803 -613.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.91 -
8276 701.4 -6.5 484 8281 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.054 2199 607.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.92 -
8579 724.4 -7.5 494 8584 roll -0.47 - - 3003 - 2.38 0.066 3609 592.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.68 -
8616 727.0 -7.7 495 8621 done -0.47 0.15 0.115 3048 300.0 2.30 0.046 2198 -613.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.99 25.18 -
8929 747.6 -6.5 506 8931 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9230 768.9 -7.2 516 9235 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3607 588.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.65 -
9267 771.1 -7.4 517 9271 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2199 -612.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.17 -
9579 795.1 -7.5 528 9581 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9879 817.2 -7.2 538 9880 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10180 837.0 -6.4 548 10185 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3608 587.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.63 -
10218 838.9 -6.3 549 10222 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2200 -612.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.15 -
10530 858.2 -5.9 560 10531 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10831 875.9 -6.0 570 10835 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3611 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.60 -
10878 877.4 -6.0 571 10882 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2191 -609.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
11181 897.0 -6.0 581 11185 roll -0.47 - - 3014 - 2.40 0.067 3602 587.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.60 -
11219 898.9 -6.1 582 11225 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2195 -611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
11540 920.2 -6.4 593 11546 roll -0.47 - - 3004 - 2.40 0.066 3603 586.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.59 -
11578 922.3 -6.5 594 11583 done -0.47 0.15 0.116 3048 293.3 2.30 0.047 2196 -611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.92 25.12 -
11894 938.2 -4.8 605 11898 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3613 595.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.57 -
11920 939.2 -4.7 606 11924 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.047 2195 -608.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
12232 954.6 -4.7 617 12234 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12533 968.4 -4.6 627 12537 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3615 597.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.56 -
12570 969.7 -4.5 628 12574 done -0.47 - - 3034 - 2.33 0.046 2191 -611.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
12883 985.2 -4.8 639 12888 roll -0.47 - - 3029 - 2.42 0.067 3605 584.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.53 -
12914 986.6 -4.9 640 12918 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2197 -612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
12999 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13000 begin apogee
13007 991.3 -5.2 643 13138 done -0.22 0.28 0.103 3124 339.3 - - 2335 - - 125.95 1.151 2793 -4.4 0.424 - - - - - - 25.40 - 22.63
13139 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13139 begin climb
13142 994.2 - 647 13283 roll 0.47 0.65 0.069 3346 341.5 2.60 0.067 3726 535.0 136.3 133.65 1.115 2237 -4.2 0.415 - - - - - - 24.30 23.36 21.86
13314 987.1 6.1 653 13341 done 0.48 - - 3357 - 2.42 0.048 2302 -588.4 158.7 22.48 1.040 2147 -4.0 0.426 - - - - - - - 23.99 22.01
13643 954.2 9.4 664 13644 done 0.48 - - 3357 - - - 2302 - 158.7 - - 2139 - - - - - - - - - - -
13943 926.0 9.3 674 13948 roll 0.48 - - 3357 - 2.40 0.067 3725 592.9 158.7 - - 2137 - - - - - - - - - 25.30 -
13972 922.9 9.5 675 13978 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2326 -608.3 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.51 -
14302 891.3 9.4 686 14303 done 0.48 - - 3368 - - - 2321 - 158.7 - - 2134 - - - - - - - - - - -
14603 863.8 9.2 696 14608 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.067 3722 588.7 158.7 - - 2134 - - - - - - - - - 25.13 -
14662 857.5 9.8 698 14668 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.049 2320 -609.6 158.7 - - 2133 - - - - - - - - - 25.41 -
14993 824.7 10.0 709 14998 roll 0.48 - - 3389 - 2.30 0.058 914 -611.3 158.7 - - 2133 - - - - - - - - - 25.18 -
15022 821.8 10.0 710 15029 done 0.48 0.15 0.140 3350 -260.0 2.33 0.057 2320 603.4 158.7 - - 2133 - - - - - - - - 25.01 25.18 -
15354 793.2 8.6 721 15358 roll 0.48 - - 3350 - 2.35 0.068 3740 604.3 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.01 -
15412 787.4 9.1 723 15418 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.050 2324 -607.7 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.34 -
15742 756.6 9.3 734 15748 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 914 -605.2 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.10 -
15781 753.8 9.3 735 15787 done 0.48 - - 3367 - 2.35 0.056 2332 603.4 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.12 -
16102 721.2 10.0 746 16108 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.069 3734 589.1 158.7 - - 2131 - - - - - - - - - 24.93 -
16180 714.5 10.7 748 16185 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.050 2321 -606.4 158.7 - - 2131 - - - - - - - - - 25.27 -
16483 679.8 10.8 758 16485 done 0.48 - - 3378 - - - 2317 - 158.7 - - 2131 - - - - - - - - - - -
16782 648.6 10.2 768 16783 done 0.48 - - 3378 - - - 2317 - 158.7 - - 2131 - - - - - - - - - - -
17082 620.3 8.9 778 17083 done 0.48 - - 3378 - - - 2317 - 158.7 - - 2131 - - - - - - - - - - -
17383 595.4 8.1 788 17388 roll 0.48 - - 3378 - 2.40 0.067 3732 589.6 158.7 - - 2131 - - - - - - - - - 24.85 -
17442 589.9 8.5 790 17449 done 0.48 0.15 0.139 3344 -226.7 2.33 0.050 2320 -606.0 158.7 - - 2131 - - - - - - - - 24.94 25.22 -
17773 569.4 6.2 801 17793 done 0.49 - - 3344 - - - 2315 - 179.6 18.27 0.879 2061 -3.8 0.278 - - - - - - - - 23.77
18094 548.4 6.8 811 18106 roll 0.49 - - 3352 - 2.33 0.057 915 -600.9 186.3 7.38 0.752 2034 -3.7 0.299 - - - - - - - 25.37 23.82
18132 547.0 6.9 812 18144 done 0.49 - - 3352 - 2.33 0.057 2326 605.6 189.5 4.45 0.611 2021 -2.9 0.293 - - - - - - - 25.37 23.77
18444 522.1 7.6 823 18450 roll 0.49 - - 3352 - 2.35 0.067 3729 597.0 189.5 - - 2018 - - - - - - - - - 25.08 -
18483 519.4 7.9 824 18489 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.049 2327 -609.6 189.5 - - 2017 - - - - - - - - - 25.37 -
18804 490.6 9.0 835 18810 roll 0.49 - - 3371 - 2.33 0.056 909 -608.6 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.08 -
18866 485.1 9.1 837 18870 done 0.49 - - 3371 - 2.28 0.056 2326 621.5 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.09 -
19185 454.7 9.7 848 19190 roll 0.49 - - 3371 - 2.38 0.067 3737 592.9 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - 24.88 -
19232 451.5 9.9 849 19236 done 0.49 - - 3381 - 2.33 0.048 2322 -607.3 189.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.25 -
19534 417.5 10.5 859 19535 done 0.49 - - 3381 - - - 2318 - 189.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
19835 387.2 9.6 871 19836 done 0.49 - - 3381 - - - 2318 - 189.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
20134 361.0 8.3 886 20135 done 0.49 - - 3381 - - - 2317 - 189.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
20435 338.9 6.9 901 20445 roll 0.49 - - 3381 - 2.45 0.067 3744 582.4 193.5 4.65 0.555 2004 -2.4 0.162 - - - - - - - 25.13 23.94
20466 336.6 7.0 902 20471 done 0.49 0.10 0.112 3356 -250.0 2.33 0.048 2320 -611.2 194.1 - - 2004 - - - - - - - - 25.07 25.31 -
20784 320.7 4.8 918 20844 roll 0.52 - - 3364 - 2.28 0.056 918 -614.9 250.7 52.08 0.750 1769 -4.5 0.216 - - - - - - - 25.06 23.66
20894 315.8 4.9 923 20946 done 0.54 - - 3363 - 2.33 0.054 2326 604.3 305.0 47.10 0.711 1550 -4.6 0.231 - - - - - - - 25.24 23.51
21257 293.1 6.8 942 21266 roll 0.54 - - 3371 - 2.35 0.056 913 -601.3 309.7 4.15 0.493 1531 -4.6 0.305 - - - - - - - 25.40 23.92
21293 291.0 7.0 943 21297 done 0.54 - - 3372 - 2.33 0.055 2327 606.9 311.3 - - 1529 - - - - - - - - - 25.38 -
21596 263.8 9.4 958 21601 roll 0.54 - - 3380 - 2.30 0.056 919 -612.2 311.3 - - 1528 - - - - - - - - - 25.23 -
21625 261.9 9.5 959 21634 done 0.54 - - 3380 - 2.33 0.054 2334 607.3 311.3 - - 1528 - - - - - - - - - 25.26 -
21935 229.4 10.5 975 21936 done 0.54 - - 3381 - - - 2334 - 311.3 - - 1527 - - - - - - - - - - -
22236 198.5 10.3 990 22244 roll 0.54 - - 3388 - 2.33 0.056 914 -609.4 311.3 - - 1526 - - - - - - - - - 25.12 -
22287 193.5 9.9 995 22294 done 0.54 - - 3388 - 2.30 0.054 2321 611.7 311.3 - - 1526 - - - - - - - - - 25.15 -
22598 164.2 8.8 1016 22599 done 0.54 - - 3388 - - - 2321 - 311.3 - - 1526 - - - - - - - - - - -
22895 140.2 7.0 1036 22904 roll 0.54 - - 3396 - 2.30 0.055 916 -610.9 311.8 - - 1525 - - - - - - - - - 25.08 -
22946 137.0 6.6 1041 22965 done 0.55 - - 3396 - 2.30 0.054 2324 612.2 321.4 11.23 0.595 1482 -3.8 0.099 - - - - - - - 25.10 24.04
23268 114.6 7.6 1071 23275 roll 0.55 - - 3396 - 2.25 0.055 918 -624.9 321.4 - - 1479 - - - - - - - - - 25.18 -
23308 111.8 6.8 1078 23321 done 0.55 - - 3396 - 2.25 0.054 2332 628.4 327.8 6.55 0.524 1457 -3.4 0.080 - - - - - - - 25.22 24.05
23632 90.7 6.1 1140 23662 roll 0.56 - - 3396 - 2.38 0.067 3741 592.0 349.9 20.30 0.597 1366 -4.5 0.076 - - - - - - - 25.32 24.03
23677 87.5 6.7 1147 23691 done 0.56 - - 3396 - 2.28 0.047 2308 -628.5 357.8 8.23 0.529 1334 -3.9 0.072 - - - - - - - 25.52 23.91
24000 67.1 6.1 1209 24030 roll 0.57 - - 3396 - 2.28 0.055 920 -608.8 381.8 20.58 0.578 1237 -4.7 0.061 - - - - - - - 25.39 24.03
24093 60.8 6.5 1226 24112 done 0.58 - - 3396 - 2.22 0.051 2329 634.7 395.6 12.95 0.550 1180 -4.4 0.055 - - - - - - - 25.39 23.99
24420 30.7 10.7 1289 24426 done 0.58 - - 3397 - - - 2328 - 395.6 - - 1175 - - - - - - - - - - -
24694 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24694 begin surface coast
24735 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24735 begin surface
SM 2.15 - - - - -9.46 8.43 0.027 120 -388.7 0.20 0.073 2192 -680.0 398.12 - - 1171 - - - - - - - -