NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 67 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.04 of 350.00 AH used of 24V (95.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.3 deg, depth 1.91 m • Intended pitch -11.7 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 491.09, SM_CC=375)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 99 VBD -0.70 - - 398 - - - 2470 - -146.0 -67.55 - 2867 - - - - - - - - - - -
105 3.6 -3.5 7 141 roll -0.70 12.38 0.412 3059 214.9 2.58 0.134 3887 549.2 -146.0 -10.68 - 3490 -58.3 - - - - - - - 14.20 14.34 14.56
198 33.8 -23.6 23 209 done -0.60 0.15 0.295 3098 260.0 2.45 0.083 2467 -579.6 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - 14.29 14.38 -
459 79.2 -17.4 49 470 done -0.53 - - 3098 - - - 2465 - -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - - -
711 115.9 -14.6 74 721 done -0.48 0.15 0.276 3139 273.3 - - 2464 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - 14.42 - -
961 145.1 -11.0 99 971 done -0.46 - - 3139 - - - 2465 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
1212 171.6 -10.5 124 1222 roll -0.44 - - 3140 - 2.40 0.097 1068 -582.1 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 14.52 -
1278 178.4 -10.9 135 1289 done -0.42 - - 3140 - 2.45 0.094 2484 578.0 -146.0 - - 3496 - - - - - - - - - 14.54 -
1530 203.0 -9.7 160 1540 done -0.40 0.12 0.268 3175 291.7 - - 2485 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - 14.50 - -
1780 221.8 -7.1 185 1792 done -0.40 - - 3175 - - - 2485 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
2032 239.3 -7.1 210 2042 done -0.40 - - 3175 - - - 2485 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
2282 256.8 -6.9 229 2293 roll -0.40 - - 3175 - 2.45 0.098 1068 -578.4 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 14.57 -
2342 261.2 -6.9 239 2352 done -0.40 - - 3176 - 2.45 0.095 2486 578.8 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - 14.59 -
2663 283.8 -7.1 251 2673 roll -0.40 - - 3176 - 2.45 0.099 1068 -578.8 -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - 14.58 -
2707 287.1 -7.5 258 2717 done -0.40 - - 3176 - 2.42 0.096 2474 581.0 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - 14.59 -
3042 308.9 -6.3 273 3051 done -0.40 - - 3175 - - - 2474 - -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - - -
3345 327.5 -6.2 283 3355 roll -0.40 - - 3176 - 2.45 0.105 1066 -574.7 -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - 14.60 -
3399 331.4 -6.9 292 3409 done -0.40 - - 3180 - 2.45 0.099 2479 576.7 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 14.61 -
3724 350.8 -6.0 305 3734 roll -0.40 - - 3176 - 2.45 0.108 1071 -574.7 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - 14.59 -
3784 354.7 -7.0 315 3794 done -0.40 - - 3176 - 2.45 0.099 2484 576.7 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 14.61 -
4104 374.7 -6.3 327 4113 done -0.40 - - 3175 - - - 2484 - -146.0 - - 3489 - - - - - - - - - - -
4407 394.1 -6.7 337 4417 roll -0.40 - - 3175 - 2.45 0.105 1070 -577.1 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 14.60 -
4447 397.2 -7.6 343 4457 done -0.40 - - 3176 - 2.42 0.098 2469 578.1 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 14.61 -
4787 420.7 -6.7 359 4796 done -0.40 - - 3174 - - - 2468 - -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - - -
5090 440.5 -6.6 369 5100 roll -0.40 - - 3175 - 2.42 0.106 1068 -578.5 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 14.61 -
5149 444.7 -6.6 379 5159 done -0.40 - - 3176 - 2.45 0.099 2481 576.7 -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - 14.62 -
5469 463.1 -5.5 391 5479 done -0.41 - - 3176 - - - 2482 - -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - - -
5773 479.0 -5.4 401 5782 done -0.43 - - 3172 - - - 2480 - -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - - -
6073 496.0 -5.8 411 6082 done -0.44 - - 3175 - - - 2480 - -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - - -
6372 514.9 -6.6 421 6382 roll -0.46 - - 3175 - 2.47 0.108 1062 -574.1 -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - 14.62 -
6443 519.9 -7.1 433 6453 done -0.46 - - 3179 - 2.47 0.103 2479 573.7 -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - 14.62 -
6783 540.9 -6.0 449 6792 done -0.48 - - 3175 - - - 2481 - -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - - -
7086 558.2 -5.8 459 7097 roll -0.49 0.12 0.174 3128 -391.7 2.47 0.106 1071 -570.9 -146.0 - - 3484 - - - - - - - - 14.64 14.61 -
7136 562.4 -9.0 467 7146 done -0.48 - - 3127 - 2.45 0.102 2476 573.5 -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - 14.63 -
7466 590.1 -8.4 481 7475 done -0.48 - - 3126 - - - 2477 - -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7766 615.6 -8.5 491 7775 done -0.48 - - 3127 - - - 2477 - -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - - -
8069 639.9 -8.0 501 8079 roll -0.48 - - 3127 - 2.47 0.111 1066 -571.3 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 14.61 -
8167 648.0 -8.1 518 8177 done -0.48 - - 3127 - 2.47 0.104 2487 575.3 -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - 14.59 -
8472 671.5 -7.5 529 8481 done -0.48 - - 3127 - - - 2485 - -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - - -
8772 693.5 -7.6 539 8782 done -0.48 - - 3127 - - - 2485 - -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - - -
9072 716.3 -7.7 549 9081 done -0.48 - - 3127 - - - 2485 - -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - - -
9373 740.5 -8.1 559 9382 done -0.48 - - 3126 - - - 2485 - -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - - -
9672 763.8 -7.7 569 9682 roll -0.48 - - 3130 - 2.50 0.110 1068 -566.8 -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - 14.60 -
9756 771.3 -8.7 584 9766 done -0.48 - - 3127 - 2.45 0.104 2471 572.7 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 14.61 -
10081 797.2 -8.1 597 10091 done -0.48 - - 3126 - - - 2470 - -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - - -
10384 821.8 -8.2 607 10394 done -0.48 - - 3126 - - - 2471 - -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - - -
10685 845.7 -7.9 617 10695 roll -0.48 - - 3127 - 2.47 0.113 1063 -570.0 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - 14.60 -
10739 850.5 -7.6 626 10750 done -0.48 - - 3127 - 2.47 0.106 2475 571.7 -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - 14.61 -
11065 874.7 -7.4 639 11074 done -0.48 - - 3126 - - - 2475 - -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - - -
11367 896.4 -7.3 649 11377 done -0.48 - - 3126 - - - 2476 - -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - - -
11668 918.8 -7.5 659 11678 roll -0.48 - - 3127 - 2.50 0.116 1064 -564.8 -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - 14.60 -
11749 925.4 -8.1 673 11760 done -0.48 - - 3127 - 2.47 0.109 2477 572.1 -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - 14.60 -
12079 948.9 -7.0 687 12089 done -0.48 - - 3126 - - - 2473 - -146.0 - - 3476 - - - - - - - - - - -
12382 968.8 -6.7 697 12392 done -0.48 - - 3127 - - - 2477 - -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - - -
12683 988.5 -6.7 707 12693 roll -0.48 - - 3127 - 2.50 0.116 1073 -561.6 -146.0 - - 3476 - - - - - - - - - 14.59 -
12698 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12698 begin apogee
12708 990.1 -6.6 709 12841 done -0.29 0.28 0.219 3201 264.3 - - 2354 - - 125.70 1.925 2892 -4.6 0.451 - - - - - - 14.56 - 13.12
12843 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12844 begin climb
12847 994.4 - 713 12990 done 0.70 1.08 0.177 3518 293.5 - - 2354 - 146.0 134.77 1.883 2297 -4.4 0.440 - - - - - - 13.75 - 12.99
13273 958.4 10.5 728 13283 done 0.66 - - 3518 - - - 2354 - 146.0 - - 2293 - - - - - - - - - - -
13576 926.5 10.8 738 13586 done 0.62 - - 3519 - - - 2352 - 146.0 - - 2292 - - - - - - - - - - -
13876 895.8 10.0 748 13886 done 0.57 0.15 0.292 3485 -226.7 - - 2354 - 146.0 - - 2290 - - - - - - - - 14.34 - -
14176 870.8 8.2 758 14187 done 0.55 - - 3485 - - - 2354 - 152.4 5.10 1.391 2272 -3.5 0.417 - - - - - - - - 13.83
14476 846.1 8.3 768 14487 done 0.53 - - 3485 - - - 2354 - 155.6 4.38 1.287 2259 -3.0 0.368 - - - - - - - - 13.77
14776 821.2 8.4 778 14787 done 0.51 - - 3485 - - - 2354 - 157.0 3.17 0.963 2252 -2.2 0.355 - - - - - - - - 13.78
15076 796.3 8.3 788 15089 done 0.49 - - 3485 - - - 2354 - 161.6 6.90 1.481 2234 -2.6 0.265 - - - - - - - - 13.85
15376 772.0 8.0 798 15393 done 0.48 - - 3485 - - - 2354 - 171.9 10.73 1.558 2191 -4.0 0.375 - - - - - - - - 13.84
15676 748.8 7.7 808 15703 done 0.48 - - 3485 - - - 2354 - 188.5 15.80 1.580 2123 -4.3 0.385 - - - - - - - - 13.79
16007 723.2 7.8 819 16033 done 0.48 0.12 0.311 3457 -233.3 - - 2354 - 202.7 14.50 1.538 2063 -4.1 0.367 - - - - - - 14.38 - 13.78
16333 700.7 6.8 830 16371 done 0.54 - - 3457 - - - 2354 - 240.1 32.08 1.554 1913 -4.7 0.398 - - - - - - - - 13.67
16663 677.9 6.9 841 16701 done 0.59 0.12 0.171 3497 333.3 - - 2354 - 275.9 31.15 1.519 1766 -4.7 0.397 - - - - - - 14.36 - 13.65
16993 646.2 10.0 852 17003 done 0.57 - - 3497 - - - 2358 - 275.9 - - 1765 - - - - - - - - - - -
17297 616.9 9.7 862 17307 roll 0.56 - - 3505 - 2.55 0.122 940 -556.1 275.9 - - 1765 - - - - - - - - - 14.40 -
17346 611.5 10.0 870 17356 done 0.54 - - 3505 - 2.50 0.103 2354 565.6 275.9 - - 1765 - - - - - - - - - 14.42 -
17676 578.0 10.1 884 17686 done 0.52 0.15 0.270 3469 -240.0 - - 2354 - 275.9 - - 1767 - - - - - - - - 14.41 - -
17979 553.1 8.3 894 17989 done 0.53 - - 3469 - - - 2354 - 279.9 4.43 1.101 1749 -4.1 0.385 - - - - - - - - 13.90
18279 527.6 8.5 904 18289 roll 0.53 - - 3470 - 2.53 0.121 935 -560.9 279.9 - - 1751 - - - - - - - - - 14.49 -
18343 521.7 8.3 915 18359 done 0.53 - - 3469 - 2.47 0.103 2349 572.5 282.9 4.03 1.021 1737 -3.5 0.335 - - - - - - - 14.52 13.90
18689 493.8 8.1 932 18703 done 0.54 - - 3470 - - - 2349 - 290.8 8.68 1.256 1706 -3.6 0.265 - - - - - - - - 13.98
18992 470.4 7.6 942 19019 done 0.57 - - 3469 - - - 2348 - 309.8 16.98 1.278 1628 -4.6 0.319 - - - - - - - - 13.93
19322 445.8 7.3 953 19350 done 0.61 - - 3470 - - - 2349 - 336.1 22.45 1.250 1521 -4.8 0.321 - - - - - - - - 13.89
19649 422.2 7.1 964 19686 roll 0.66 0.12 0.161 3527 475.0 2.58 0.122 945 -544.2 366.4 25.35 1.219 1399 -4.8 0.315 - - - - - - 14.44 14.24 13.84
19719 415.5 10.4 976 19729 done 0.66 - - 3522 - 2.50 0.101 2354 563.6 366.4 - - 1394 - - - - - - - - - 14.28 -
20059 376.3 11.7 992 20068 done 0.63 - - 3522 - - - 2349 - 366.4 - - 1394 - - - - - - - - - - -
20362 339.1 12.6 1002 20372 roll 0.61 - - 3522 - 2.53 0.123 946 -554.5 366.4 - - 1394 - - - - - - - - - 14.44 -
20416 331.9 12.0 1011 20426 done 0.61 - - 3522 - 2.47 0.102 2353 569.6 366.4 - - 1394 - - - - - - - - - 14.47 -
20742 293.6 11.5 1024 20751 done 0.60 - - 3522 - - - 2354 - 366.4 - - 1394 - - - - - - - - - - -
21044 259.1 11.4 1034 21054 done 0.58 0.15 0.242 3485 -246.7 - - 2353 - 366.4 - - 1393 - - - - - - - - 14.47 - -
21341 232.8 8.3 1056 21351 roll 0.58 - - 3485 - 2.53 0.116 938 -559.3 369.5 - - 1394 - - - - - - - - - 14.51 -
21386 228.9 9.0 1063 21398 done 0.58 - - 3485 - 2.47 0.099 2351 572.1 369.5 2.62 0.561 1386 -3.1 0.235 - - - - - - - 14.54 14.01
21638 207.7 8.7 1088 21647 done 0.58 - - 3485 - - - 2351 - 369.5 - - 1389 - - - - - - - - - - -
21888 186.1 8.3 1113 21899 done 0.59 - - 3485 - - - 2351 - 373.0 4.35 0.853 1375 -3.2 0.132 - - - - - - - - 14.04
22139 165.0 8.4 1138 22154 roll 0.59 - - 3484 - 2.55 0.115 924 -559.6 374.9 3.50 0.734 1363 -3.4 0.145 - - - - - - - 14.50 14.04
22203 159.9 8.3 1148 22219 done 0.61 - - 3485 - 2.50 0.098 2357 573.2 377.5 3.90 0.786 1353 -2.6 0.098 - - - - - - - 14.51 14.02
22459 139.6 7.4 1174 22488 done 0.65 - - 3484 - - - 2357 - 402.7 20.88 0.911 1249 -5.0 0.144 - - - - - - - - 14.09
22732 119.5 7.7 1201 22758 done 0.69 0.12 0.157 3536 433.3 - - 2356 - 419.1 13.95 0.882 1181 -4.9 0.125 - - - - - - 14.47 - 14.07
22999 89.5 10.8 1228 23009 roll 0.69 - - 3536 - 2.53 0.112 935 -561.7 419.1 - - 1182 - - - - - - - - - 14.42 -
23038 85.4 9.6 1234 23048 done 0.69 - - 3541 - 2.47 0.094 2356 575.3 419.1 - - 1182 - - - - - - - - - 14.45 -
23298 61.2 8.8 1260 23308 roll 0.69 - - 3536 - 2.50 0.112 942 -565.6 419.1 - - 1181 - - - - - - - - - 14.47 -
23348 56.7 8.8 1268 23358 done 0.69 - - 3536 - 2.45 0.094 2350 574.7 419.1 - - 1181 - - - - - - - - - 14.49 -
23609 37.8 6.9 1294 23642 done 0.74 - - 3536 - - - 2350 - 453.6 26.95 0.779 1042 -5.2 0.047 - - - - - - - - 14.11
23885 19.6 7.0 1321 23910 roll 0.81 - - 3536 - 2.58 0.112 3758 545.7 485.8 15.30 0.188 911 -8.6 0.168 - - - - - - - 14.43 14.38
23959 14.0 8.2 1333 23975 done 0.84 - - 3536 - 2.45 0.090 2344 -577.1 491.3 3.03 0.161 891 -6.6 0.108 - - - - - - - 14.45 14.39
24111 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24111 begin surface coast
24172 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24173 begin surface
SM 2.12 - - - - -9.03 8.98 0.073 389 43.3 0.25 0.133 2474 -26992.0 491.09 - - 891 - - - - - - - -