NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 642 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.30 of 150.00 AH used of 24V (39.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.04 of 100.00 AH used of 10V (30.96% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 318.40, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 113 VBD -0.47 - - 115 - - - 2194 - -136.3 -94.22 - 2613 - - - - - - - - - - -
117 3.0 -2.0 17 155 roll -0.47 11.60 0.211 3035 251.7 2.28 0.063 795 -613.6 -136.3 -19.67 - 3352 -37.6 - - - - - - - 24.50 25.44 26.23
291 26.0 -12.8 49 298 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.051 2199 638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
603 73.4 -14.5 110 609 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
914 112.6 -12.7 171 922 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.050 801 -644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
975 120.3 -11.8 182 985 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.050 2200 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
1285 156.6 -11.9 203 1295 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.062 3617 608.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
1336 162.5 -11.6 208 1344 done -0.47 0.08 0.111 3052 550.0 2.22 0.044 2194 -641.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.45 25.70 -
1645 187.9 -7.4 229 1646 done -0.47 - - 3052 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1946 208.5 -7.0 247 1951 roll -0.47 - - 3044 - 2.33 0.063 3606 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.36 -
2013 212.8 -7.2 250 2017 done -0.47 - - 3044 - 2.22 0.043 2198 -634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
2315 235.0 -6.9 265 2321 roll -0.47 - - 3044 - 2.20 0.050 805 -633.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
2356 237.9 -7.0 267 2361 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.050 2195 626.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2675 261.9 -7.9 283 2681 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3607 606.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
2755 268.4 -8.1 287 2761 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.043 2202 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
3079 296.3 -8.8 303 3080 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3375 322.3 -8.6 318 3376 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3675 348.4 -8.9 333 3681 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3613 601.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.31 -
3716 351.9 -8.8 335 3721 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.044 2208 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
4035 383.5 -10.1 351 4036 done -0.47 - - 3015 - - - 2207 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4336 412.7 -9.6 364 4337 done -0.47 - - 3015 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4636 440.5 -9.1 374 4641 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.063 3609 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
4673 443.2 -8.9 375 4678 done -0.47 0.15 0.119 3049 293.3 2.28 0.045 2188 -623.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.44 25.62 -
4986 463.8 -6.1 386 4992 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.064 3607 603.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
5025 465.6 -6.1 387 5031 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.045 2197 -626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
5346 486.9 -6.4 398 5352 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.065 3609 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
5378 488.9 -6.4 399 5382 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.046 2192 -644.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
5707 511.0 -6.5 410 5712 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.066 3607 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.24 -
5736 512.9 -6.5 411 5742 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.045 2194 -628.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
6066 536.4 -7.3 422 6072 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.064 3618 598.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
6104 538.7 -7.5 423 6109 done -0.47 0.12 0.121 3048 316.7 2.28 0.046 2200 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
6418 558.4 -6.1 434 6419 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6717 576.9 -6.0 444 6722 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.066 3607 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
6756 578.9 -6.0 445 6760 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2194 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
7069 599.8 -6.4 456 7071 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7368 618.1 -6.0 466 7373 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.066 3600 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
7436 622.1 -6.3 468 7440 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2201 -621.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.58 -
7750 644.1 -6.9 479 7751 done -0.47 - - 3029 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8049 663.8 -6.4 489 8054 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.066 3605 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.19 -
8117 667.9 -6.6 491 8121 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2192 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.56 -
8430 690.1 -7.0 502 8431 done -0.47 - - 3020 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8729 711.7 -7.3 512 8730 done -0.47 - - 3019 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9029 733.9 -7.5 522 9035 roll -0.47 - - 3010 - 2.40 0.067 3622 596.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.16 -
9060 736.2 -7.6 523 9065 done -0.47 0.10 0.091 3048 380.0 2.28 0.045 2195 -625.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
9389 756.8 -6.2 534 9390 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9690 775.7 -6.3 544 9695 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3610 595.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
9728 777.8 -6.3 545 9734 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2202 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
10050 799.6 -6.6 556 10051 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10349 818.3 -6.1 566 10355 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3603 596.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.12 -
10398 820.3 -6.3 567 10408 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2194 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.52 -
10709 841.2 -6.2 578 10715 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3608 594.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
10757 843.3 -6.3 579 10761 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2202 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.51 -
11060 863.5 -6.3 589 11064 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3606 597.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.11 -
11089 865.4 -6.4 590 11095 done -0.47 0.08 0.097 3041 375.0 2.28 0.047 2193 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.33 25.49 -
11419 883.4 -5.7 601 11425 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3604 592.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
11458 885.1 -5.7 602 11464 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2195 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.51 -
11779 903.9 -5.7 613 11780 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12079 921.6 -5.8 623 12084 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3607 593.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.08 -
12118 923.3 -5.8 624 12124 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2203 -615.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.48 -
12439 943.8 -6.4 635 12440 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12739 962.7 -6.0 645 12745 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3604 596.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.08 -
12770 964.7 -6.2 646 12775 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2193 -618.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.48 -
13099 985.4 -6.2 657 13100 done -0.47 - - 3021 - - - 2191 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13186 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13186 begin apogee
13194 990.6 -5.9 660 13325 done -0.22 0.30 0.103 3126 350.0 - - 2334 - - 126.00 1.158 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.56 - 22.42
13326 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13326 begin climb
13330 993.9 - 664 13472 roll 0.47 0.65 0.067 3350 344.6 2.60 0.067 3734 538.5 136.3 135.02 1.119 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.44 23.43 21.75
13489 987.2 5.9 670 13522 done 0.48 - - 3360 - 2.47 0.047 2323 -571.3 163.7 27.65 1.057 2126 -4.0 0.424 - - - - - - - 23.84 21.84
13831 953.3 9.9 682 13832 done 0.48 - - 3360 - - - 2323 - 163.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
14131 924.5 9.5 692 14132 done 0.48 - - 3361 - - - 2323 - 163.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
14430 896.1 9.3 702 14432 done 0.48 - - 3361 - - - 2323 - 163.7 - - 2116 - - - - - - - - - - -
14732 867.6 9.6 712 14736 roll 0.48 - - 3361 - 2.35 0.069 3722 595.3 163.7 - - 2115 - - - - - - - - - 25.41 -
14768 864.5 9.8 713 14773 done 0.48 - - 3371 - 2.28 0.050 2324 -613.2 163.7 - - 2114 - - - - - - - - - 25.63 -
15081 830.7 10.6 724 15082 done 0.48 - - 3371 - - - 2321 - 163.7 - - 2114 - - - - - - - - - - -
15381 800.1 10.0 734 15387 roll 0.48 - - 3371 - 2.38 0.067 3739 595.8 163.7 - - 2114 - - - - - - - - - 25.37 -
15460 793.1 10.7 736 15469 done 0.48 - - 3381 - 2.30 0.050 2324 -615.2 163.7 - - 2114 - - - - - - - - - 25.61 -
15771 758.4 10.3 747 15776 roll 0.48 - - 3381 - 2.38 0.068 3735 592.9 163.7 - - 2114 - - - - - - - - - 25.33 -
15809 755.1 10.5 748 15813 done 0.48 0.15 0.145 3352 -193.3 2.30 0.050 2324 -613.5 163.7 - - 2114 - - - - - - - - 25.34 25.60 -
16122 726.6 8.7 759 16127 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.057 916 -617.5 163.7 - - 2114 - - - - - - - - - 25.43 -
16152 724.0 8.7 760 16157 done 0.48 - - 3359 - 2.28 0.057 2314 613.2 163.7 - - 2113 - - - - - - - - - 25.44 -
16482 693.9 9.0 771 16488 roll 0.48 - - 3360 - 2.40 0.069 3748 597.5 163.7 - - 2113 - - - - - - - - - 25.29 -
16530 691.0 9.2 772 16535 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.050 2319 -613.3 163.7 - - 2113 - - - - - - - - - 25.58 -
16832 660.2 9.5 782 16838 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.057 912 -611.7 163.7 - - 2113 - - - - - - - - - 25.39 -
16880 657.6 9.3 783 16884 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.057 2329 608.2 163.7 - - 2113 - - - - - - - - - 25.39 -
17182 625.5 10.2 793 17188 roll 0.48 - - 3380 - 2.35 0.069 3730 596.2 163.7 - - 2112 - - - - - - - - - 25.26 -
17241 618.5 10.9 795 17248 done 0.48 0.15 0.143 3350 -200.0 2.30 0.050 2318 -613.9 163.7 - - 2113 - - - - - - - - 25.30 25.56 -
17572 590.5 8.2 806 17573 done 0.48 - - 3350 - - - 2313 - 163.7 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17873 566.7 7.9 816 17877 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.057 925 -616.9 163.7 - - 2113 - - - - - - - - - 25.37 -
17901 564.2 7.9 817 17907 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.057 2326 609.1 163.7 - - 2113 - - - - - - - - - 25.37 -
18232 536.8 8.3 828 18238 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.068 3732 598.3 163.7 - - 2112 - - - - - - - - - 25.22 -
18280 534.1 8.3 829 18284 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.050 2320 -613.9 163.7 - - 2112 - - - - - - - - - 25.53 -
18582 507.2 8.2 839 18588 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.057 921 -613.6 163.7 - - 2112 - - - - - - - - - 25.35 -
18630 504.7 8.2 840 18634 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.056 2326 610.9 163.7 - - 2112 - - - - - - - - - 25.35 -
18932 477.3 8.6 850 18938 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.068 3734 591.6 163.7 - - 2112 - - - - - - - - - 25.20 -
18970 474.6 8.7 851 18977 done 0.48 0.15 0.139 3348 -200.0 2.30 0.049 2323 -613.5 163.7 - - 2112 - - - - - - - - 25.27 25.52 -
19292 451.8 6.7 862 19302 roll 0.49 - - 3347 - 2.42 0.067 3734 583.1 170.9 5.38 0.636 2097 -2.8 0.224 - - - - - - - 25.17 23.69
19330 450.5 6.7 863 19344 done 0.49 - - 3355 - 2.30 0.049 2321 -614.3 178.6 9.23 0.744 2065 -3.5 0.237 - - - - - - - 25.51 23.80
19663 424.2 7.6 875 19668 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.056 929 -618.7 178.6 - - 2063 - - - - - - - - - 25.37 -
19700 422.0 7.6 876 19704 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 2333 610.4 178.6 - - 2063 - - - - - - - - - 25.37 -
20002 396.9 8.1 887 20008 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.068 3735 596.6 178.6 - - 2063 - - - - - - - - - 25.22 -
20031 395.3 8.2 888 20035 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.049 2323 -613.9 178.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.53 -
20332 367.5 8.5 903 20338 roll 0.49 - - 3375 - 2.38 0.067 3741 595.8 178.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.22 -
20360 365.7 8.6 904 20365 done 0.49 0.12 0.142 3353 -183.3 2.30 0.049 2327 -614.8 178.6 - - 2062 - - - - - - - - 25.34 25.53 -
20664 344.7 6.3 919 20685 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.057 918 -604.7 195.8 16.60 0.746 1995 -4.0 0.211 - - - - - - - 25.48 23.81
20723 341.3 6.7 922 20737 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.055 2326 612.2 205.0 9.68 0.689 1959 -3.7 0.208 - - - - - - - 25.48 23.67
21046 316.6 7.5 939 21051 roll 0.50 - - 3360 - 2.35 0.067 3734 599.1 205.0 - - 1955 - - - - - - - - - 25.27 -
21093 313.2 8.1 941 21097 done 0.50 - - 3370 - 2.30 0.048 2321 -614.3 205.0 - - 1954 - - - - - - - - - 25.54 -
21396 287.0 8.4 956 21401 roll 0.50 - - 3380 - 2.25 0.055 924 -620.9 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.39 -
21424 285.3 8.5 957 21433 done 0.50 - - 3380 - 2.30 0.055 2330 611.3 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.40 -
21735 257.0 8.6 973 21741 roll 0.50 - - 3380 - 2.33 0.067 3732 601.7 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.25 -
21777 253.2 9.1 975 21782 done 0.50 0.10 0.112 3355 -250.0 2.28 0.049 2325 -617.1 205.0 - - 1952 - - - - - - - - 25.32 25.56 -
22096 231.0 6.8 991 22107 roll 0.50 - - 3363 - 2.33 0.055 908 -608.2 210.8 5.93 0.565 1934 -3.0 0.140 - - - - - - - 25.51 23.96
22154 227.6 6.8 993 22165 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.054 2326 616.5 216.0 6.53 0.582 1913 -3.2 0.142 - - - - - - - 25.50 23.87
22466 203.2 7.7 1009 22467 done 0.50 - - 3363 - - - 2326 - 216.0 - - 1911 - - - - - - - - - - -
22766 181.2 7.0 1028 22774 roll 0.50 - - 3363 - 2.35 0.067 3738 600.9 216.0 - - 1911 - - - - - - - - - 25.26 -
22795 178.8 7.6 1031 22805 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.047 2317 -617.8 216.0 - - 1911 - - - - - - - - - 25.57 -
23107 153.7 8.4 1052 23108 done 0.50 - - 3373 - - - 2317 - 216.0 - - 1910 - - - - - - - - - - -
23406 131.0 6.8 1072 23418 roll 0.51 - - 3383 - 2.30 0.055 916 -609.1 222.7 7.28 0.549 1886 -3.3 0.089 - - - - - - - 25.54 24.03
23466 126.8 6.8 1078 23479 done 0.51 - - 3383 - 2.28 0.054 2324 617.5 229.1 7.72 0.549 1859 -3.5 0.091 - - - - - - - 25.53 23.92
23778 106.2 6.8 1127 23793 roll 0.51 - - 3383 - 2.30 0.064 3735 613.5 235.5 6.78 0.524 1833 -3.8 0.088 - - - - - - - 25.48 24.00
23837 101.7 7.9 1137 23844 done 0.51 0.12 0.134 3356 -225.0 2.25 0.047 2319 -629.3 235.5 - - 1833 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
24153 86.9 4.3 1198 24218 roll 0.54 - - 3356 - 2.33 0.054 915 -602.6 303.8 58.22 0.601 1554 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.22 23.81
24343 76.3 8.0 1233 24350 done 0.54 - - 3356 - 2.25 0.053 2330 628.9 303.8 - - 1548 - - - - - - - - - 25.35 -
24655 50.6 8.7 1294 24661 roll 0.54 - - 3356 - 2.22 0.053 920 -635.1 303.8 - - 1546 - - - - - - - - - 25.44 -
24690 47.5 9.0 1300 24697 done 0.54 - - 3356 - 2.22 0.052 2335 637.4 303.8 - - 1546 - - - - - - - - - 25.45 -
25004 21.2 6.5 1361 25021 done 0.54 - - 3356 - - - 2335 - 316.9 10.85 0.519 1502 -4.1 0.019 - - - - - - - - 24.08
25219 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25219 begin surface coast
25260 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25260 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.47 8.25 0.025 108 -393.7 0.20 0.071 2199 -680.0 318.40 - - 1495 - - - - - - - -