NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 643 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.45 of 150.00 AH used of 24V (39.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.14 of 100.00 AH used of 10V (30.86% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 414.07, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 108 - - - 2201 - -136.3 -54.97 - 2672 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -2.0 10 115 roll -0.47 11.80 0.219 3035 248.1 2.25 0.065 784 -629.8 -136.3 -17.23 - 3352 -39.5 - - - - - - - 24.48 25.42 26.24
281 32.0 -13.1 48 289 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.052 2199 637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
595 79.2 -15.3 109 600 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
906 120.1 -12.8 170 914 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.062 3604 610.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
936 123.8 -12.0 173 945 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.043 2193 -635.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1246 157.8 -10.5 194 1254 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 801 -627.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
1296 163.5 -11.3 199 1305 done -0.47 0.10 0.106 3044 280.0 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
1608 190.4 -8.8 220 1615 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.063 3619 621.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
1706 199.5 -9.1 230 1714 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.043 2197 -632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
2017 230.0 -9.6 246 2021 roll -0.47 - - 3035 - 2.20 0.050 806 -632.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
2056 233.8 -9.7 248 2061 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 2202 620.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
2376 263.6 -8.9 264 2381 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.063 3618 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
2417 267.2 -8.9 266 2421 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.044 2210 -634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
2736 297.4 -9.6 282 2741 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.050 785 -625.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
2796 303.2 -9.7 285 2802 done -0.47 0.08 0.112 3038 250.0 2.28 0.050 2201 621.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.29 25.46 -
3117 328.7 -7.9 301 3121 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.063 3614 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.28 -
3184 333.7 -8.1 304 3188 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.044 2188 -625.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
3487 358.5 -7.7 319 3491 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.063 3609 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
3526 361.7 -7.6 321 3532 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2196 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
3846 387.2 -8.2 337 3851 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.050 800 -628.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
3874 388.9 -8.3 338 3879 done -0.47 0.12 0.131 3046 216.7 2.28 0.051 2206 616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.32 25.42 -
4187 411.2 -7.0 351 4192 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.064 3610 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
4264 416.0 -7.5 353 4268 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.044 2190 -622.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
4567 443.4 -8.9 363 4571 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.051 797 -627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
4597 446.2 -9.0 364 4601 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.053 2196 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
4926 475.9 -8.9 375 4931 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.065 3606 600.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
5046 486.1 -8.6 379 5051 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2200 -624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
5377 512.6 -7.9 390 5382 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.053 809 -626.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
5436 517.4 -8.0 392 5442 done -0.47 0.12 0.127 3047 233.3 2.28 0.054 2208 613.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.29 25.38 -
5766 538.1 -6.2 403 5771 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.065 3606 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
5845 542.1 -6.4 405 5854 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.045 2201 -624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
6156 563.9 -6.6 416 6157 done -0.47 - - 3038 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6456 583.2 -6.4 426 6461 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.066 3606 597.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
6505 585.1 -6.5 427 6514 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.046 2201 -624.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
6816 609.1 -7.4 438 6817 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7116 631.3 -7.4 448 7122 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.066 3613 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.17 -
7147 633.4 -7.4 449 7151 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.047 2208 -624.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
7476 658.2 -7.3 460 7477 done -0.47 - - 3018 - - - 2205 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7776 681.1 -7.6 470 7777 done -0.47 - - 3018 - - - 2205 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8077 705.1 -8.1 480 8081 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3610 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
8124 707.6 -8.1 481 8129 done -0.47 0.12 0.124 3045 316.7 2.28 0.047 2194 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.38 25.53 -
8426 727.5 -5.9 491 8431 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3609 594.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.13 -
8464 729.1 -5.8 492 8468 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2200 -618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
8777 747.7 -5.7 503 8782 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3604 597.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.12 -
8814 749.5 -5.7 504 8819 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2194 -618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.52 -
9127 769.4 -6.1 515 9132 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.067 3607 593.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.11 -
9158 771.4 -6.1 516 9162 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2210 -620.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.51 -
9487 794.9 -7.3 527 9488 done -0.47 - - 3019 - - - 2208 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9787 817.1 -7.5 537 9793 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.067 3606 594.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.11 -
9835 819.5 -7.5 538 9845 done -0.47 0.12 0.121 3047 316.7 2.30 0.047 2181 -619.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.37 25.50 -
10147 840.6 -6.2 549 10152 roll -0.47 - - 3039 - 2.40 0.067 3611 595.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.09 -
10177 842.4 -6.3 550 10182 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.048 2208 -623.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
10508 863.7 -6.2 561 10509 done -0.47 - - 3039 - - - 2205 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10807 881.2 -5.7 571 10808 done -0.47 - - 3039 - - - 2206 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11107 898.3 -5.8 581 11113 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3604 594.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.07 -
11146 900.0 -5.9 582 11152 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2196 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
11467 919.7 -5.9 593 11468 done -0.47 - - 3029 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11767 938.2 -6.0 603 11772 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.067 3606 593.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.06 -
11815 940.2 -6.1 604 11819 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.047 2198 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
12117 962.1 -6.7 614 12122 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.054 800 -621.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
12147 964.5 -7.0 615 12153 done -0.47 0.08 0.106 3041 275.0 2.28 0.055 2201 614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.10 25.24 -
12478 984.3 -6.0 626 12483 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.068 3606 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.04 -
12547 988.4 -6.5 628 12552 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.048 2199 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
12564 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12564 begin apogee
12571 990.4 -6.6 629 12703 done -0.22 0.25 0.105 3121 352.0 - - 2339 - - 127.10 1.158 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.63 - 22.42
12704 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12704 begin climb
12708 995.0 - 633 12847 done 0.47 0.68 0.068 3351 338.2 - - 2339 - 136.3 135.32 1.119 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.41 - 21.72
13140 970.1 7.6 648 13144 roll 0.47 - - 3351 - 2.30 0.068 3736 607.4 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.24 -
13176 968.5 7.5 649 13185 done 0.47 - - 3362 - 2.30 0.049 2329 -611.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.46 -
13487 940.4 8.5 660 13492 roll 0.47 - - 3372 - 2.30 0.057 922 -611.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.47 -
13519 937.8 8.6 661 13523 done 0.47 - - 3372 - 2.22 0.058 2321 630.2 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.48 -
13837 908.1 9.4 672 13842 roll 0.47 - - 3372 - 2.35 0.069 3733 600.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.39 -
13904 901.6 10.1 674 13910 done 0.47 0.15 0.153 3344 -186.7 2.30 0.050 2322 -613.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.35 25.62 -
14218 876.3 7.5 685 14223 roll 0.47 - - 3352 - 2.28 0.057 918 -615.8 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.48 -
14248 874.1 7.4 686 14254 done 0.47 - - 3352 - 2.30 0.057 2326 612.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.48 -
14578 848.3 7.9 697 14579 done 0.47 - - 3353 - - - 2326 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14878 823.7 8.3 707 14883 roll 0.47 - - 3352 - 2.38 0.069 3741 594.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.33 -
14926 820.8 8.6 708 14930 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.050 2312 -613.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
15229 791.6 8.9 718 15230 done 0.47 - - 3363 - - - 2309 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15528 765.0 8.6 728 15534 roll 0.47 - - 3363 - 2.40 0.067 3735 594.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.30 -
15576 762.1 8.8 729 15580 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.050 2322 -614.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
15879 732.3 9.3 739 15884 roll 0.47 - - 3374 - 2.38 0.068 3732 592.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.28 -
15926 729.2 9.5 740 15931 done 0.47 0.15 0.144 3344 -200.0 2.30 0.050 2320 -613.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.31 25.56 -
16228 703.0 7.9 750 16234 roll 0.47 - - 3344 - 2.38 0.068 3733 593.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.25 -
16277 700.4 8.1 751 16285 done 0.47 - - 3352 - 2.30 0.050 2319 -614.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
16588 672.6 8.1 762 16589 done 0.47 - - 3351 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16888 647.8 8.5 772 16893 roll 0.47 - - 3352 - 2.40 0.068 3744 593.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.22 -
16926 645.2 8.6 773 16930 done 0.47 - - 3362 - 2.33 0.050 2313 -614.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
17239 617.7 8.5 784 17243 roll 0.47 - - 3372 - 2.25 0.057 924 -617.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.34 -
17276 615.1 8.5 785 17280 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.057 2328 610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.35 -
17588 586.8 8.7 796 17594 roll 0.47 - - 3372 - 2.35 0.069 3732 597.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.20 -
17667 580.8 9.4 798 17677 done 0.47 0.12 0.148 3350 -183.3 2.30 0.050 2316 -615.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.31 25.51 -
17979 557.5 6.4 809 17995 done 0.48 - - 3350 - - - 2316 - 152.7 13.68 0.851 2171 -3.7 0.271 - - - - - - - - 23.73
18279 538.7 6.3 819 18299 done 0.48 - - 3350 - - - 2315 - 170.2 17.73 0.862 2100 -4.0 0.283 - - - - - - - - 23.65
18579 519.2 6.4 829 18598 roll 0.49 - - 3350 - 2.42 0.068 3737 587.6 184.7 14.15 0.831 2041 -4.2 0.294 - - - - - - - 25.37 23.69
18616 519.2 6.4 829 18636 done 0.50 - - 3358 - 2.30 0.049 2324 -614.3 199.1 14.50 0.811 1982 -4.1 0.294 - - - - - - - 25.53 23.54
18949 489.2 8.4 841 18954 roll 0.50 - - 3368 - 2.28 0.057 923 -614.5 199.1 - - 1976 - - - - - - - - - 25.39 -
18996 486.8 8.3 842 19000 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.056 2325 609.6 199.1 - - 1976 - - - - - - - - - 25.40 -
19298 457.9 9.2 852 19299 done 0.50 - - 3368 - - - 2325 - 199.1 - - 1975 - - - - - - - - - - -
19599 430.7 8.8 862 19604 roll 0.50 - - 3368 - 2.33 0.068 3730 603.0 199.1 - - 1975 - - - - - - - - - 25.29 -
19628 427.9 9.0 863 19634 done 0.50 - - 3378 - 2.28 0.047 2321 -618.0 199.1 - - 1974 - - - - - - - - - 25.60 -
19958 400.2 7.9 874 19964 roll 0.50 - - 3388 - 2.28 0.056 921 -614.0 199.1 - - 1974 - - - - - - - - - 25.39 -
19998 397.0 7.9 876 20004 done 0.50 0.12 0.135 3355 -275.0 2.30 0.056 2326 610.9 199.1 - - 1974 - - - - - - - - 25.30 25.41 -
20318 375.8 6.8 892 20328 roll 0.50 - - 3354 - 2.40 0.068 3741 589.6 204.4 4.78 0.578 1961 -2.7 0.200 - - - - - - - 25.39 23.91
20368 371.9 7.5 894 20374 done 0.50 - - 3362 - 2.30 0.048 2322 -617.0 204.4 - - 1960 - - - - - - - - - 25.62 -
20689 346.4 7.9 910 20694 roll 0.50 - - 3372 - 2.25 0.056 925 -620.9 204.4 - - 1960 - - - - - - - - - 25.39 -
20716 344.6 8.2 911 20720 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.056 2329 610.4 204.4 - - 1960 - - - - - - - - - 25.39 -
21018 318.8 8.3 926 21024 roll 0.50 - - 3372 - 2.38 0.068 3744 594.5 204.4 - - 1960 - - - - - - - - - 25.23 -
21060 315.1 8.8 928 21065 done 0.50 - - 3382 - 2.25 0.049 2321 -632.4 204.4 - - 1960 - - - - - - - - - 25.55 -
21370 288.3 8.7 943 21374 roll 0.50 - - 3393 - 2.28 0.057 890 -627.6 204.4 - - 1960 - - - - - - - - - 25.35 -
21409 284.8 8.9 945 21415 done 0.50 0.10 0.107 3358 -350.0 2.33 0.056 2324 615.5 204.4 - - 1959 - - - - - - - - 25.20 25.37 -
21731 263.1 6.5 961 21751 roll 0.50 - - 3358 - 2.40 0.067 3740 590.0 218.4 14.30 0.686 1903 -3.9 0.170 - - - - - - - 25.43 23.91
21787 259.5 6.7 964 21801 done 0.51 - - 3365 - 2.30 0.047 2320 -617.4 226.9 9.10 0.640 1869 -3.7 0.171 - - - - - - - 25.62 23.78
22110 235.0 7.5 981 22115 roll 0.51 - - 3375 - 2.25 0.055 926 -619.6 226.9 - - 1866 - - - - - - - - - 25.39 -
22169 230.5 7.6 984 22175 done 0.51 - - 3374 - 2.30 0.054 2334 612.2 226.9 - - 1866 - - - - - - - - - 25.41 -
22489 204.6 7.6 1000 22495 roll 0.51 - - 3375 - 2.35 0.067 3737 597.0 226.9 - - 1865 - - - - - - - - - 25.26 -
22517 203.0 7.7 1001 22521 done 0.51 - - 3385 - 2.30 0.047 2321 -615.7 226.9 - - 1865 - - - - - - - - - 25.56 -
22832 177.2 7.5 1021 22839 roll 0.51 - - 3394 - 2.22 0.056 910 -635.6 226.9 - - 1865 - - - - - - - - - 25.39 -
22899 171.9 8.0 1028 22909 done 0.51 0.12 0.130 3361 -275.0 2.33 0.054 2334 611.2 226.9 - - 1864 - - - - - - - - 25.30 25.39 -
23213 151.3 7.1 1049 23219 roll 0.51 - - 3360 - 2.28 0.067 3734 614.0 226.9 - - 1864 - - - - - - - - - 25.24 -
23249 148.4 7.6 1053 23258 done 0.51 - - 3368 - 2.28 0.047 2319 -620.6 226.9 - - 1864 - - - - - - - - - 25.57 -
23561 128.0 6.0 1074 23590 roll 0.52 - - 3377 - 2.30 0.054 920 -608.3 251.8 22.50 0.625 1766 -4.4 0.101 - - - - - - - 25.48 23.95
23649 122.6 6.3 1083 23672 done 0.53 - - 3377 - 2.28 0.053 2329 618.0 270.8 17.88 0.606 1689 -4.3 0.098 - - - - - - - 25.46 23.87
23975 101.8 5.8 1141 24004 done 0.54 - - 3377 - - - 2329 - 300.9 26.00 0.604 1567 -4.7 0.089 - - - - - - - - 23.95
24312 80.1 5.3 1206 24353 done 0.55 - - 3378 - - - 2329 - 343.6 36.00 0.587 1392 -4.9 0.075 - - - - - - - - 23.98
24663 60.5 5.0 1273 24710 roll 0.57 - - 3378 - 2.35 0.054 914 -602.1 393.9 41.45 0.578 1187 -4.9 0.059 - - - - - - - 25.31 23.99
24765 55.0 6.3 1291 24789 done 0.58 - - 3378 - 2.25 0.052 2336 632.0 411.2 15.60 0.545 1115 -4.6 0.053 - - - - - - - 25.37 23.93
25095 22.1 8.5 1355 25102 roll 0.58 - - 3376 - 2.28 0.067 3733 612.7 411.2 - - 1109 - - - - - - - - - 25.32 -
25191 12.5 10.2 1373 25198 done 0.58 - - 3376 - 2.20 0.045 2315 -644.5 411.2 - - 1108 - - - - - - - - - 25.64 -
25283 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25283 begin surface coast
25327 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25327 begin surface
SM 2.20 - - - - -9.46 8.35 0.028 106 -391.6 0.17 0.077 2189 -741.2 414.07 - - 1106 - - - - - - - -