NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 607 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 84.89 of 150.00 AH used of 24V (43.41% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 65.69 of 100.00 AH used of 10V (34.31% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 337.29, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 74 VBD -0.47 - - 111 - - - 2189 - -136.3 -55.65 - 2654 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -1.6 10 116 roll -0.47 11.65 0.213 3038 251.2 2.22 0.063 792 -629.3 -136.3 -18.40 - 3351 -37.9 - - - - - - - 24.44 25.39 26.25
256 26.8 -12.9 43 262 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.052 2204 636.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
568 73.2 -15.3 104 574 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.063 3613 618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
612 80.5 -16.1 112 619 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.044 2199 -642.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
924 120.6 -13.7 173 925 done -0.47 - - 3019 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1224 153.6 -9.5 193 1234 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.062 3610 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
1316 163.0 -10.3 202 1324 done -0.47 0.08 0.108 3038 362.5 2.25 0.044 2188 -632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
1626 190.7 -9.2 223 1633 roll -0.47 - - 3039 - 2.15 0.050 803 -644.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
1714 198.7 -8.8 232 1723 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.050 2203 622.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
2040 226.8 -8.5 249 2045 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.063 3604 609.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
2099 232.2 -8.8 252 2105 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.043 2201 -632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.71 -
2420 261.1 -8.8 268 2421 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2719 287.4 -8.7 283 2725 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.063 3611 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.36 -
2768 291.0 -8.8 285 2772 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.25 0.044 2198 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.53 25.70 -
3072 313.0 -7.0 300 3076 roll -0.47 - - 3048 - 2.17 0.051 803 -642.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
3099 315.2 -7.0 301 3105 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.051 2211 617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
3421 339.6 -7.8 317 3425 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.064 3618 617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
3520 347.7 -8.3 322 3525 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2202 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.69 -
3840 374.5 -8.4 338 3845 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.064 3606 602.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.33 -
3867 376.1 -8.4 339 3872 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2197 -626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
4181 404.2 -8.6 354 4182 done -0.47 - - 3020 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4479 430.1 -8.6 364 4480 done -0.47 - - 3020 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4780 455.2 -8.5 374 4785 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.064 3605 600.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.31 -
4839 460.4 -8.4 376 4846 done -0.47 0.12 0.123 3047 300.0 2.25 0.045 2201 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.51 25.66 -
5171 482.7 -6.8 387 5175 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.065 3605 597.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
5209 484.9 -6.9 388 5215 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.045 2201 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
5529 509.7 -7.5 399 5530 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5830 532.2 -7.5 409 5835 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.066 3611 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.28 -
5867 534.6 -7.6 410 5871 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.045 2194 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
6179 558.4 -7.3 421 6185 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.065 3620 599.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
6217 560.8 -7.4 422 6222 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2203 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
6530 585.8 -7.8 433 6535 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.065 3611 591.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
6560 588.2 -7.9 434 6566 done -0.47 0.08 0.102 3040 387.5 2.28 0.046 2195 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.45 25.62 -
6891 608.7 -6.1 445 6892 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7190 626.0 -5.7 455 7191 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7490 642.8 -5.8 465 7496 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.066 3602 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.24 -
7528 644.5 -5.7 466 7532 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.046 2202 -622.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.61 -
7841 663.3 -5.8 477 7846 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3610 599.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.23 -
7880 665.2 -5.8 478 7886 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.047 2197 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.59 -
8201 685.6 -6.3 489 8202 done -0.47 - - 3022 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8501 705.1 -6.6 499 8506 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3601 598.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
8591 711.4 -6.9 502 8596 done -0.47 - - 3012 - 2.22 0.046 2205 -628.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
8920 736.8 -8.0 513 8927 roll -0.47 0.12 0.135 3049 308.3 2.25 0.053 804 -622.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 26.03 25.38 -
8939 736.8 -8.0 513 8943 done -0.47 - - 3046 - 2.28 0.054 2199 611.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
9241 756.2 -5.8 523 9246 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.067 3607 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
9289 758.1 -5.8 524 9293 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2197 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
9592 778.0 -6.3 534 9593 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9892 797.7 -6.8 544 9896 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3606 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.19 -
9950 802.2 -7.2 546 9956 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2204 -623.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
10281 825.7 -6.6 557 10286 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.054 804 -622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
10319 827.8 -6.7 558 10323 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.054 2198 611.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
10631 850.5 -7.0 569 10637 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.067 3612 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
10700 854.7 -7.0 571 10707 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.30 0.047 2189 -618.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.40 25.56 -
11022 872.2 -5.2 582 11027 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3605 595.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
11059 873.8 -5.2 583 11063 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2198 -617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
11373 891.2 -5.4 594 11374 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11672 906.9 -5.2 604 11677 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3606 592.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.15 -
11710 908.6 -5.2 605 11714 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.048 2202 -615.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.54 -
12023 928.0 -6.5 616 12024 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12323 947.5 -6.5 626 12328 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3605 597.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.14 -
12360 949.5 -6.5 627 12365 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2198 -617.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.53 -
12674 971.1 -6.7 638 12675 done -0.47 - - 3018 - - - 2197 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12970 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12970 begin apogee
12977 990.3 -5.9 648 13109 done -0.22 0.30 0.104 3121 343.3 - - 2339 - - 126.53 1.156 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.57 - 22.39
13110 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13110 begin climb
13114 993.0 - 652 13252 done 0.47 0.68 0.067 3352 339.7 - - 2338 - 136.3 135.38 1.121 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.41 - 21.71
13543 962.1 8.7 667 13549 roll 0.47 - - 3362 - 2.35 0.057 925 -601.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.30 -
13591 959.6 8.6 668 13595 done 0.47 - - 3362 - 2.30 0.057 2318 605.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.37 -
13894 930.9 9.2 678 13899 roll 0.47 - - 3362 - 2.35 0.068 3730 600.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.43 -
13930 927.8 9.6 679 13935 done 0.47 - - 3373 - 2.28 0.050 2333 -612.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.63 -
14243 896.0 9.9 690 14248 roll 0.47 - - 3383 - 2.30 0.057 917 -615.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.53 -
14273 892.9 9.9 691 14280 done 0.47 0.10 0.124 3351 -320.0 2.30 0.057 2329 613.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.34 25.54 -
14603 864.6 8.5 702 14608 roll 0.47 - - 3351 - 2.35 0.069 3738 599.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.44 -
14671 858.9 9.0 704 14675 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.049 2323 -615.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.67 -
14984 828.3 9.5 715 14989 roll 0.47 - - 3369 - 2.28 0.057 920 -615.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
15021 825.4 9.4 716 15025 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.056 2327 611.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
15333 794.8 9.6 727 15339 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.069 3739 593.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.39 -
15381 791.8 9.8 728 15386 done 0.47 0.12 0.157 3348 -175.0 2.30 0.050 2327 -613.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.43 25.65 -
15684 764.7 7.9 738 15689 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 920 -617.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
15721 762.4 7.7 739 15725 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2325 610.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
16034 737.0 8.0 750 16039 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.067 3735 600.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.37 -
16072 734.1 8.3 751 16077 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.049 2318 -616.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
16385 706.4 8.5 762 16386 done 0.47 - - 3367 - - - 2317 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16685 681.4 8.3 772 16691 roll 0.47 - - 3367 - 2.40 0.067 3738 592.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.33 -
16733 678.5 8.5 773 16738 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.049 2322 -615.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.61 -
17035 648.9 9.1 783 17041 roll 0.47 - - 3388 - 2.30 0.057 917 -610.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.43 -
17072 646.2 9.1 784 17077 done 0.47 0.15 0.138 3348 -266.7 2.33 0.057 2335 608.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.27 25.44 -
17386 622.2 7.4 795 17391 roll 0.47 - - 3347 - 2.35 0.069 3733 594.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.29 -
17425 619.8 7.6 796 17431 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.050 2322 -613.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.59 -
17746 593.5 7.9 807 17751 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.056 918 -610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
17805 588.8 7.9 809 17811 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.056 2336 608.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
18136 559.8 8.8 820 18138 done 0.47 - - 3365 - - - 2336 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18436 533.8 8.7 830 18437 done 0.47 - - 3365 - - - 2336 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18735 509.0 8.2 840 18737 done 0.47 - - 3365 - - - 2335 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19037 485.9 7.4 850 19041 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.068 3735 595.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.26 -
19065 483.4 7.5 851 19071 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.049 2320 -615.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
19396 459.9 7.0 862 19402 roll 0.47 - - 3386 - 2.28 0.056 920 -614.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.39 -
19444 457.8 7.1 863 19454 done 0.47 0.15 0.135 3345 -273.3 2.30 0.056 2325 610.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.22 25.39 -
19756 438.7 5.6 874 19792 roll 0.49 - - 3345 - 2.40 0.068 3737 588.3 171.0 29.98 0.828 2095 -4.2 0.250 - - - - - - - 25.27 23.58
19834 435.2 5.7 876 19869 done 0.50 - - 3353 - 2.33 0.048 2316 -609.9 203.7 30.27 0.800 1962 -4.4 0.270 - - - - - - - 25.47 23.44
20167 411.5 6.9 887 20172 roll 0.50 - - 3362 - 2.25 0.057 930 -616.0 206.3 - - 1956 - - - - - - - - - 25.40 -
20213 409.2 7.1 888 20218 done 0.50 - - 3362 - 2.30 0.056 2327 607.4 206.3 - - 1955 - - - - - - - - - 25.41 -
20516 385.3 7.8 901 20517 done 0.50 - - 3362 - - - 2327 - 206.3 - - 1954 - - - - - - - - - - -
20816 362.1 7.7 916 20818 done 0.50 - - 3362 - - - 2327 - 206.3 - - 1953 - - - - - - - - - - -
21115 339.6 7.7 931 21121 roll 0.50 - - 3372 - 2.30 0.056 919 -612.2 206.3 - - 1953 - - - - - - - - - 25.47 -
21143 338.1 7.8 932 21148 done 0.50 - - 3372 - 2.30 0.055 2326 611.7 206.3 - - 1953 - - - - - - - - - 25.48 -
21446 310.4 9.3 947 21448 done 0.50 - - 3372 - - - 2326 - 206.3 - - 1953 - - - - - - - - - - -
21746 284.1 8.6 962 21751 roll 0.50 - - 3372 - 2.33 0.067 3730 602.6 206.3 - - 1953 - - - - - - - - - 25.32 -
21787 280.2 9.1 964 21791 done 0.50 - - 3382 - 2.25 0.049 2334 -620.4 206.3 - - 1952 - - - - - - - - - 25.63 -
22106 252.6 8.4 980 22111 roll 0.50 - - 3392 - 2.28 0.056 920 -620.2 206.3 - - 1952 - - - - - - - - - 25.44 -
22185 245.5 8.9 984 22192 done 0.50 0.12 0.134 3358 -283.3 2.30 0.055 2328 612.2 206.3 - - 1951 - - - - - - - - 25.35 25.46 -
22506 222.0 7.1 1000 22511 roll 0.50 - - 3358 - 2.33 0.067 3729 601.3 206.3 - - 1952 - - - - - - - - - 25.30 -
22546 218.9 7.4 1002 22551 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.048 2296 -623.0 206.3 - - 1952 - - - - - - - - - 25.60 -
22856 196.3 7.5 1018 22864 roll 0.50 - - 3376 - 2.22 0.055 916 -621.6 206.3 - - 1951 - - - - - - - - - 25.43 -
22915 191.7 7.4 1024 22924 done 0.50 - - 3376 - 2.30 0.054 2326 613.0 206.3 - - 1951 - - - - - - - - - 25.44 -
23226 165.8 8.5 1045 23235 roll 0.50 - - 3376 - 2.35 0.067 3736 600.0 206.3 - - 1951 - - - - - - - - - 25.29 -
23265 162.3 8.8 1049 23276 done 0.50 - - 3386 - 2.30 0.047 2315 -617.8 206.3 - - 1951 - - - - - - - - - 25.60 -
23577 138.5 6.9 1070 23586 roll 0.50 - - 3396 - 2.30 0.055 923 -605.2 209.7 4.78 0.480 1939 -2.5 0.082 - - - - - - - 25.40 23.91
23656 133.0 7.1 1078 23665 done 0.50 0.10 0.104 3360 -360.0 2.28 0.054 2329 616.7 209.7 - - 1938 - - - - - - - - 25.29 25.46 -
23967 115.8 5.2 1107 24015 roll 0.52 - - 3360 - 2.35 0.064 3740 600.4 255.5 40.97 0.631 1751 -4.6 0.095 - - - - - - - 25.27 23.80
24055 110.7 7.0 1122 24062 done 0.52 - - 3367 - 2.25 0.047 2318 -632.0 255.5 - - 1748 - - - - - - - - - 25.47 -
24367 93.2 5.5 1183 24410 roll 0.53 - - 3368 - 2.30 0.055 920 -607.8 294.4 33.05 0.605 1591 -4.8 0.083 - - - - - - - 25.37 23.95
24439 89.2 5.5 1195 24481 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.053 2327 633.8 333.8 33.58 0.573 1432 -4.7 0.083 - - - - - - - 25.38 23.82
24789 63.3 8.9 1262 24795 roll 0.55 - - 3368 - 2.30 0.067 3737 613.0 333.8 - - 1424 - - - - - - - - - 25.32 -
25026 41.0 9.7 1308 25034 done 0.55 - - 3368 - 2.22 0.045 2308 -643.7 333.8 - - 1422 - - - - - - - - - 25.67 -
25339 11.7 8.9 1369 25346 roll 0.55 - - 3368 - 2.33 0.066 3733 611.6 333.8 - - 1422 - - - - - - - - - 25.38 -
25422 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25422 begin surface coast
25464 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25464 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.46 8.35 0.031 117 -389.3 2.47 0.045 2191 -624.3 337.29 - - 1418 - - - - - - - -