NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 605 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 84.61 of 150.00 AH used of 24V (43.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.50 of 100.00 AH used of 10V (34.50% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 395.18, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 3.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 107 - - - 2190 - -136.3 -62.72 - 2718 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -2.8 11 124 roll -0.47 11.60 0.210 3034 252.3 2.28 0.064 804 -607.9 -136.3 -15.52 - 3354 -41.0 - - - - - - - 24.44 25.41 26.25
200 20.3 -13.4 31 206 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.052 2198 633.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
512 69.6 -15.1 92 519 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.062 3610 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
537 73.6 -15.9 96 543 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2206 -647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
848 112.9 -10.6 157 854 done -0.47 - - 3015 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1168 147.9 -10.6 186 1169 done -0.47 - - 3015 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1469 179.2 -10.8 206 1470 done -0.47 - - 3016 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1777 211.7 -10.2 225 1783 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.050 794 -626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
1825 216.0 -10.4 227 1830 done -0.47 0.12 0.133 3042 225.0 2.28 0.050 2205 618.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.41 25.53 -
2128 241.8 -8.2 242 2133 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.063 3614 612.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
2175 245.3 -8.4 244 2179 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2196 -630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
2477 272.2 -8.6 259 2478 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2778 297.2 -8.3 274 2780 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3077 322.6 -8.4 289 3083 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.063 3609 601.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.35 -
3105 324.4 -8.5 290 3109 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.044 2200 -626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.69 -
3408 350.8 -8.0 305 3409 done -0.47 - - 3023 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3707 374.1 -7.7 320 3713 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.063 3608 600.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.33 -
3755 377.3 -8.0 322 3759 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.044 2199 -626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
4078 406.9 -9.1 337 4084 roll -0.47 0.12 0.139 3041 233.3 2.35 0.064 3613 601.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 26.03 25.32 -
4125 409.3 -8.8 338 4129 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.045 2192 -623.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
4428 432.3 -7.0 348 4429 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4729 453.8 -7.5 358 4733 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.064 3606 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
4795 458.5 -7.6 360 4799 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.045 2201 -624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
5107 485.0 -8.3 371 5113 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.064 3607 598.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
5157 487.5 -8.3 372 5165 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.045 2186 -623.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
5467 515.5 -8.5 383 5473 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.052 803 -623.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
5515 518.1 -8.5 384 5519 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.053 2203 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
5818 545.6 -8.5 394 5823 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.065 3611 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
5886 550.7 -8.5 396 5891 done -0.47 0.15 0.121 3048 300.0 2.28 0.045 2194 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.44 25.63 -
6199 571.1 -6.1 407 6205 roll -0.47 - - 3048 - 2.22 0.053 805 -625.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6229 573.1 -6.2 408 6235 done -0.47 - - 3043 - 2.25 0.053 2199 619.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
6560 594.8 -6.5 419 6565 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3604 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.26 -
6627 598.9 -6.7 421 6632 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2203 -622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
6941 620.9 -6.8 432 6942 done -0.47 - - 3036 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7240 640.9 -6.6 442 7242 done -0.47 - - 3036 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7540 660.5 -6.4 452 7546 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.066 3609 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.24 -
7588 662.5 -6.5 453 7592 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2201 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
7891 684.3 -7.0 463 7896 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.066 3607 598.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
7920 686.7 -7.2 464 7925 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2199 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
8250 713.0 -8.1 475 8251 done -0.47 - - 3016 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8551 736.0 -7.5 485 8552 done -0.47 - - 3016 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8850 758.2 -7.4 495 8855 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3609 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
8898 760.5 -7.5 496 8903 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.28 0.047 2201 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
9201 779.8 -5.8 506 9202 done -0.47 - - 3045 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9500 796.5 -5.5 516 9506 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3608 599.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.19 -
9548 798.2 -5.5 517 9552 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2202 -616.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.56 -
9851 818.4 -6.4 527 9852 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10150 837.8 -6.6 537 10151 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10450 857.1 -6.3 547 10456 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3606 598.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.17 -
10488 859.2 -6.6 548 10492 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.048 2201 -616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.56 -
10801 879.5 -6.1 559 10806 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3604 597.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
10830 881.4 -6.1 560 10836 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.048 2205 -621.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.54 -
11160 902.3 -6.2 571 11166 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3610 597.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.16 -
11199 904.3 -6.4 572 11206 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.30 0.048 2189 -617.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
11520 920.4 -4.7 583 11522 done -0.47 - - 3045 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11820 935.7 -5.2 593 11826 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3603 595.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
11859 937.2 -5.1 594 11865 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2201 -614.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
12180 954.4 -4.9 605 12186 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.054 807 -619.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
12229 956.1 -5.1 606 12233 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.055 2207 608.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
12531 971.9 -4.8 616 12536 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3604 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
12598 975.2 -5.1 618 12603 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2200 -615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.52 -
12878 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12878 begin apogee
12886 990.3 -5.3 628 13017 done -0.22 0.30 0.103 3126 350.0 - - 2339 - - 127.55 1.154 2793 -4.3 0.421 - - - - - - 25.59 - 22.39
13018 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13018 begin climb
13021 992.8 - 632 13164 roll 0.47 0.65 0.067 3349 343.1 2.60 0.067 3734 536.5 136.3 135.35 1.117 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 23.36 21.70
13193 985.5 6.2 638 13219 done 0.48 - - 3359 - 2.45 0.048 2327 -574.3 156.5 20.60 1.033 2156 -3.9 0.424 - - - - - - - 23.94 21.94
13522 951.7 9.4 649 13528 roll 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 921 -603.4 156.5 - - 2147 - - - - - - - - - 25.34 -
13552 949.0 9.2 650 13558 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 2320 608.3 156.5 - - 2146 - - - - - - - - - 25.38 -
13883 916.4 9.9 661 13888 roll 0.48 - - 3370 - 2.38 0.068 3736 595.0 156.5 - - 2145 - - - - - - - - - 25.42 -
13912 913.1 10.2 662 13919 done 0.48 0.08 0.135 3355 -187.5 2.28 0.050 2337 -613.6 156.5 - - 2144 - - - - - - - - 25.39 25.63 -
14242 883.0 8.8 673 14248 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.057 914 -610.7 156.5 - - 2144 - - - - - - - - - 25.53 -
14272 880.4 8.8 674 14278 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 2328 614.8 156.5 - - 2144 - - - - - - - - - 25.54 -
14603 849.4 9.6 685 14608 roll 0.48 - - 3364 - 2.35 0.070 3734 598.3 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.42 -
14650 846.4 9.8 686 14654 done 0.48 - - 3374 - 2.33 0.050 2311 -610.7 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.65 -
14952 813.1 10.4 696 14958 roll 0.48 - - 3384 - 2.28 0.057 918 -611.0 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.51 -
14983 809.9 10.6 697 14988 done 0.48 0.10 0.120 3352 -320.0 2.28 0.057 2319 614.5 156.5 - - 2143 - - - - - - - - 25.32 25.52 -
15312 780.3 8.9 708 15313 done 0.48 - - 3351 - - - 2319 - 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - - -
15613 755.2 8.1 718 15618 roll 0.48 - - 3351 - 2.38 0.069 3738 596.2 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.37 -
15651 752.6 8.2 719 15657 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.050 2323 -615.2 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.64 -
15972 725.3 8.0 730 15974 done 0.48 - - 3359 - - - 2322 - 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - - -
16272 701.9 8.0 740 16278 roll 0.48 - - 3359 - 2.38 0.067 3735 593.7 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.34 -
16333 696.2 8.6 742 16338 done 0.48 - - 3369 - 2.28 0.050 2325 -618.4 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.62 -
16662 667.9 8.4 753 16668 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.057 918 -611.7 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.44 -
16694 665.4 8.4 754 16698 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.057 2333 628.9 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.45 -
17023 636.3 8.8 765 17028 roll 0.48 - - 3379 - 2.35 0.069 3738 597.9 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.30 -
17090 630.2 9.4 767 17095 done 0.48 0.15 0.144 3349 -200.0 2.30 0.050 2325 -614.3 156.5 - - 2142 - - - - - - - - 25.34 25.59 -
17403 605.2 7.6 778 17409 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.057 922 -615.4 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.42 -
17442 602.9 7.8 779 17448 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.057 2324 609.6 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.42 -
17764 575.6 8.2 790 17769 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.068 3730 598.3 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.29 -
17811 573.0 8.2 791 17815 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.049 2317 -614.3 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.58 -
18113 545.5 8.7 801 18119 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.057 914 -610.0 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.40 -
18144 542.8 8.7 802 18149 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.057 2324 613.0 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.41 -
18473 513.2 8.8 813 18474 done 0.48 - - 3378 - - - 2324 - 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
18773 486.7 8.8 823 18779 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.067 3736 593.3 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.26 -
18812 483.8 9.0 824 18817 done 0.48 0.15 0.141 3348 -200.0 2.30 0.049 2322 -614.8 156.5 - - 2141 - - - - - - - - 25.31 25.57 -
19125 460.2 7.0 835 19131 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.056 916 -611.3 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.39 -
19173 458.0 7.2 836 19177 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.056 2335 609.0 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.39 -
19477 434.1 7.3 846 19481 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.069 3738 610.0 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.23 -
19535 429.0 7.9 848 19541 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.049 2323 -615.2 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.56 -
19865 402.7 8.0 859 19871 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.056 918 -610.9 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.38 -
19895 400.3 7.9 860 19901 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.056 2323 610.9 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.38 -
20206 376.5 7.2 875 20211 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.067 3731 599.1 156.5 - - 2141 - - - - - - - - - 25.23 -
20253 373.2 7.5 877 20258 done 0.48 0.15 0.138 3347 -193.3 2.30 0.048 2321 -613.0 156.5 - - 2141 - - - - - - - - 25.30 25.55 -
20556 354.8 6.0 892 20584 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.057 920 -601.3 182.3 22.65 0.766 2050 -4.0 0.210 - - - - - - - 25.38 23.68
20633 350.5 6.1 895 20664 done 0.50 - - 3355 - 2.33 0.055 2334 606.9 206.1 22.70 0.759 1952 -4.3 0.225 - - - - - - - 25.39 23.53
20965 327.0 7.0 912 20966 done 0.50 - - 3355 - - - 2334 - 206.5 - - 1946 - - - - - - - - - - -
21266 305.5 7.2 927 21271 roll 0.50 - - 3364 - 2.30 0.055 920 -614.8 206.5 - - 1945 - - - - - - - - - 25.44 -
21293 304.0 7.3 928 21297 done 0.50 - - 3364 - 2.30 0.054 2325 610.9 206.5 - - 1945 - - - - - - - - - 25.45 -
21595 279.4 8.3 943 21596 done 0.50 - - 3365 - - - 2325 - 206.5 - - 1945 - - - - - - - - - - -
21896 254.5 8.3 958 21901 roll 0.50 - - 3363 - 2.35 0.068 3735 600.0 206.5 - - 1944 - - - - - - - - - 25.32 -
21923 252.7 8.4 959 21927 done 0.50 - - 3374 - 2.30 0.047 2322 -614.3 206.5 - - 1944 - - - - - - - - - 25.61 -
22225 228.6 7.2 974 22231 roll 0.50 - - 3384 - 2.28 0.056 919 -615.4 206.5 - - 1943 - - - - - - - - - 25.44 -
22266 225.8 7.0 976 22271 done 0.50 - - 3384 - 2.28 0.055 2320 614.5 206.6 - - 1944 - - - - - - - - - 25.46 -
22585 201.4 8.3 992 22591 roll 0.50 - - 3384 - 2.38 0.066 3751 601.3 206.6 - - 1944 - - - - - - - - - 25.30 -
22625 197.6 9.3 995 22634 done 0.50 0.15 0.134 3353 -206.7 2.33 0.046 2311 -618.0 206.6 - - 1943 - - - - - - - - 25.39 25.63 -
22938 175.6 7.2 1016 22944 roll 0.50 - - 3360 - 2.20 0.054 919 -632.7 206.6 - - 1943 - - - - - - - - - 25.43 -
22965 173.3 7.2 1019 22974 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.054 2329 613.0 206.6 - - 1943 - - - - - - - - - 25.44 -
23276 150.1 7.2 1040 23277 done 0.50 - - 3360 - - - 2329 - 206.6 - - 1943 - - - - - - - - - - -
23575 128.8 7.1 1060 23584 roll 0.50 - - 3369 - 2.30 0.054 926 -610.0 206.6 - - 1943 - - - - - - - - - 25.43 -
23615 126.0 7.1 1064 23624 done 0.50 - - 3369 - 2.30 0.054 2336 613.0 206.6 - - 1943 - - - - - - - - - 25.44 -
23927 105.1 6.3 1115 23952 roll 0.51 - - 3369 - 2.35 0.066 3736 595.7 224.4 16.02 0.594 1878 -4.1 0.081 - - - - - - - 25.44 23.91
23986 101.3 7.1 1125 23994 done 0.51 - - 3378 - 2.22 0.047 2319 -638.3 224.4 - - 1876 - - - - - - - - - 25.64 -
24300 85.3 5.6 1186 24337 roll 0.52 - - 3387 - 2.33 0.054 915 -602.6 259.3 30.73 0.603 1736 -4.6 0.073 - - - - - - - 25.41 23.89
24365 82.2 4.6 1197 24424 done 0.54 - - 3387 - 2.25 0.053 2334 630.7 319.8 51.20 0.583 1489 -4.8 0.077 - - - - - - - 25.44 23.73
24731 60.8 5.5 1267 24772 roll 0.56 - - 3387 - 2.33 0.054 924 -605.2 358.2 32.03 0.578 1331 -4.9 0.059 - - - - - - - 25.35 23.94
24796 57.1 5.7 1278 24832 done 0.57 - - 3387 - 2.22 0.051 2326 631.5 392.1 28.55 0.555 1194 -4.8 0.056 - - - - - - - 25.37 23.88
25140 26.3 10.4 1344 25146 done 0.57 - - 3387 - - - 2326 - 392.1 - - 1187 - - - - - - - - - - -
25373 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25373 begin surface coast
25415 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25415 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.46 8.38 0.028 110 -391.1 0.20 0.070 2191 -675.0 395.18 - - 1183 - - - - - - - -