NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 566 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.00 of 150.00 AH used of 24V (47.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 61.72 of 100.00 AH used of 10V (38.28% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 113 - - - 2185 - -136.3 -72.22 - 2806 - - - - - - - - - - -
95 3.3 -2.6 13 126 done -0.47 11.62 0.216 3031 251.1 - - 2184 - -136.3 -12.27 - 3351 -44.4 - - - - - - - 24.58 - 26.23
430 58.1 -14.3 78 436 done -0.47 - - 3031 - - - 2184 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
742 98.2 -12.0 139 750 roll -0.47 - - 3030 - 2.15 0.050 803 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
768 101.3 -11.8 143 776 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.051 2210 639.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
1079 137.2 -11.1 184 1088 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.050 804 -633.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1109 140.4 -10.8 187 1118 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.050 2201 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1420 172.8 -10.6 208 1428 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.063 3609 612.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
1469 178.1 -10.7 213 1478 done -0.47 0.15 0.124 3048 293.3 2.25 0.043 2189 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
1786 202.2 -7.7 234 1787 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2085 224.2 -7.1 249 2086 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2384 245.1 -6.8 264 2389 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.063 3607 609.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
2424 248.0 -7.0 266 2430 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.044 2210 -635.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
2745 271.5 -7.5 282 2746 done -0.47 - - 3041 - - - 2207 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3044 293.4 -6.9 297 3045 done -0.47 - - 3040 - - - 2208 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3344 314.4 -7.3 312 3350 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.050 796 -627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3372 315.9 -7.5 313 3377 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.051 2204 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3674 340.3 -7.8 328 3679 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.063 3604 608.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
3702 342.0 -7.9 329 3706 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2193 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
4007 368.5 -8.4 344 4011 roll -0.47 - - 3021 - 2.17 0.052 801 -641.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
4074 374.6 -8.6 347 4079 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.052 2209 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
4404 403.0 -8.6 363 4409 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.064 3615 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
4443 405.7 -8.8 364 4449 done -0.47 0.15 0.121 3048 300.0 2.28 0.045 2190 -625.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.52 25.72 -
4764 427.1 -6.3 375 4765 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5064 446.3 -6.4 385 5070 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.065 3607 603.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.38 -
5103 448.3 -6.5 386 5109 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.045 2202 -624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
5424 470.5 -6.6 397 5425 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5724 488.7 -5.7 407 5725 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6025 506.5 -6.0 417 6029 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.066 3604 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
6054 508.3 -5.9 418 6059 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2193 -627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
6384 529.3 -6.4 429 6385 done -0.47 - - 3030 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6685 548.7 -6.6 439 6690 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.065 3607 602.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
6714 550.9 -6.8 440 6719 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.046 2194 -628.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
7044 576.8 -8.1 451 7049 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.053 799 -620.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
7074 579.5 -8.4 452 7080 done -0.47 0.08 0.109 3040 250.0 2.28 0.054 2210 618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.34 25.49 -
7405 603.3 -7.0 463 7409 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.067 3612 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
7472 607.7 -7.0 465 7476 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.047 2194 -621.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.67 -
7786 628.0 -5.9 476 7787 done -0.47 - - 3032 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8085 644.2 -5.2 486 8086 done -0.47 - - 3032 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8385 661.5 -5.9 496 8386 done -0.47 - - 3032 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8685 680.5 -6.6 506 8690 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.066 3604 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.31 -
8732 682.6 -6.7 507 8737 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2190 -620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
9035 704.9 -6.8 517 9036 done -0.47 - - 3022 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9335 725.3 -6.8 527 9340 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.066 3612 597.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
9373 727.4 -6.9 528 9380 done -0.47 0.10 0.134 3043 300.0 2.28 0.047 2201 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.52 25.64 -
9695 745.2 -5.4 539 9696 done -0.47 - - 3043 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9995 761.5 -5.3 549 10000 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3607 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
10035 763.4 -5.6 550 10040 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.047 2201 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
10355 784.3 -6.5 561 10360 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.054 803 -621.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
10384 786.2 -6.5 562 10390 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.055 2203 614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
10715 808.7 -6.5 573 10720 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.067 3606 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
10784 813.1 -6.8 575 10790 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.047 2193 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
11105 835.3 -6.7 586 11106 done -0.47 - - 3018 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11406 854.7 -6.4 596 11407 done -0.47 - - 3019 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11704 874.0 -6.6 606 11710 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3605 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
11765 878.3 -7.0 608 11771 done -0.47 0.08 0.105 3040 375.0 2.28 0.047 2193 -619.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.43 25.61 -
12095 899.2 -6.3 619 12096 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12395 918.3 -6.3 629 12396 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12695 935.6 -5.6 639 12700 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3606 595.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
12726 937.3 -5.5 640 12730 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2196 -618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
13055 954.9 -5.5 651 13060 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3608 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
13094 956.6 -5.6 652 13100 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.048 2191 -616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
13415 977.3 -6.3 663 13417 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13621 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13621 begin apogee
13629 991.1 -6.6 670 13760 done -0.22 0.28 0.105 3123 342.9 - - 2331 - - 126.22 1.162 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.66 - 22.49
13761 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13761 begin climb
13764 995.4 - 674 13906 roll 0.47 0.65 0.071 3355 356.9 2.58 0.054 921 -546.5 136.3 134.60 1.128 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.38 23.37 21.73
13946 988.8 5.7 681 13986 done 0.49 - - 3355 - 2.40 0.055 2318 582.1 170.7 34.03 1.086 2098 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.96 21.98
14295 958.5 8.9 693 14300 roll 0.49 - - 3355 - 2.38 0.068 3729 592.9 170.7 - - 2089 - - - - - - - - - 25.27 -
14334 955.6 9.1 694 14340 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.050 2333 -607.0 170.7 - - 2088 - - - - - - - - - 25.48 -
14654 925.3 9.2 705 14660 roll 0.49 - - 3376 - 2.33 0.057 919 -606.9 170.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.53 -
14684 922.6 9.3 706 14690 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.057 2333 606.9 170.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.54 -
15015 889.7 9.9 717 15020 roll 0.49 - - 3376 - 2.35 0.070 3737 597.4 170.7 - - 2085 - - - - - - - - - 25.48 -
15044 886.4 10.0 718 15051 done 0.49 0.12 0.159 3355 -175.0 2.30 0.050 2327 -613.0 170.7 - - 2085 - - - - - - - - 25.48 25.70 -
15375 859.6 7.9 729 15376 done 0.49 - - 3355 - - - 2322 - 170.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
15674 835.8 8.3 739 15680 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.057 918 -610.4 170.7 - - 2084 - - - - - - - - - 25.57 -
15706 833.3 8.3 740 15710 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.058 2328 626.7 170.7 - - 2084 - - - - - - - - - 25.58 -
16024 804.6 9.0 751 16030 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.069 3748 596.6 170.7 - - 2084 - - - - - - - - - 25.46 -
16085 798.6 9.6 753 16090 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.050 2330 -616.5 170.7 - - 2084 - - - - - - - - - 25.70 -
16415 767.0 9.3 764 16420 roll 0.49 - - 3384 - 2.30 0.057 918 -613.9 170.7 - - 2084 - - - - - - - - - 25.55 -
16444 764.1 9.4 765 16451 done 0.49 0.12 0.145 3352 -266.7 2.33 0.057 2336 608.6 170.7 - - 2083 - - - - - - - - 25.42 25.54 -
16775 737.2 8.1 776 16777 done 0.49 - - 3352 - - - 2336 - 170.7 - - 2084 - - - - - - - - - - -
17074 712.7 8.3 786 17080 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 918 -608.6 170.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.52 -
17112 710.2 8.3 787 17116 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.057 2335 608.2 170.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.52 -
17425 682.3 8.9 798 17426 done 0.49 - - 3360 - - - 2335 - 170.7 - - 2083 - - - - - - - - - - -
17725 656.0 8.8 808 17730 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 922 -614.3 170.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.51 -
17754 653.3 8.8 809 17760 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 2324 609.6 170.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.51 -
18085 623.0 9.2 820 18090 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.068 3733 599.6 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.38 -
18125 619.9 9.4 821 18130 done 0.49 - - 3378 - 2.28 0.050 2324 -618.0 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.65 -
18445 587.4 9.7 832 18450 roll 0.49 - - 3389 - 2.28 0.056 920 -615.8 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.48 -
18474 584.5 9.7 833 18481 done 0.49 0.15 0.135 3348 -273.3 2.30 0.056 2324 610.4 170.7 - - 2082 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
18805 559.5 7.6 844 18810 roll 0.49 - - 3348 - 2.35 0.068 3733 599.6 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.34 -
18864 554.4 8.0 846 18870 done 0.49 - - 3355 - 2.30 0.049 2319 -614.8 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.64 -
19194 527.2 8.4 857 19200 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.057 917 -609.6 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.46 -
19243 524.8 8.2 858 19247 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 2335 608.6 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.46 -
19545 496.0 9.0 868 19550 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.069 3729 598.3 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.32 -
19574 493.1 9.1 869 19580 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.050 2316 -614.3 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.62 -
19906 462.1 9.3 880 19910 roll 0.49 - - 3385 - 2.28 0.057 919 -612.7 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.45 -
19952 459.4 9.3 881 19957 done 0.49 0.12 0.138 3352 -275.0 2.30 0.056 2324 610.9 170.7 - - 2082 - - - - - - - - 25.34 25.45 -
20254 435.6 7.2 891 20260 roll 0.49 - - 3353 - 2.38 0.067 3751 599.6 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.32 -
20315 430.6 7.6 893 20320 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.049 2326 -619.6 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - 25.62 -
20645 406.3 7.5 904 20646 done 0.49 - - 3360 - - - 2324 - 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - - -
20956 383.9 7.4 918 20957 done 0.49 - - 3360 - - - 2324 - 170.7 - - 2082 - - - - - - - - - - -
21255 363.9 6.7 933 21266 roll 0.49 - - 3360 - 2.45 0.067 3741 578.4 178.2 5.82 0.621 2067 -2.6 0.171 - - - - - - - 25.25 23.63
21285 361.7 6.8 934 21296 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.049 2325 -615.7 182.7 6.03 0.630 2049 -3.0 0.194 - - - - - - - 25.59 23.80
21595 338.7 7.5 949 21601 roll 0.49 - - 3370 - 2.38 0.067 3740 594.5 182.7 - - 2047 - - - - - - - - - 25.32 -
21644 335.2 8.0 951 21648 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.048 2317 -610.7 182.7 - - 2047 - - - - - - - - - 25.60 -
21945 311.6 7.5 966 21951 roll 0.49 - - 3390 - 2.28 0.056 921 -612.3 182.7 - - 2047 - - - - - - - - - 25.44 -
21973 310.0 7.4 967 21978 done 0.49 0.15 0.132 3349 -273.3 2.30 0.056 2326 610.9 182.7 - - 2047 - - - - - - - - 25.30 25.44 -
22276 291.3 6.2 982 22302 roll 0.50 - - 3349 - 2.38 0.068 3739 593.7 202.4 19.12 0.725 1968 -4.1 0.188 - - - - - - - 25.47 23.82
22335 287.1 6.7 985 22348 done 0.50 - - 3356 - 2.28 0.048 2327 -619.3 209.3 7.80 0.635 1940 -3.6 0.183 - - - - - - - 25.63 23.68
22646 264.9 7.4 1000 22651 roll 0.50 - - 3365 - 2.28 0.056 926 -614.5 209.3 - - 1936 - - - - - - - - - 25.45 -
22685 262.0 7.4 1002 22691 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.054 2333 611.7 209.3 - - 1935 - - - - - - - - - 25.46 -
23005 238.0 7.4 1018 23011 roll 0.50 - - 3365 - 2.35 0.067 3749 602.6 209.3 - - 1935 - - - - - - - - - 25.35 -
23034 236.3 7.7 1019 23038 done 0.50 - - 3375 - 2.33 0.048 2317 -614.6 209.3 - - 1934 - - - - - - - - - 25.63 -
23335 210.2 8.7 1034 23336 done 0.50 - - 3375 - - - 2315 - 209.3 - - 1934 - - - - - - - - - - -
23636 184.2 8.1 1052 23637 done 0.50 - - 3375 - - - 2315 - 209.3 - - 1934 - - - - - - - - - - -
23937 162.4 7.0 1072 23944 roll 0.50 - - 3385 - 2.22 0.056 919 -628.8 210.6 - - 1934 - - - - - - - - - 25.48 -
23976 159.7 6.9 1076 23987 done 0.50 - - 3385 - 2.28 0.055 2323 615.8 213.6 4.50 0.480 1923 -2.4 0.092 - - - - - - - 25.49 23.98
24288 135.1 7.8 1097 24295 roll 0.50 - - 3385 - 2.30 0.067 3738 615.2 213.6 - - 1922 - - - - - - - - - 25.38 -
24385 126.1 9.2 1107 24396 done 0.50 0.15 0.133 3353 -213.3 2.30 0.047 2312 -620.0 213.6 - - 1922 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
24699 108.9 5.8 1154 24735 roll 0.51 - - 3353 - 2.22 0.055 922 -626.1 243.6 27.65 0.622 1799 -4.4 0.088 - - - - - - - 25.51 23.96
24768 104.9 6.3 1166 24793 done 0.52 - - 3353 - 2.22 0.054 2332 635.1 261.6 16.65 0.594 1726 -4.4 0.088 - - - - - - - 25.51 23.87
25099 83.0 6.2 1230 25123 roll 0.53 - - 3353 - 2.30 0.065 3738 611.3 281.9 17.98 0.585 1642 -4.7 0.075 - - - - - - - 25.45 24.01
25356 64.5 7.5 1279 25362 done 0.53 - - 3353 - 2.20 0.045 2324 -642.7 281.9 - - 1637 - - - - - - - - - 25.65 -
25667 41.8 7.8 1340 25674 roll 0.53 - - 3353 - 2.30 0.066 3735 613.5 281.9 - - 1636 - - - - - - - - - 25.40 -
25905 21.5 9.5 1386 25913 done 0.53 - - 3353 - 2.20 0.045 2321 -642.7 281.9 - - 1635 - - - - - - - - - 25.74 -
26180 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26180 begin surface coast
26238 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26238 begin surface
SM 1.90 - - - - -9.46 8.23 0.026 134 -391.1 0.17 0.075 2199 -717.6 300.00 11.57 0.197 1571 -5.5 0.005 - - - - 1 -