NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 567 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.15 of 150.00 AH used of 24V (47.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 61.81 of 100.00 AH used of 10V (38.19% remains)
• Surface angle -72.9 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 372.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 79 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 77 VBD -0.47 - - 130 - - - 2196 - -136.3 -57.78 - 2814 - - - - - - - - - - -
80 3.5 -4.1 10 112 roll -0.47 11.60 0.216 3021 249.2 2.33 0.076 3607 605.6 -136.3 -11.75 - 3354 -46.0 - - - - - - - 24.54 25.36 26.22
147 19.7 -19.9 21 153 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.044 2188 -645.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
459 68.8 -13.4 82 465 roll -0.47 - - 3021 - 2.17 0.051 796 -641.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
548 81.3 -13.4 99 556 done -0.47 0.12 0.139 3045 200.0 2.20 0.051 2202 639.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
862 112.6 -8.7 160 869 roll -0.47 - - 3046 - 2.17 0.050 803 -644.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
887 115.1 -9.4 164 895 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.050 2200 635.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
1201 142.0 -8.6 191 1208 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.063 3611 627.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.43 -
1318 153.8 -10.1 203 1327 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.043 2189 -632.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
1628 184.6 -9.4 224 1629 done -0.47 - - 3028 - - - 2189 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1929 211.9 -8.9 242 1934 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 813 -634.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.58 -
1976 215.7 -9.3 244 1980 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.050 2200 624.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
2278 243.5 -8.7 259 2279 done -0.47 - - 3020 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2581 269.2 -8.6 274 2582 done -0.47 - - 3020 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2879 296.7 -9.4 289 2880 done -0.47 - - 3020 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3179 324.8 -9.2 304 3184 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.063 3605 610.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.41 -
3218 328.6 -9.3 306 3225 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.25 0.044 2193 -627.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
3539 349.9 -6.1 322 3540 done -0.47 - - 3046 - - - 2190 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3840 369.1 -6.8 337 3844 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.064 3611 617.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.39 -
3879 371.8 -6.6 339 3884 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.045 2197 -628.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
4198 395.5 -7.6 355 4199 done -0.47 - - 3038 - - - 2195 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4519 419.1 -7.2 367 4524 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.065 3601 603.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.37 -
4556 421.2 -7.4 368 4560 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.045 2194 -625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
4868 445.3 -7.1 379 4869 done -0.47 - - 3028 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5170 466.0 -7.0 389 5174 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.065 3611 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.35 -
5207 468.1 -7.0 390 5211 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.046 2190 -623.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.69 -
5519 492.9 -7.7 401 5520 done -0.47 - - 3018 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5819 515.4 -7.5 411 5824 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.053 802 -623.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
5857 517.8 -7.5 412 5862 done -0.47 0.12 0.134 3046 233.3 2.28 0.053 2203 614.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.39 25.49 -
6171 537.0 -5.9 423 6176 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.066 3608 603.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
6219 538.7 -5.9 424 6223 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2202 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.68 -
6522 558.3 -6.2 434 6523 done -0.47 - - 3038 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6821 576.8 -6.3 444 6822 done -0.47 - - 3037 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7120 597.6 -7.0 454 7122 done -0.47 - - 3037 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7422 618.0 -6.8 464 7426 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.067 3602 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
7459 620.2 -6.8 465 7463 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2200 -623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
7772 644.4 -7.5 476 7773 done -0.47 - - 3027 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8073 665.9 -7.0 486 8074 done -0.47 - - 3027 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8372 687.3 -7.2 496 8378 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3611 594.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
8410 689.7 -7.2 497 8414 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2195 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
8722 714.6 -7.6 508 8723 done -0.47 - - 3017 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9023 735.8 -6.8 518 9027 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3607 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
9054 737.9 -6.9 519 9058 done -0.47 0.12 0.124 3045 316.7 2.20 0.047 2200 -639.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
9382 756.0 -5.6 530 9383 done -0.47 - - 3045 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9683 775.1 -6.5 540 9684 done -0.47 - - 3045 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9982 795.2 -7.0 550 9988 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3607 592.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
10020 797.4 -6.9 551 10024 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.047 2194 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.61 -
10333 819.9 -6.9 562 10335 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10633 839.8 -6.5 572 10634 done -0.47 - - 3037 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10933 858.9 -6.2 582 10938 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3607 594.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
10971 860.7 -6.2 583 10977 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2191 -615.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.60 -
11293 881.9 -6.1 594 11294 done -0.47 - - 3027 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11593 900.1 -5.9 604 11594 done -0.47 - - 3027 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11893 918.4 -6.1 614 11898 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.068 3606 595.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
11931 920.3 -6.1 615 11935 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.048 2191 -615.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
12243 941.4 -6.5 626 12249 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.054 802 -617.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
12274 943.6 -6.6 627 12280 done -0.47 0.08 0.110 3040 287.5 2.28 0.055 2201 613.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.22 25.38 -
12603 960.6 -5.2 638 12609 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.068 3611 600.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
12663 963.8 -5.3 640 12669 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2202 -618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
12994 981.6 -5.2 651 12999 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.055 801 -614.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.36 -
13031 983.3 -5.2 652 13035 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.056 2202 609.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
13161 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13161 begin apogee
13168 990.7 -5.1 657 13300 done -0.22 0.28 0.106 3125 342.9 - - 2335 - - 127.15 1.162 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.64 - 22.42
13301 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13301 begin climb
13305 993.3 - 661 13447 roll 0.47 0.65 0.070 3346 340.0 2.60 0.067 3724 534.2 136.3 134.95 1.125 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.36 23.33 21.71
13466 986.2 6.0 667 13497 done 0.48 - - 3357 - 2.45 0.047 2330 -569.0 161.7 26.00 1.059 2134 -4.0 0.421 - - - - - - - 23.78 21.81
13806 952.7 9.5 679 13811 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.057 921 -604.7 161.7 - - 2125 - - - - - - - - - 25.32 -
13866 947.1 9.4 681 13871 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.057 2312 610.1 161.7 - - 2124 - - - - - - - - - 25.39 -
14196 914.6 9.7 692 14201 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.069 3732 596.6 161.7 - - 2123 - - - - - - - - - 25.45 -
14243 911.3 9.8 693 14248 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2327 -610.9 161.7 - - 2123 - - - - - - - - - 25.65 -
14545 878.5 9.9 703 14551 roll 0.48 - - 3388 - 2.33 0.057 909 -608.6 161.7 - - 2123 - - - - - - - - - 25.56 -
14583 875.3 10.2 704 14588 done 0.48 0.15 0.145 3349 -260.0 2.33 0.057 2326 608.2 161.7 - - 2122 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
14897 849.4 7.7 715 14902 roll 0.48 - - 3349 - 2.35 0.069 3735 599.6 161.7 - - 2122 - - - - - - - - - 25.48 -
14926 846.7 7.9 716 14932 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.050 2323 -613.9 161.7 - - 2121 - - - - - - - - - 25.70 -
15256 818.9 8.3 727 15262 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 919 -610.4 161.7 - - 2121 - - - - - - - - - 25.56 -
15295 816.3 8.3 728 15299 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 2326 611.7 161.7 - - 2121 - - - - - - - - - 25.56 -
15607 788.1 8.7 739 15613 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.069 3739 593.7 161.7 - - 2121 - - - - - - - - - 25.44 -
15637 785.4 8.7 740 15643 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.049 2326 -614.3 161.7 - - 2121 - - - - - - - - - 25.70 -
15968 755.9 8.7 751 15973 roll 0.48 - - 3387 - 2.28 0.057 924 -614.9 161.7 - - 2121 - - - - - - - - - 25.53 -
15997 753.4 8.7 752 16004 done 0.48 0.15 0.139 3348 -260.0 2.30 0.057 2327 610.0 161.7 - - 2121 - - - - - - - - 25.37 25.53 -
16327 728.7 7.5 763 16333 roll 0.48 - - 3347 - 2.38 0.069 3737 592.4 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.40 -
16396 723.4 8.3 765 16400 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.050 2324 -614.3 161.7 - - 2119 - - - - - - - - - 25.67 -
16708 695.4 8.9 776 16714 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 915 -612.6 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.51 -
16738 692.7 8.9 777 16744 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2323 612.2 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.51 -
17068 661.9 9.2 788 17074 roll 0.48 - - 3365 - 2.38 0.068 3736 593.7 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.38 -
17100 659.1 9.3 789 17104 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2323 -636.5 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.65 -
17428 628.2 9.2 800 17434 roll 0.48 - - 3385 - 2.30 0.057 914 -612.6 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.49 -
17466 625.5 9.0 801 17471 done 0.48 0.12 0.142 3353 -266.7 2.33 0.057 2333 609.0 161.7 - - 2120 - - - - - - - - 25.36 25.48 -
17780 600.6 7.8 812 17785 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.069 3736 597.0 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.34 -
17810 598.1 8.0 813 17815 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.050 2318 -616.5 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.64 -
18139 570.9 8.2 824 18145 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 914 -610.4 161.7 - - 2119 - - - - - - - - - 25.46 -
18188 568.4 8.3 825 18192 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 2331 608.2 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.46 -
18489 542.3 7.9 835 18495 roll 0.48 - - 3370 - 2.38 0.069 3738 591.2 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.32 -
18527 539.7 8.1 836 18531 done 0.48 - - 3381 - 2.30 0.049 2326 -613.9 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.62 -
18841 513.2 7.5 847 18845 roll 0.48 - - 3391 - 2.28 0.057 920 -616.7 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.46 -
18938 505.9 7.7 850 18942 done 0.48 0.15 0.138 3351 -266.7 2.30 0.056 2325 610.9 161.7 - - 2120 - - - - - - - - 25.29 25.46 -
19252 482.4 7.6 861 19253 done 0.48 - - 3351 - - - 2325 - 161.7 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19551 459.7 7.5 871 19553 done 0.48 - - 3351 - - - 2325 - 161.7 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19851 438.2 7.1 881 19852 done 0.48 - - 3352 - - - 2325 - 161.7 - - 2120 - - - - - - - - - - -
20151 418.2 6.5 891 20165 done 0.49 - - 3351 - - - 2325 - 176.0 12.00 0.760 2076 -3.7 0.228 - - - - - - - - 23.80
20452 399.3 6.1 901 20477 done 0.50 - - 3351 - - - 2326 - 200.1 23.08 0.796 1978 -4.2 0.241 - - - - - - - - 23.68
20771 379.5 6.3 917 20793 roll 0.50 - - 3359 - 2.35 0.057 915 -600.4 217.5 16.52 0.765 1906 -4.4 0.244 - - - - - - - 25.44 23.71
20842 375.0 6.3 921 20867 done 0.51 - - 3359 - 2.30 0.055 2320 610.9 236.9 18.80 0.752 1828 -4.1 0.234 - - - - - - - 25.43 23.65
21182 351.1 7.0 938 21183 done 0.51 - - 3359 - - - 2320 - 236.9 - - 1823 - - - - - - - - - - -
21482 328.4 7.5 953 21483 done 0.51 - - 3359 - - - 2320 - 236.9 - - 1821 - - - - - - - - - - -
21782 306.2 7.4 968 21783 done 0.51 - - 3359 - - - 2320 - 236.9 - - 1820 - - - - - - - - - - -
22083 284.0 7.6 983 22084 done 0.51 - - 3359 - - - 2320 - 236.9 - - 1820 - - - - - - - - - - -
22381 261.8 7.3 998 22387 roll 0.51 - - 3368 - 2.30 0.056 918 -609.6 236.9 - - 1820 - - - - - - - - - 25.50 -
22422 259.0 7.3 1000 22427 done 0.51 - - 3368 - 2.28 0.056 2322 615.8 236.9 - - 1820 - - - - - - - - - 25.51 -
22741 235.1 7.4 1016 22747 roll 0.51 - - 3368 - 2.38 0.067 3745 597.9 236.9 - - 1820 - - - - - - - - - 25.37 -
22781 231.8 7.8 1018 22787 done 0.51 - - 3376 - 2.30 0.048 2324 -617.8 236.9 - - 1819 - - - - - - - - - 25.65 -
23102 206.6 8.1 1034 23107 roll 0.51 - - 3387 - 2.28 0.056 916 -617.5 236.9 - - 1819 - - - - - - - - - 25.48 -
23161 201.7 8.1 1037 23167 done 0.51 - - 3387 - 2.28 0.055 2324 617.5 236.9 - - 1819 - - - - - - - - - 25.50 -
23472 174.8 8.3 1057 23473 done 0.51 - - 3387 - - - 2324 - 236.9 - - 1819 - - - - - - - - - - -
23772 151.2 8.4 1077 23780 roll 0.51 - - 3396 - 2.28 0.056 920 -615.8 236.9 - - 1819 - - - - - - - - - 25.48 -
23812 147.6 9.1 1081 23820 done 0.51 0.10 0.102 3360 -360.0 2.28 0.054 2326 616.7 236.9 - - 1818 - - - - - - - - 25.35 25.49 -
24126 125.0 6.5 1102 24142 roll 0.52 - - 3368 - 2.33 0.054 914 -606.0 249.8 11.62 0.591 1775 -3.7 0.088 - - - - - - - 25.56 23.94
24181 121.2 6.4 1108 24206 done 0.52 - - 3368 - 2.28 0.053 2324 618.4 266.2 16.00 0.608 1706 -4.3 0.097 - - - - - - - 25.57 23.89
24512 99.9 6.1 1171 24538 roll 0.53 - - 3368 - 2.40 0.067 3745 592.1 289.2 20.02 0.604 1614 -4.6 0.086 - - - - - - - 25.46 23.99
24561 96.7 6.9 1179 24575 done 0.53 - - 3369 - 2.28 0.047 2310 -629.4 292.2 4.22 0.428 1601 -3.1 0.079 - - - - - - - 25.58 23.82
24884 79.6 4.6 1241 24942 roll 0.56 - - 3369 - 2.25 0.053 917 -619.1 353.2 51.70 0.594 1351 -4.8 0.073 - - - - - - - 25.27 23.96
24998 73.4 6.4 1261 25018 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.051 2330 628.0 369.6 14.05 0.558 1286 -4.6 0.069 - - - - - - - 25.34 23.87
25326 44.2 8.8 1324 25333 roll 0.56 - - 3369 - 2.33 0.067 3739 604.7 369.6 - - 1279 - - - - - - - - - 25.36 -
25565 18.6 11.5 1370 25572 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.045 2311 -643.2 369.6 - - 1278 - - - - - - - - - 25.70 -
25704 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25704 begin surface coast
25736 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25736 begin surface
SM 2.24 - - - - -9.45 8.35 0.031 119 -389.2 0.17 0.080 2187 -729.4 372.61 - - 1275 - - - - - - - -