NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 560 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 157.53 of 350.00 AH used of 24V (54.99% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
32 - - - 110 done -0.39 - - 68 - - - 1950 - -107.1 -73.50 - 3379 - - - - - - - - 14.46 12.40 14.38
117 2.1 -3.3 2 143 roll -0.39 14.88 0.371 3250 213.8 2.62 0.096 3367 540.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.67 13.97 14.05
154 25.1 -49.5 8 162 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.092 1975 -539.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.16 14.03 14.20
524 70.9 -10.0 22 532 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.098 545 -550.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.50 13.91 14.52
599 78.8 -10.5 35 607 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.087 1967 551.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.11 13.96 14.16
964 114.3 -9.4 51 972 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.100 3386 541.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 13.91 14.54
1022 119.0 -7.6 61 1030 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.084 1962 -547.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.11 13.97 14.19
1341 145.1 -8.3 68 1344 done -0.39 - - 3249 - - - 1966 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
1642 168.6 -7.7 73 1645 done -0.39 - - 3250 - - - 1962 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
1941 190.4 -7.1 78 1945 done -0.39 - - 3250 - - - 1962 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
2242 211.2 -6.9 83 2245 done -0.39 - - 3250 - - - 1961 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
2542 231.1 -6.6 88 2545 done -0.39 - - 3250 - - - 1962 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
2841 252.4 -7.2 93 2845 done -0.39 - - 3250 - - - 1961 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
3141 274.0 -7.2 98 3144 done -0.39 - - 3250 - - - 1962 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
3443 294.1 -6.6 103 3446 done -0.39 - - 3250 - - - 1961 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
3741 312.8 -6.2 108 3744 done -0.39 - - 3249 - - - 1961 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
4041 333.3 -7.0 113 4044 done -0.39 - - 3250 - - - 1962 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
4341 354.7 -7.2 118 4345 done -0.39 - - 3250 - - - 1961 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
4643 375.9 -7.1 123 4646 done -0.39 - - 3250 - - - 1961 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
4941 396.3 -6.7 128 4944 done -0.39 - - 3249 - - - 1962 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
5241 414.3 -5.9 133 5244 done -0.39 - - 3250 - - - 1961 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.53
5542 431.6 -5.8 138 5551 roll -0.39 - - 3246 - 2.70 0.107 3375 523.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.51 13.80 14.53
5592 434.5 -5.5 146 5600 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.090 1978 -537.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
5923 452.7 -5.5 155 5926 done -0.39 - - 3243 - - - 1976 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.50 14.50 14.52
6221 469.9 -5.8 160 6224 done -0.39 - - 3250 - - - 1981 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
6521 489.3 -6.5 165 6524 done -0.39 - - 3250 - - - 1975 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.52
6821 509.8 -6.9 170 6824 done -0.39 - - 3250 - - - 1976 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.51 14.54 14.52
7123 529.9 -6.7 175 7126 done -0.39 - - 3250 - - - 1976 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.54
7421 549.2 -6.4 180 7429 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.106 3390 523.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.50 13.71 14.52
7461 551.6 -5.8 186 7470 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.089 1957 -536.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.02
7803 570.8 -5.6 197 7810 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.103 561 -532.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.51 13.75 14.52
7846 573.5 -6.3 204 7854 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.088 1968 541.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.04
8181 591.4 -5.4 214 8189 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.106 3388 531.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 13.71 14.49
8225 593.7 -5.1 221 8233 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.089 1981 -537.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.01
8560 610.6 -5.0 231 8568 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.103 542 -539.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.47 13.71 14.49
8614 613.8 -6.0 240 8621 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.089 1981 543.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.02
8938 630.4 -5.1 248 8945 roll -0.39 - - 3245 - 2.65 0.107 3373 525.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.48 13.71 14.49
8992 633.0 -4.9 257 9000 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.091 1966 -537.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
9316 648.5 -4.8 265 9324 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.104 553 -533.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.50 13.74 14.52
9364 651.4 -6.4 273 9372 done -0.39 - - 3254 - 2.62 0.090 1968 540.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.01
9695 668.6 -5.2 282 9703 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.108 3390 526.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.46 13.68 14.47
9744 671.4 -5.5 290 9752 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.090 1974 -534.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.02
10075 689.3 -5.4 299 10079 done -0.39 - - 3250 - - - 1974 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
10374 705.8 -5.5 304 10377 done -0.39 - - 3250 - - - 1974 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.50
10674 721.5 -5.2 309 10677 done -0.39 - - 3250 - - - 1974 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.50
10975 738.2 -5.6 314 10978 done -0.39 - - 3250 - - - 1974 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 14.49 14.50
11274 755.3 -5.7 319 11277 done -0.39 - - 3250 - - - 1974 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.51
11574 771.6 -5.4 324 11577 done -0.39 - - 3250 - - - 1970 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
11875 786.0 -4.8 329 11878 done -0.39 - - 3250 - - - 1974 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.46 14.47 14.47
12174 800.5 -4.8 334 12177 done -0.39 - - 3250 - - - 1975 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
12474 815.9 -5.2 339 12483 roll -0.39 - - 3249 - 2.72 0.107 540 -527.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.49 13.67 14.48
12521 818.6 -6.4 346 12529 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.092 1982 540.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.90 13.76 13.96
12856 836.0 -5.1 356 12863 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.109 3390 521.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.47 13.66 14.48
12900 838.3 -3.9 363 12908 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.090 1957 -536.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.98
13236 856.3 -5.3 373 13244 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.106 564 -531.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.46 13.66 14.47
13285 859.2 -6.2 381 13292 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.091 1972 537.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.99
13615 875.9 -5.1 390 13624 roll -0.39 - - 3246 - 2.72 0.109 3390 521.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.46 13.64 14.47
13674 879.2 -5.4 400 13682 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.091 1977 -529.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 13.92 13.75 13.97
13994 895.3 -5.0 407 14002 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.105 560 -530.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.46 13.69 14.47
14034 897.5 -2.4 413 14042 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.092 1973 539.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 13.92 13.77 13.99
14373 914.1 -4.8 424 14381 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.109 3391 521.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.45 13.64 14.47
14423 916.3 -4.8 432 14431 done -0.39 - - 3246 - 2.67 0.091 1960 -536.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.98
14752 931.0 -4.4 441 14755 done -0.39 - - 3250 - - - 1964 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.45 14.49 14.47
15052 945.2 -4.8 446 15055 done -0.39 - - 3251 - - - 1960 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.46
15354 959.6 -4.8 451 15357 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.43
15652 974.9 -5.2 456 15656 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.45
15947 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15947 begin apogee
15960 990.4 -5.2 461 16058 done -0.16 0.32 0.142 3344 293.8 - - 2265 - - 92.47 1.909 2940 -4.6 0.471 - - - - - - 13.71 13.71 12.64
16062 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16062 begin climb
16067 992.6 - 462 16174 done 0.39 0.47 0.088 3520 374.5 - - 2265 - 107.1 97.78 1.894 2502 -4.5 0.464 - - - - - - 13.85 13.50 12.50
16433 977.7 5.6 480 16444 done 0.43 - - 3520 - - - 2265 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
16732 959.9 6.0 485 16743 done 0.45 - - 3520 - - - 2265 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
17033 940.4 6.6 490 17044 done 0.47 - - 3518 - - - 2265 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
17332 919.5 7.0 495 17342 done 0.47 - - 3520 - - - 2262 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.60
17632 898.7 7.0 500 17643 done 0.47 - - 3520 - - - 2261 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
17933 879.1 6.5 505 17945 done 0.48 0.10 0.145 3577 570.0 - - 2265 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.25 14.31 14.29
18232 855.1 8.1 510 18242 done 0.48 - - 3577 - - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.60
18533 830.4 8.2 515 18544 done 0.48 - - 3577 - - - 2265 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.54
18832 805.4 8.3 520 18843 done 0.48 - - 3577 - - - 2265 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
19132 781.6 7.9 525 19142 done 0.48 - - 3577 - - - 2265 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
19433 759.9 7.2 530 19444 roll 0.48 - - 3577 - 2.67 0.109 3665 524.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 13.77 14.58
19540 751.9 7.9 548 19552 done 0.48 0.12 0.224 3552 -208.3 2.65 0.093 2254 -532.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.66 13.87 13.91
19890 731.6 5.6 559 19900 done 0.52 - - 3556 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
20185 715.2 5.4 564 20195 done 0.56 - - 3552 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
20486 699.7 5.2 569 20533 done 0.58 - - 3549 - - - 2254 - 154.6 40.60 1.566 2310 -4.6 0.409 - - - - - - 14.55 14.04 13.09
20785 680.0 6.9 574 20795 done 0.58 - - 3552 - - - 2253 - 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
21086 658.7 7.1 579 21096 done 0.58 - - 3552 - - - 2254 - 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.51
21385 636.7 7.4 584 21396 done 0.58 - - 3552 - - - 2254 - 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
21685 613.9 7.6 589 21696 roll 0.58 - - 3566 - 2.65 0.106 822 -540.4 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.56 13.89 14.57
21737 609.9 7.8 597 21748 done 0.58 - - 3559 - 2.62 0.095 2248 544.3 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.12 13.96 14.17
22069 584.0 7.9 606 22080 done 0.58 - - 3559 - - - 2247 - 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
22370 560.4 7.9 611 22381 done 0.58 - - 3559 - - - 2244 - 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
22670 537.0 7.8 616 22680 done 0.58 - - 3558 - - - 2251 - 154.6 - - 2311 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
22970 514.2 7.5 621 22981 done 0.58 - - 3559 - - - 2247 - 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
23269 491.3 7.6 626 23280 roll 0.58 - - 3563 - 2.72 0.108 3666 521.7 154.6 - - 2312 - - - - - - - - 14.57 13.83 14.57
23321 486.8 8.9 634 23332 done 0.58 - - 3570 - 2.65 0.090 2237 -539.2 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
23654 460.2 7.9 643 23666 roll 0.58 - - 3570 - 2.60 0.104 840 -537.3 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.54 13.83 14.56
23712 455.6 8.0 652 23723 done 0.58 - - 3569 - 2.62 0.092 2264 543.5 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.13
24041 431.3 7.4 660 24052 roll 0.58 - - 3570 - 2.67 0.107 3665 524.7 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.54 13.80 14.55
24088 427.4 8.4 667 24100 done 0.58 - - 3570 - 2.62 0.090 2252 -539.3 154.6 - - 2312 - - - - - - - - 14.07 13.91 14.12
24427 403.3 7.0 677 24438 roll 0.58 - - 3574 - 2.65 0.103 821 -540.0 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.54 13.80 14.56
24474 399.9 7.4 684 24485 done 0.58 - - 3574 - 2.62 0.092 2249 545.0 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.06 13.88 14.11
24817 375.5 7.2 694 24828 roll 0.58 - - 3574 - 2.70 0.106 3666 524.8 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.53 13.79 14.54
24884 369.6 8.5 705 24896 done 0.58 - - 3582 - 2.67 0.089 2237 -535.2 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.07
25190 346.4 7.6 711 25201 roll 0.58 - - 3586 - 2.62 0.103 825 -538.9 154.6 - - 2311 - - - - - - - - 14.57 13.78 14.58
25243 342.4 7.8 719 25254 done 0.58 - - 3586 - 2.62 0.092 2248 543.1 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.04 13.87 14.09
25576 318.7 7.1 728 25587 roll 0.58 - - 3586 - 2.70 0.105 3666 525.2 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.54 13.76 14.56
25639 313.4 8.8 738 25650 done 0.58 - - 3582 - 2.65 0.089 2253 -533.2 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.02 13.86 14.07
25961 288.7 7.6 745 25972 done 0.58 - - 3586 - - - 2253 - 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
26262 267.2 7.2 750 26273 done 0.58 - - 3586 - - - 2253 - 154.6 - - 2308 - - - - - - - - 14.57 14.55 14.55
26561 246.0 7.1 755 26573 roll 0.58 - - 3586 - 2.72 0.106 3664 518.8 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.55 13.75 14.57
26609 242.3 7.9 762 26620 done 0.58 - - 3586 - 2.65 0.089 2244 -535.8 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.02
26953 219.7 6.6 772 26964 roll 0.59 - - 3587 - 2.62 0.102 840 -535.9 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.53 13.76 14.54
27000 216.3 6.5 779 27011 done 0.61 - - 3587 - 2.62 0.092 2267 544.7 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.01 13.83 14.07
27343 195.4 6.2 789 27354 roll 0.63 - - 3586 - 2.65 0.106 3663 526.8 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.50 13.63 14.52
27400 190.9 7.4 798 27411 done 0.63 - - 3586 - 2.65 0.088 2256 -530.9 154.6 - - 2309 - - - - - - - - 14.00 13.88 14.06
27729 169.5 6.6 806 27740 roll 0.65 - - 3586 - 2.67 0.100 822 -537.1 154.6 - - 2311 - - - - - - - - 14.54 13.75 14.56
27785 165.4 6.9 815 27799 done 0.65 - - 3586 - 2.60 0.089 2246 547.7 154.6 - - 2311 - - - - - - - - 13.86 13.76 13.91
28117 142.6 6.9 823 28128 roll 0.65 - - 3586 - 2.70 0.103 3666 525.9 154.6 - - 2311 - - - - - - - - 14.53 13.76 14.54
28195 136.8 7.4 836 28206 done 0.65 - - 3586 - 2.65 0.086 2238 -538.9 154.6 - - 2311 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.05
28563 113.5 6.2 852 28574 roll 0.67 - - 3586 - 2.75 0.102 3666 519.3 154.6 - - 2310 - - - - - - - - 14.56 13.68 14.57
28636 109.4 5.7 864 28648 done 0.71 0.08 0.148 3644 725.0 2.62 0.086 2255 -538.5 154.6 - - 2315 - - - - - - - - 13.91 13.86 14.04
29010 83.0 7.7 881 29021 roll 0.71 - - 3653 - 2.62 0.096 842 -539.3 154.6 - - 2313 - - - - - - - - 14.52 13.76 14.54
29121 75.1 7.2 900 29133 done 0.71 0.10 0.227 3626 -270.0 2.60 0.089 2257 544.2 154.6 - - 2315 - - - - - - - - 13.66 13.86 13.90
29465 62.9 3.2 910 29544 roll 0.75 - - 3626 - 2.67 0.099 823 -537.1 245.1 68.65 0.805 1938 -5.5 0.085 - - - - - - 14.50 14.12 13.48
29581 55.6 8.5 922 29593 done 0.75 - - 3626 - 2.60 0.091 2253 550.0 245.1 - - 1935 - - - - - - - - 14.15 14.03 14.19
29890 34.2 5.5 931 29902 roll 0.79 - - 3626 - 2.65 0.105 3664 532.5 245.1 - - 1938 - - - - - - - - 14.49 13.90 14.50
30136 22.3 5.9 977 30147 done 0.82 - - 3632 - 2.62 0.086 2237 -544.7 245.1 - - 1937 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.13
30459 4.9 5.4 989 30470 done 0.85 0.12 0.123 3696 533.3 - - 2236 - 245.1 - - 1938 - - - - - - - - 14.19 14.26 14.25
30484 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30484 begin surface coast
30545 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30545 begin surface
SM 1.33 - - - - -10.27 10.35 0.051 86 8.3 0.47 0.105 1974 -170.2 400.08 66.03 0.083 1309 19.8 -0.032 - - - - - -