NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 559 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 157.17 of 350.00 AH used of 24V (55.09% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -75.4 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 113 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 108 done -0.39 - - 55 - - - 1946 - -107.1 -71.57 - 3382 - - - - - - - - 14.50 12.38 14.44
116 2.5 -4.5 2 141 roll -0.39 14.85 0.368 3251 215.2 2.67 0.093 3391 541.2 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 13.70 14.04 14.13
181 34.5 -13.7 13 194 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.083 1965 -552.7 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.17 14.04 14.22
519 69.2 -10.6 22 530 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
817 98.7 -9.8 27 828 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
1117 125.5 -8.9 32 1128 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
1418 149.0 -7.7 37 1430 roll -0.39 - - 3251 - 2.67 0.103 3379 530.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.59 13.95 14.62
1516 155.8 -6.5 54 1527 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.086 1962 -545.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.13 13.99 14.20
1870 179.7 -7.0 66 1880 done -0.39 - - 3251 - - - 1961 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
2163 201.3 -7.3 71 2175 roll -0.39 - - 3251 - 2.58 0.099 558 -543.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 13.95 14.63
2206 204.7 -8.1 77 2218 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.089 1971 547.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.19
2549 230.0 -7.5 88 2560 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.104 3388 540.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 13.90 14.64
2626 235.7 -7.4 101 2637 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.086 1975 -547.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.19
3000 262.6 -7.3 117 3012 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.098 545 -550.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 13.93 14.64
3042 266.3 -8.1 123 3053 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.089 1986 554.2 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.12 13.98 14.18
3390 289.4 -6.6 134 3401 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.103 3371 532.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.58 13.88 14.57
3437 292.6 -5.9 141 3448 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.086 1959 -547.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.12 13.96 14.16
3776 314.1 -6.5 151 3786 done -0.39 - - 3252 - - - 1959 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
4075 333.8 -6.6 156 4085 done -0.39 - - 3251 - - - 1959 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
4376 355.8 -7.5 161 4386 done -0.39 - - 3251 - - - 1959 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
4675 379.8 -8.0 166 4686 done -0.39 - - 3251 - - - 1959 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
4975 404.6 -8.3 171 4986 roll -0.39 - - 3251 - 2.67 0.104 3372 529.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 13.87 14.61
5017 408.0 -7.8 177 5030 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.087 1975 -541.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.07 13.90 14.12
5363 433.7 -7.3 188 5374 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.099 545 -545.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.60 13.85 14.62
5420 438.5 -8.4 197 5432 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.090 1969 547.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.10
5748 462.9 -7.4 205 5759 roll -0.39 - - 3251 - 2.65 0.104 3386 534.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.57 13.81 14.60
5811 467.2 -6.8 215 5822 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.086 1958 -538.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.10
6135 487.4 -6.1 222 6146 done -0.39 - - 3250 - - - 1958 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
6434 504.8 -5.8 227 6446 roll -0.39 - - 3251 - 2.58 0.101 564 -540.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 13.83 14.63
6472 507.4 -7.2 232 6483 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.089 1970 540.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.11
6824 529.9 -6.4 244 6834 done -0.39 - - 3251 - - - 1970 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
7120 549.7 -6.6 249 7132 roll -0.39 - - 3251 - 2.67 0.106 3389 531.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 13.71 14.61
7178 553.5 -6.6 258 7189 done -0.39 - - 3251 - 2.62 0.087 1965 -543.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.10
7506 574.2 -6.3 266 7517 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
7807 592.3 -6.0 271 7817 done -0.39 - - 3251 - - - 1965 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.63
8105 609.9 -5.9 276 8116 done -0.39 - - 3251 - - - 1969 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
8407 627.3 -5.8 281 8417 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
8706 644.3 -5.6 286 8717 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
9006 661.5 -5.8 291 9016 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.64
9307 679.5 -6.1 296 9317 done -0.39 - - 3262 - - - 1964 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
9605 698.5 -6.3 301 9616 done -0.39 - - 3251 - - - 1968 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
9907 716.7 -6.0 306 9918 done -0.39 - - 3249 - - - 1964 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
10206 732.9 -5.3 311 10216 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.61 14.60
10506 749.3 -5.5 316 10516 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
10807 766.2 -5.6 321 10817 done -0.39 - - 3251 - - - 1964 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
11106 782.2 -5.3 326 11117 done -0.39 - - 3250 - - - 1964 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
11407 798.2 -5.3 331 11418 roll -0.39 - - 3254 - 2.78 0.110 3389 512.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.53 13.65 14.54
11450 800.2 -5.0 337 11462 done -0.39 - - 3252 - 2.67 0.092 1962 -534.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.99
11799 817.8 -5.1 348 11810 done -0.39 - - 3251 - - - 1962 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
12094 833.1 -5.1 353 12104 done -0.39 - - 3251 - - - 1962 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
12394 847.9 -4.9 358 12405 done -0.39 - - 3247 - - - 1962 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
12695 862.1 -4.7 363 12705 done -0.39 - - 3251 - - - 1967 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
12997 877.1 -5.0 368 13008 done -0.39 - - 3251 - - - 1962 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
13295 891.5 -4.8 373 13305 done -0.39 - - 3251 - - - 1962 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
13594 905.8 -4.7 378 13605 roll -0.39 - - 3251 - 2.78 0.111 3390 513.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.53 13.62 14.54
13641 908.2 -4.9 385 13653 done -0.39 - - 3251 - 2.67 0.092 1976 -529.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.98
13986 923.7 -4.5 395 13997 roll -0.39 - - 3257 - 2.70 0.105 544 -530.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.50 13.64 14.52
14022 925.9 -5.2 400 14034 done -0.39 - - 3251 - 2.67 0.093 1967 533.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 13.92 13.75 13.98
14376 941.8 -4.5 412 14386 done -0.39 - - 3251 - - - 1971 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
14670 955.1 -4.4 417 14682 roll -0.39 - - 3251 - 2.75 0.110 3392 516.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.55 13.64 14.57
14719 957.1 -4.4 424 14731 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.091 1963 -535.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.91 13.76 13.98
15062 972.2 -4.5 434 15073 done -0.39 - - 3251 - - - 1963 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.51
15358 986.2 -4.7 439 15370 roll -0.39 - - 3251 - 2.78 0.109 3392 514.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.52 13.63 14.54
15415 989.0 -5.0 448 15426 done -0.39 - - 3255 - 2.67 0.092 1976 -530.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 13.89 13.73 13.96
15432 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15432 begin apogee
15445 990.8 -7.8 450 15546 done -0.16 0.28 0.139 3338 296.4 - - 2269 - - 92.57 1.913 2940 -4.6 0.469 - - - - - - 13.78 13.71 12.62
15548 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15548 begin climb
15553 992.3 - 451 15669 roll 0.39 0.50 0.089 3522 368.0 2.70 0.106 3664 516.7 107.1 97.20 1.883 2501 -4.5 0.472 - - - - - - 13.86 13.26 12.46
15726 986.6 6.0 482 15737 done 0.42 - - 3527 - 2.70 0.093 2242 -526.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.90 13.78 13.93
16069 963.7 6.8 492 16079 done 0.43 - - 3529 - - - 2242 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.47 14.47
16364 945.0 6.2 497 16375 roll 0.45 - - 3527 - 2.70 0.110 3664 526.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 13.93 14.57
16411 941.4 7.5 504 16422 done 0.45 - - 3527 - 2.62 0.096 2255 -537.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.20
16755 919.5 6.5 514 16766 roll 0.47 - - 3527 - 2.62 0.106 841 -539.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 13.91 14.54
16882 910.9 6.5 536 16893 done 0.48 - - 3535 - 2.60 0.094 2255 543.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.18
17205 891.3 6.1 543 17216 roll 0.51 - - 3527 - 2.67 0.109 3665 528.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 13.87 14.57
17252 887.8 7.1 550 17263 done 0.51 - - 3526 - 2.65 0.094 2239 -538.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.12 13.96 14.17
17595 867.3 6.1 560 17606 roll 0.53 - - 3528 - 2.60 0.106 840 -538.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 13.89 14.56
17676 862.4 5.9 573 17689 done 0.56 0.15 0.106 3604 506.7 2.60 0.094 2248 541.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.05 13.91 14.16
18045 830.9 8.6 589 18057 roll 0.56 - - 3604 - 2.70 0.109 3666 525.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 13.81 14.59
18152 821.4 9.0 607 18164 done 0.56 0.15 0.240 3580 -160.0 2.65 0.093 2241 -537.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.68 13.95 13.93
18500 795.2 7.6 618 18511 roll 0.56 - - 3581 - 2.75 0.107 3665 517.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 13.81 14.56
18558 790.0 9.1 627 18569 done 0.56 - - 3583 - 2.65 0.093 2257 -531.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.06 13.90 14.12
18886 762.4 8.4 635 18897 done 0.56 - - 3582 - - - 2257 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
19186 737.0 8.5 640 19197 roll 0.56 - - 3587 - 2.67 0.104 833 -533.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 13.81 14.59
19283 729.0 9.0 656 19294 done 0.56 - - 3586 - 2.62 0.093 2248 540.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.10
19641 697.2 8.8 669 19652 roll 0.56 - - 3586 - 2.72 0.109 3674 524.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 13.80 14.54
19752 686.6 9.8 688 19763 done 0.56 - - 3595 - 2.70 0.093 2237 -532.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.07
20095 656.8 8.6 698 20106 done 0.56 - - 3596 - - - 2237 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
20389 632.5 8.1 703 20400 done 0.56 - - 3592 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
20689 608.4 8.1 708 20701 roll 0.56 - - 3596 - 2.75 0.108 3665 519.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 13.77 14.59
20757 602.5 8.9 719 20769 done 0.56 - - 3605 - 2.65 0.090 2254 -532.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.07
21062 576.6 8.5 725 21072 done 0.56 - - 3605 - - - 2258 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
21362 551.5 8.4 730 21373 done 0.56 - - 3605 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
21662 526.5 8.3 735 21673 roll 0.56 - - 3606 - 2.75 0.109 3666 512.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 13.74 14.54
21713 521.6 9.6 743 21725 done 0.56 0.15 0.238 3581 -166.7 2.67 0.091 2237 -535.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.61 13.83 13.86
22052 497.1 7.1 752 22062 done 0.56 - - 3582 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
22347 476.6 6.7 757 22359 roll 0.57 - - 3582 - 2.78 0.104 3666 514.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 13.75 14.55
22435 470.4 7.3 772 22446 done 0.57 - - 3582 - 2.65 0.090 2255 -532.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.96
22799 448.0 6.2 786 22810 roll 0.60 - - 3582 - 2.67 0.102 820 -537.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.49 13.71 14.50
22841 445.2 6.1 792 22852 done 0.62 - - 3582 - 2.65 0.090 2258 542.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.00 13.84 14.06
23188 425.6 5.8 803 23199 roll 0.65 - - 3581 - 2.67 0.106 3664 526.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 13.74 14.53
23324 416.0 6.8 827 23336 done 0.65 - - 3586 - 2.67 0.091 2238 -534.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.93 13.78 14.02
23697 392.1 6.5 844 23709 roll 0.67 - - 3586 - 2.62 0.102 840 -533.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 13.73 14.53
23744 389.0 6.5 851 23756 done 0.69 - - 3586 - 2.60 0.091 2248 541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.98 13.82 14.04
24088 368.6 6.1 861 24100 roll 0.71 0.08 0.152 3649 787.5 2.70 0.103 3663 524.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.12 13.70 14.13
24161 362.3 8.7 873 24173 done 0.71 0.12 0.251 3627 -183.3 2.65 0.087 2248 -534.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.51 13.82 13.80
24535 333.8 7.5 890 24545 done 0.71 - - 3628 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.55
24835 310.6 7.7 895 24846 roll 0.71 - - 3637 - 2.62 0.098 843 -537.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 13.73 14.56
24898 306.0 7.3 905 24910 done 0.71 - - 3639 - 2.62 0.092 2264 542.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.97 13.84 14.02
25222 282.2 7.3 912 25233 roll 0.71 - - 3642 - 2.67 0.106 3665 524.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 13.69 14.56
25367 270.9 7.9 938 25379 done 0.71 - - 3642 - 2.65 0.088 2254 -532.5 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.94 13.80 14.02
25734 245.2 7.0 953 25746 roll 0.71 - - 3652 - 2.65 0.099 840 -533.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 13.74 14.54
25837 237.8 6.9 970 25848 done 0.71 - - 3652 - 2.62 0.090 2249 537.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.97 13.80 14.02
26190 211.9 7.5 982 26200 done 0.71 - - 3652 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
26486 191.3 6.7 987 26497 roll 0.72 - - 3652 - 2.72 0.105 3665 520.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 13.71 14.54
26632 180.9 6.9 1013 26644 done 0.72 0.12 0.250 3632 -166.7 2.67 0.087 2237 -534.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.51 13.81 13.78
26996 160.6 5.5 1028 27007 done 0.76 - - 3631 - - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
27297 145.1 5.2 1033 27341 done 0.78 - - 3631 - - - 2237 - 154.2 36.88 0.910 2314 -5.0 0.158 - - - - - - 14.50 14.11 13.41
27596 122.7 8.0 1038 27607 done 0.78 - - 3631 - - - 2238 - 154.2 - - 2311 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
27896 101.0 6.9 1043 27906 done 0.78 - - 3629 - - - 2237 - 154.2 - - 2312 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
28197 83.6 5.6 1048 28208 roll 0.82 - - 3631 - 2.72 0.103 3666 525.4 154.2 - - 2313 - - - - - - - - 14.54 13.88 14.56
28224 82.0 4.9 1051 28276 done 0.85 - - 3636 - 2.62 0.085 2245 -542.4 206.9 41.15 0.832 2096 -5.3 0.103 - - - - - - 14.13 13.98 13.50
28642 50.6 7.1 1077 28654 roll 0.85 - - 3642 - 2.58 0.099 842 -543.8 206.9 - - 2095 - - - - - - - - 14.53 13.91 14.54
28751 46.1 3.0 1095 28841 done 0.89 0.10 0.121 3703 610.0 2.60 0.088 2257 544.2 301.7 70.00 0.772 1705 -5.6 0.066 - - - - - - 14.02 13.97 13.46
29152 6.7 11.8 1123 29163 done 0.89 - - 3702 - - - 2257 - 301.7 - - 1705 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
29177 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29177 begin surface coast
29208 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29208 begin surface
SM 1.13 - - - - -10.25 10.25 0.044 98 9.6 0.55 0.093 1960 3552.7 400.08 41.20 0.084 1310 31.8 -0.044 - - - - - -