NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 559 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 78.06 of 150.00 AH used of 24V (47.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 61.06 of 100.00 AH used of 10V (38.94% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 356.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 86 VBD -0.47 - - 110 - - - 2173 - -136.3 -65.60 - 2598 - - - - - - - - - - -
90 3.1 -1.5 12 127 roll -0.47 11.85 0.220 3026 246.1 2.35 0.074 3608 610.6 -136.3 -18.08 - 3351 -41.6 - - - - - - - 24.56 25.36 26.24
212 22.1 -13.6 34 220 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2206 -646.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
526 66.2 -13.6 95 533 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 796 -640.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
666 83.6 -11.5 122 674 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2206 640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
978 120.6 -10.7 183 987 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.062 3609 610.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1068 130.0 -10.0 192 1077 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.25 0.042 2183 -633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.62 25.79 -
1380 156.3 -9.0 213 1381 done -0.47 - - 3043 - - - 2183 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1679 182.4 -7.6 233 1687 roll -0.47 - - 3043 - 2.17 0.050 807 -634.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
1729 186.4 -7.9 238 1737 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.050 2202 628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
2039 209.6 -7.2 257 2043 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.062 3612 613.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2086 212.3 -7.1 259 2090 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.043 2201 -635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.81 -
2388 237.3 -8.2 274 2389 done -0.47 - - 3026 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2690 261.6 -8.1 289 2691 done -0.47 - - 3026 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2988 287.1 -8.8 304 2989 done -0.47 - - 3026 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3288 312.6 -8.3 319 3293 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3609 605.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
3328 316.0 -8.4 321 3334 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.044 2197 -636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
3648 343.4 -8.6 337 3653 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 803 -627.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
3676 345.3 -8.9 338 3680 done -0.47 0.12 0.134 3044 233.3 2.25 0.051 2201 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.49 25.61 -
3979 368.3 -7.3 353 3983 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.063 3609 612.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
4046 372.9 -7.7 356 4050 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2192 -629.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
4348 396.7 -7.7 371 4349 done -0.47 - - 3036 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4649 417.1 -6.6 382 4653 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3605 608.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
4696 419.2 -6.5 383 4700 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2190 -628.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
4998 441.5 -6.9 393 4999 done -0.47 - - 3025 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5299 465.3 -8.7 403 5300 done -0.47 - - 3025 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5598 491.6 -8.3 413 5604 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.064 3617 600.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
5658 496.6 -8.3 415 5664 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.044 2204 -636.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
5865 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
5865 begin apogee
5873 515.1 -8.7 422 5996 done -0.22 0.30 0.110 3118 343.3 - - 2334 - - 119.05 0.861 2794 -4.7 0.299 - - - - - - 25.63 - 23.27
5997 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
5997 begin climb
5999 519.9 - 426 6129 roll 0.47 0.68 0.079 3347 336.8 2.47 0.065 3734 566.8 136.3 122.20 0.832 2237 -4.6 0.304 - - - - - - 24.82 24.37 23.01
6158 514.5 4.5 432 6220 done 0.50 - - 3357 - 2.35 0.046 2326 -599.1 200.0 55.97 0.812 1978 -4.6 0.313 - - - - - - - 24.78 23.08
6538 487.2 7.1 445 6543 roll 0.50 - - 3366 - 2.28 0.054 921 -616.2 200.0 - - 1967 - - - - - - - - - 25.53 -
6586 484.9 7.1 446 6590 done 0.50 - - 3366 - 2.28 0.054 2318 612.7 200.0 - - 1966 - - - - - - - - - 25.56 -
6889 460.1 7.9 456 6893 roll 0.50 - - 3366 - 2.30 0.067 3735 616.1 200.0 - - 1966 - - - - - - - - - 25.55 -
6919 457.4 8.2 457 6924 done 0.50 - - 3376 - 2.28 0.047 2326 -618.0 200.0 - - 1965 - - - - - - - - - 25.75 -
7248 427.0 9.5 468 7253 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.054 918 -617.5 200.0 - - 1964 - - - - - - - - - 25.65 -
7286 423.9 9.6 469 7290 done 0.50 0.12 0.133 3352 -283.3 2.28 0.054 2326 617.5 200.0 - - 1964 - - - - - - - - 25.56 25.66 -
7600 399.5 7.2 480 7604 roll 0.50 - - 3360 - 2.28 0.054 919 -617.1 200.0 - - 1964 - - - - - - - - - 25.66 -
7626 398.1 7.1 481 7630 done 0.50 - - 3360 - 2.28 0.054 2326 617.1 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.66 -
7929 377.4 6.8 496 7935 done 0.50 - - 3360 - - - 2326 - 205.7 4.00 0.513 1955 -2.0 0.157 - - - - - - - - 23.85
8229 354.4 8.3 511 8234 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.066 3737 605.6 205.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.54 -
8256 352.6 8.5 512 8261 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.047 2318 -617.0 205.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.77 -
8559 323.8 8.9 527 8564 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.054 916 -614.9 205.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.63 -
8601 320.5 8.5 529 8605 done 0.50 - - 3378 - 2.22 0.054 2329 636.5 205.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.63 -
8909 293.9 8.4 544 8911 done 0.50 - - 3378 - - - 2329 - 205.7 - - 1953 - - - - - - - - - - -
9208 268.5 8.7 559 9215 roll 0.50 - - 3387 - 2.30 0.054 916 -614.3 205.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.62 -
9237 266.9 8.5 560 9242 done 0.50 0.12 0.130 3352 -291.7 2.30 0.054 2333 616.1 205.7 - - 1952 - - - - - - - - 25.53 25.62 -
9539 246.0 6.3 575 9558 done 0.51 - - 3353 - - - 2333 - 222.6 16.70 0.682 1886 -4.0 0.152 - - - - - - - - 23.94
9860 226.4 6.3 591 9881 roll 0.51 - - 3359 - 2.35 0.054 910 -605.5 240.2 16.70 0.672 1813 -4.4 0.157 - - - - - - - 25.60 23.98
9938 221.8 6.5 595 9956 done 0.52 - - 3359 - 2.30 0.053 2326 615.7 254.2 13.57 0.650 1756 -4.2 0.153 - - - - - - - 25.56 23.94
10270 197.3 7.5 612 10271 done 0.52 - - 3359 - - - 2326 - 254.2 - - 1752 - - - - - - - - - - -
10571 175.2 7.6 632 10578 roll 0.52 - - 3363 - 2.25 0.054 924 -623.1 254.2 - - 1751 - - - - - - - - - 25.62 -
10630 171.4 6.0 638 10659 done 0.53 - - 3363 - 2.25 0.054 2319 620.0 280.7 23.15 0.649 1649 -4.4 0.124 - - - - - - - 25.63 24.10
10963 147.3 7.0 661 10969 roll 0.53 - - 3364 - 2.30 0.064 3742 618.7 280.9 - - 1643 - - - - - - - - - 25.49 -
10999 144.0 8.1 665 11008 done 0.53 - - 3369 - 2.30 0.045 2312 -621.7 280.9 - - 1642 - - - - - - - - - 25.72 -
11309 121.7 7.5 686 11318 roll 0.53 - - 3373 - 2.25 0.054 921 -618.2 280.9 - - 1642 - - - - - - - - - 25.62 -
11390 115.9 7.3 699 11398 done 0.53 - - 3373 - 2.20 0.052 2330 640.5 280.9 - - 1641 - - - - - - - - - 25.65 -
11704 97.2 4.6 760 11762 done 0.55 - - 3374 - - - 2330 - 341.5 51.08 0.610 1399 -4.7 0.081 - - - - - - - - 24.13
12069 73.6 6.5 830 12088 roll 0.56 - - 3373 - 2.25 0.054 921 -626.2 354.6 11.43 0.548 1347 -4.5 0.065 - - - - - - - 25.61 24.13
12131 69.5 6.9 841 12137 done 0.56 - - 3374 - 2.20 0.050 2326 638.6 356.5 - - 1345 - - - - - - - - - 25.58 -
12443 42.1 9.6 902 12450 roll 0.56 - - 3374 - 2.28 0.064 3737 618.9 356.5 - - 1342 - - - - - - - - - 25.53 -
12680 19.0 9.5 948 12687 done 0.56 - - 3374 - 2.20 0.044 2313 -647.3 356.5 - - 1341 - - - - - - - - - 25.82 -
12851 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
12851 begin surface coast
12907 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
12907 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.46 8.30 0.028 107 -393.6 0.15 0.080 2207 -706.7 356.91 - - 1338 - - - - - - - -