NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 559 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 137.82 of 350.00 AH used of 24V (60.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.2 deg, depth 2.65 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 70 VBD -0.59 - - 389 - - - 2409 - -116.8 -37.03 - 2292 - - - - - - - - - - -
76 3.0 -1.3 4 131 roll -0.59 12.68 0.366 3125 215.8 2.53 0.107 3812 554.5 -116.8 -31.00 - 3337 -33.7 - - - - - - - 13.66 14.04 14.46
365 40.1 -13.8 33 376 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.061 2400 -571.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.08 -
617 68.1 -10.8 58 629 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.086 3802 554.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.04 -
758 83.2 -10.6 72 769 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.060 2397 -580.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.15 -
1009 107.8 -9.5 97 1020 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.087 3802 551.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.06 -
1071 113.5 -9.7 103 1082 done -0.59 - - 3130 - 2.45 0.060 2387 -577.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.10 -
1322 135.6 -9.1 128 1332 done -0.59 - - 3125 - - - 2379 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1572 157.1 -7.9 153 1583 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.087 3802 551.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.03 -
1654 163.8 -8.4 161 1665 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.062 2405 -577.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.15 -
1905 185.2 -8.6 186 1917 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.074 983 -562.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.08 -
1957 189.8 -9.1 191 1968 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2399 559.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.12 -
2209 209.2 -7.3 216 2220 roll -0.59 - - 3123 - 2.53 0.088 3810 557.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.03 -
2260 212.9 -7.4 221 2270 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.064 2402 -574.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
2511 231.1 -6.9 246 2521 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2762 249.0 -7.0 271 2772 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3022 268.3 -7.4 281 3032 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.073 982 -568.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.09 -
3062 271.6 -8.2 285 3072 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2406 562.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.12 -
3385 295.4 -7.5 297 3395 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.090 3813 556.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.02 -
3486 303.4 -7.9 307 3496 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.065 2395 -574.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.12 -
3806 328.4 -7.7 319 3816 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4107 350.4 -7.3 329 4116 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4406 372.9 -7.3 339 4416 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4707 394.6 -7.2 349 4717 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.090 3806 547.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.00 -
4786 400.8 -7.7 357 4797 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.066 2400 -569.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.11 -
5101 423.1 -7.3 368 5110 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5397 445.4 -7.4 378 5407 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5698 467.6 -7.3 388 5708 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.090 3804 544.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.98 -
5768 472.7 -7.5 395 5778 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.066 2402 -567.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.11 -
6088 495.8 -7.3 407 6098 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6388 516.2 -6.4 417 6397 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6689 534.9 -6.4 427 6699 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6988 553.6 -6.4 437 6997 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7289 573.9 -6.7 447 7299 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.090 3812 547.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.97 -
7380 580.4 -7.0 456 7390 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.067 2392 -568.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.07 -
7710 603.0 -6.9 469 7720 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.093 3806 543.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.93 -
7759 606.6 -7.6 474 7771 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.068 2389 -566.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.06 -
8074 628.3 -7.0 485 8084 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8370 648.9 -6.7 495 8381 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.094 3807 541.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.94 -
8471 655.6 -6.6 505 8481 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.068 2396 -564.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.03 -
8791 676.0 -6.3 517 8801 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.091 3805 546.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.93 -
8842 679.4 -7.2 522 8853 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.067 2399 -562.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.03 -
9156 697.7 -5.7 533 9166 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.091 3803 544.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.93 -
9236 702.8 -6.1 541 9247 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.067 2389 -565.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.02 -
9549 720.5 -5.8 552 9559 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.093 3818 545.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.90 -
9620 724.8 -5.8 559 9630 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.069 2404 -565.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.96 -
9941 742.8 -5.7 571 9951 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.092 3806 543.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.93 -
9991 745.8 -5.8 576 10002 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.069 2399 -562.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.03 -
10304 764.1 -6.0 587 10314 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.091 3806 545.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.90 -
10355 767.3 -6.4 592 10365 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.069 2400 -562.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.02 -
10668 786.3 -6.3 603 10678 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.091 3812 547.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.90 -
10729 790.4 -6.7 609 10739 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.068 2397 -566.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.01 -
11059 810.1 -5.8 622 11069 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.092 3813 544.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.89 -
11110 813.1 -6.2 627 11121 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 2386 -564.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.02 -
11423 831.3 -5.9 638 11433 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.094 3812 544.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.90 -
11484 835.3 -6.4 644 11494 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 2404 -563.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.00 -
11814 854.5 -5.7 657 11823 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12119 870.4 -5.1 667 12129 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.093 3806 539.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.88 -
12229 876.4 -5.1 678 12241 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2400 -555.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.00 -
12544 892.5 -5.2 689 12554 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12844 907.6 -4.9 699 12854 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.091 3819 545.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.89 -
12924 912.0 -5.3 707 12935 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.069 2401 -560.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.99 -
13237 926.5 -4.7 718 13247 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.091 3814 543.5 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.88 -
13308 930.6 -5.6 725 13318 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.068 2393 -561.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.00 -
13630 945.6 -4.6 737 13640 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.093 3821 545.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.87 -
13701 949.2 -4.9 744 13711 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2389 -561.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.96 -
14021 963.9 -4.6 756 14031 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.095 3806 540.8 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.87 -
14093 967.4 -4.8 763 14103 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.073 2403 -554.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.95 -
14414 984.6 -5.7 775 14424 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14529 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14529 begin apogee
14539 991.6 -5.9 779 14654 done -0.25 0.40 0.161 3239 285.0 - - 2309 - - 107.97 1.905 2858 -4.3 0.440 - - - - - - 13.79 - 12.71
14656 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14656 begin climb
14661 995.3 - 783 14791 roll 0.59 0.82 0.107 3519 341.5 2.67 0.085 934 -515.0 116.8 114.68 1.873 2378 -4.2 0.436 - - - - - - 13.81 13.50 12.47
14841 989.3 6.5 801 14851 done 0.61 - - 3519 - 2.58 0.074 2331 541.5 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.74 -
15161 968.1 6.7 813 15171 done 0.62 - - 3519 - - - 2335 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15465 946.6 7.5 823 15475 roll 0.62 - - 3522 - 2.53 0.087 932 -554.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.09 -
15525 941.6 7.8 829 15535 done 0.62 - - 3519 - 2.50 0.076 2335 561.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.14 -
15855 917.3 7.0 842 15865 done 0.62 - - 3519 - - - 2335 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16160 896.6 6.7 852 16170 roll 0.63 - - 3519 - 2.55 0.090 930 -551.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.08 -
16239 890.8 7.0 860 16250 done 0.63 - - 3520 - 2.50 0.077 2330 560.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.12 -
16555 867.9 7.6 871 16565 roll 0.63 - - 3520 - 2.55 0.093 3738 552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.07 -
16574 866.0 7.7 873 16585 done 0.63 - - 3519 - 2.50 0.074 2339 -559.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.15 -
16889 841.0 8.2 884 16899 roll 0.63 - - 3520 - 2.55 0.086 913 -559.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.04 -
16959 834.9 8.6 891 16969 done 0.63 - - 3520 - 2.53 0.075 2330 560.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.10 -
17280 808.9 7.9 903 17290 roll 0.63 - - 3522 - 2.55 0.087 918 -553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.04 -
17340 804.2 7.4 909 17350 done 0.63 - - 3522 - 2.53 0.076 2330 558.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.11 -
17670 778.5 7.9 922 17680 done 0.63 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17973 755.6 7.6 932 17983 done 0.63 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
18275 733.3 7.4 942 18284 done 0.63 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18573 711.0 7.4 952 18583 roll 0.63 - - 3522 - 2.60 0.093 3742 543.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
18624 706.8 8.2 957 18635 done 0.63 - - 3522 - 2.53 0.070 2327 -559.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.07 -
18937 683.7 7.3 968 18946 done 0.63 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19238 662.0 7.1 978 19248 roll 0.63 - - 3522 - 2.55 0.088 915 -553.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
19298 657.3 7.0 984 19308 done 0.63 - - 3522 - 2.55 0.076 2340 558.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.04 -
19628 634.0 6.9 997 19638 done 0.63 - - 3522 - - - 2340 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
19932 613.2 7.1 1007 19941 done 0.63 - - 3522 - - - 2339 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20233 591.7 7.1 1017 20243 roll 0.63 - - 3522 - 2.60 0.086 915 -547.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.96 -
20272 588.6 6.8 1021 20282 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.076 2330 554.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
20593 567.8 6.3 1033 20603 roll 0.66 - - 3523 - 2.58 0.087 919 -546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
20633 565.3 6.4 1037 20643 done 0.68 - - 3523 - 2.55 0.077 2331 553.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.95 -
20954 545.5 5.9 1049 20963 done 0.71 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
21258 528.1 5.5 1059 21268 roll 0.75 0.12 0.148 3572 416.7 2.60 0.091 3749 545.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.16 13.93 -
21278 526.5 5.8 1061 21289 done 0.78 - - 3576 - 2.53 0.070 2331 -560.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.02 -
21592 501.7 8.2 1072 21602 roll 0.78 - - 3586 - 2.55 0.083 917 -554.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.97 -
21692 492.9 8.6 1082 21702 done 0.78 - - 3586 - 2.55 0.075 2331 554.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.97 -
22015 464.2 8.8 1094 22025 done 0.78 - - 3586 - - - 2332 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22316 438.4 8.4 1104 22326 done 0.78 - - 3586 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22616 412.5 8.7 1114 22627 roll 0.78 - - 3588 - 2.58 0.086 921 -546.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
22687 405.8 8.6 1121 22697 done 0.78 - - 3588 - 2.55 0.076 2333 553.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.98 -
23009 378.5 8.4 1133 23019 roll 0.78 - - 3588 - 2.58 0.093 3739 545.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.91 -
23088 371.1 9.4 1141 23099 done 0.78 - - 3587 - 2.53 0.073 2328 -557.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.99 -
23403 347.7 7.3 1152 23413 roll 0.78 - - 3592 - 2.55 0.086 921 -551.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
23502 339.5 7.6 1162 23513 done 0.78 - - 3592 - 2.55 0.076 2332 553.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.89 -
23827 314.0 7.9 1174 23838 roll 0.78 - - 3592 - 2.58 0.092 3733 543.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
23927 305.2 8.7 1184 23937 done 0.78 - - 3601 - 2.53 0.070 2323 -557.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.97 -
24248 280.2 7.9 1196 24257 done 0.78 - - 3602 - - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24551 257.6 7.3 1206 24561 roll 0.78 - - 3601 - 2.62 0.090 3746 542.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.91 -
24661 248.4 8.7 1217 24672 done 0.78 - - 3601 - 2.55 0.072 2330 -555.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.95 -
24977 225.5 8.1 1248 24988 roll 0.78 - - 3602 - 2.60 0.089 3743 543.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.91 -
25091 215.8 9.0 1259 25102 done 0.78 - - 3604 - 2.55 0.072 2329 -554.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.96 -
25342 196.8 7.4 1284 25353 roll 0.78 - - 3604 - 2.58 0.086 911 -549.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
25463 188.3 7.0 1296 25474 done 0.78 - - 3604 - 2.55 0.073 2330 556.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.97 -
25715 170.2 7.4 1321 25726 roll 0.78 - - 3604 - 2.60 0.090 3744 543.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
25797 164.2 7.7 1329 25807 done 0.78 - - 3603 - 2.53 0.070 2326 -560.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.97 -
26048 148.9 6.2 1354 26059 roll 0.80 - - 3613 - 2.58 0.084 914 -547.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
26154 142.1 6.6 1364 26165 done 0.82 - - 3610 - 2.55 0.071 2333 556.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.97 -
26406 128.1 5.5 1389 26416 done 0.85 - - 3609 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
26656 113.7 5.0 1414 26707 done 0.89 - - 3609 - - - 2334 - 172.7 44.12 0.854 2153 -5.0 0.131 - - - - - - - - 13.51
26949 94.4 6.9 1443 26959 roll 0.89 - - 3609 - 2.55 0.089 3749 554.9 172.7 - - 2153 - - - - - - - - - 14.03 -
26990 91.2 7.6 1447 27001 done 0.89 - - 3614 - 2.50 0.066 2325 -569.6 172.7 - - 2153 - - - - - - - - - 14.08 -
27242 73.3 7.1 1472 27253 roll 0.89 - - 3617 - 2.53 0.083 916 -556.9 172.7 - - 2150 - - - - - - - - - 13.99 -
27303 69.2 6.4 1478 27315 done 0.91 - - 3617 - 2.55 0.072 2334 556.1 172.7 - - 2153 - - - - - - - - - 14.06 -
27556 53.5 5.5 1503 27566 roll 0.95 - - 3617 - 2.53 0.088 3733 553.0 172.7 - - 2153 - - - - - - - - - 14.00 -
27618 51.6 2.6 1509 27722 done 1.02 0.12 0.140 3663 383.3 2.47 0.070 2332 -567.2 284.4 86.50 0.748 1695 -5.3 0.072 - - - - - - 14.00 14.00 13.52
27962 28.1 8.5 1543 27973 roll 1.02 - - 3669 - 2.53 0.078 915 -560.1 284.4 - - 1694 - - - - - - - - - 13.97 -
28067 18.9 8.1 1553 28078 done 1.02 - - 3668 - 2.53 0.070 2340 563.2 284.4 - - 1694 - - - - - - - - - 14.03 -
28234 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28234 begin surface coast
28276 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28276 begin surface
SM 2.98 - - - - -9.10 9.45 0.062 394 41.7 0.10 0.181 2396 13660.0 375.06 38.92 0.096 1329 34.1 -0.108 - - - - - -