NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 558 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 137.53 of 350.00 AH used of 24V (60.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.4 deg, depth 2.69 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 104 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
29 - - - 72 VBD -0.59 - - 398 - - - 2405 - -116.8 -38.67 - 2335 - - - - - - - - - - -
77 3.1 -1.0 4 127 roll -0.59 12.95 0.379 3126 210.7 2.58 0.097 992 -547.7 -116.8 -28.30 - 3333 -35.3 - - - - - - - 13.81 14.14 14.48
357 41.8 -15.8 32 365 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.070 2400 563.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
607 71.3 -9.7 57 615 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.073 993 -569.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.02 -
837 95.0 -9.5 80 846 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.073 2400 562.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.11 -
1088 121.2 -10.6 105 1096 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.089 3810 557.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.04 -
1210 131.9 -8.1 117 1218 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.062 2391 -574.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
1458 153.0 -8.3 142 1468 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.087 3816 552.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.05 -
1518 158.3 -9.1 148 1527 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.063 2403 -576.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
1768 179.8 -8.0 173 1777 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.073 983 -561.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.08 -
1809 183.0 -8.3 177 1818 done -0.59 - - 3132 - 2.50 0.070 2403 568.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.11 -
2058 202.4 -7.9 202 2068 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.089 3810 556.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.04 -
2129 208.1 -8.1 209 2138 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.065 2391 -574.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.12 -
2379 227.0 -7.7 234 2388 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.077 993 -566.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.07 -
2418 230.2 -7.8 238 2428 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.073 2397 561.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.09 -
2669 249.3 -7.6 263 2677 done -0.59 - - 3127 - - - 2396 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
2918 268.0 -7.2 272 2926 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.090 3816 556.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.04 -
3008 274.6 -7.2 281 3016 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.064 2396 -574.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.12 -
3342 296.8 -6.8 294 3349 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.076 991 -568.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.07 -
3419 303.1 -7.8 302 3429 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.073 2406 559.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.09 -
3729 323.9 -6.5 313 3737 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.090 3811 555.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.02 -
3798 328.8 -6.9 320 3807 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.066 2397 -572.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.09 -
4121 350.7 -7.0 332 4124 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4419 371.8 -7.0 342 4422 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
4721 393.8 -7.6 352 4724 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5019 416.6 -7.5 362 5022 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5321 437.5 -6.9 372 5324 done -0.59 - - 3127 - - - 2394 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5619 457.3 -6.4 382 5622 done -0.59 - - 3126 - - - 2391 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5920 476.1 -6.3 392 5927 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.091 3810 550.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.00 -
5981 480.1 -6.8 398 5989 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.064 2400 -570.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.09 -
6313 500.2 -5.9 411 6317 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6610 518.2 -6.1 421 6613 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6910 537.2 -6.3 431 6917 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.092 3809 546.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.96 -
6960 540.4 -6.6 436 6969 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.066 2388 -568.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.07 -
7273 558.7 -5.8 447 7277 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
7569 576.4 -5.8 457 7573 done -0.59 - - 3126 - - - 2385 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
7870 594.7 -6.3 467 7878 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.078 991 -557.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.98 -
7919 598.0 -6.9 472 7928 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.076 2398 551.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.00 -
8234 616.7 -6.0 483 8242 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.093 3813 548.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.94 -
8312 621.7 -6.0 491 8321 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.070 2404 -563.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.00 -
8627 639.2 -5.7 502 8630 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8922 656.8 -6.0 512 8925 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
9222 674.6 -5.9 522 9225 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
9523 692.8 -6.1 532 9526 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9822 710.1 -5.7 542 9831 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.079 987 -554.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.96 -
9932 717.0 -6.1 553 9942 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.076 2407 550.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.95 -
10245 735.1 -5.7 564 10253 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.095 3814 545.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.91 -
10353 742.0 -6.2 575 10362 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2401 -558.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.99 -
10666 760.3 -5.9 586 10669 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10964 777.8 -5.8 596 10972 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.092 3815 540.1 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.89 -
11012 780.8 -6.3 601 11021 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.068 2399 -559.7 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.90 -
11323 798.5 -5.7 612 11326 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11624 815.5 -5.7 622 11633 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.092 3812 543.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.90 -
11722 821.6 -6.2 632 11730 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.069 2392 -561.3 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.96 -
12047 839.4 -5.4 644 12050 done -0.59 - - 3126 - - - 2390 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12343 855.2 -5.4 654 12346 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
12644 870.9 -5.2 664 12652 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.094 3812 542.7 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.88 -
12722 875.2 -5.3 672 12732 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.070 2385 -559.6 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.83 -
13038 890.4 -4.9 683 13041 done -0.59 - - 3126 - - - 2385 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
13333 905.0 -4.8 693 13341 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.095 3814 539.2 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.85 -
13382 907.5 -5.4 698 13392 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.073 2380 -555.8 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.82 -
13697 922.9 -5.1 709 13701 done -0.59 - - 3126 - - - 2380 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
13994 937.7 -5.0 719 14001 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.094 3812 536.3 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.86 -
14084 942.5 -5.3 728 14092 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.072 2402 -557.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.97 -
14416 958.8 -4.9 741 14419 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
14715 974.4 -5.3 751 14718 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3317 - - - - - - - - - - -
15009 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15009 begin apogee
15019 990.6 -5.5 761 15132 done -0.25 0.40 0.164 3244 290.0 - - 2316 - - 106.95 1.908 2860 -4.3 0.435 - - - - - - 13.79 - 12.72
15136 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15136 begin climb
15140 993.6 - 765 15270 roll 0.59 0.82 0.112 3518 334.1 2.70 0.086 935 -511.5 116.8 114.88 1.888 2378 -4.2 0.433 - - - - - - 13.81 13.49 12.46
15321 986.2 7.4 783 15331 done 0.59 - - 3519 - 2.58 0.074 2330 540.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.74 -
15641 962.8 7.2 795 15651 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.094 3736 551.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.05 -
15682 959.7 7.8 799 15692 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.075 2345 -563.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.07 -
16003 936.9 7.1 811 16012 done 0.59 - - 3518 - - - 2345 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16306 915.3 7.4 821 16316 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.096 3737 545.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.07 -
16346 911.8 7.8 825 16356 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.080 2330 -556.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.09 -
16666 888.0 7.4 837 16676 done 0.59 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16970 864.6 7.8 847 16980 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.087 914 -556.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.07 -
17020 860.2 7.8 852 17031 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2329 559.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.14 -
17334 836.3 7.7 863 17343 done 0.59 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17635 813.0 7.8 873 17645 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.094 3737 552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.05 -
17695 807.4 9.3 879 17705 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.073 2323 -558.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.10 -
18026 782.8 7.1 892 18036 roll 0.59 - - 3519 - 2.60 0.094 3737 543.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
18057 780.5 7.4 895 18067 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.075 2332 -562.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.09 -
18387 756.2 7.4 908 18397 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.088 919 -554.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.02 -
18426 753.3 7.2 912 18436 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.076 2330 557.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.09 -
18747 728.8 7.7 924 18757 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.094 3742 547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
18817 722.8 8.9 931 18827 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.074 2331 -557.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.05 -
19138 698.0 7.7 943 19147 done 0.59 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
19441 678.1 6.1 953 19451 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.087 912 -549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.99 -
19492 674.6 6.2 958 19503 done 0.64 - - 3520 - 2.55 0.076 2329 555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
19805 656.2 6.0 969 19815 done 0.66 - - 3526 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20106 637.6 6.0 979 20116 roll 0.69 - - 3520 - 2.60 0.093 3736 541.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
20137 635.3 6.3 982 20148 done 0.71 0.10 0.171 3554 340.0 2.50 0.071 2329 -562.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.02 14.04 -
20469 609.9 8.0 995 20479 roll 0.71 - - 3563 - 2.55 0.086 918 -553.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
20538 603.9 8.5 1002 20548 done 0.71 - - 3558 - 2.55 0.076 2333 554.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.04 -
20863 576.7 8.4 1014 20873 roll 0.71 - - 3562 - 2.58 0.095 3743 546.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.96 -
20962 567.2 9.3 1024 20972 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.076 2329 -554.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.98 -
21283 540.9 8.1 1036 21292 done 0.71 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21586 516.4 8.3 1046 21596 done 0.71 - - 3563 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
21888 491.9 8.1 1056 21898 roll 0.71 - - 3562 - 2.62 0.093 3748 541.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.95 -
21919 488.8 8.3 1059 21929 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.073 2318 -560.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
22249 460.8 8.5 1072 22258 done 0.71 - - 3562 - - - 2318 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22552 436.4 7.9 1082 22561 done 0.71 - - 3562 - - - 2318 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22853 413.4 7.7 1092 22865 roll 0.71 - - 3562 - 2.53 0.087 930 -548.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.85 -
22904 408.8 7.8 1097 22914 done 0.71 - - 3559 - 2.53 0.076 2330 553.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.00 -
23219 385.6 7.4 1108 23229 roll 0.71 - - 3562 - 2.58 0.091 3738 545.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
23289 379.5 8.4 1115 23299 done 0.71 - - 3562 - 2.53 0.072 2327 -557.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.99 -
23610 356.2 7.1 1127 23620 done 0.71 - - 3563 - - - 2328 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23913 335.6 6.9 1137 23923 roll 0.71 - - 3562 - 2.62 0.091 3751 543.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
23953 332.3 7.7 1141 23963 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.071 2326 -558.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.99 -
24273 308.8 7.4 1153 24283 done 0.71 - - 3563 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24578 287.2 7.2 1163 24587 done 0.71 - - 3563 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24876 266.2 6.9 1173 24886 done 0.71 - - 3563 - - - 2326 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25178 248.0 6.1 1185 25188 roll 0.74 - - 3562 - 2.55 0.084 918 -552.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.92 -
25249 243.2 6.4 1192 25260 done 0.76 - - 3563 - 2.55 0.074 2336 556.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
25500 228.4 5.9 1217 25511 roll 0.79 - - 3570 - 2.60 0.084 914 -546.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
25621 221.1 5.9 1229 25632 done 0.81 - - 3572 - 2.58 0.072 2341 553.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
25874 207.2 5.8 1254 25885 roll 0.84 - - 3573 - 2.55 0.089 3732 545.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.91 -
25916 204.4 6.4 1258 25927 done 0.86 - - 3575 - 2.50 0.069 2333 -559.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.99 -
26168 188.5 6.6 1283 26178 done 0.88 - - 3579 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
26418 173.1 6.1 1308 26430 roll 0.90 0.12 0.145 3631 433.3 2.58 0.081 915 -548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.15 13.90 -
26495 167.8 7.6 1315 26506 done 0.90 - - 3631 - 2.53 0.071 2327 558.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
26747 149.0 7.1 1340 26758 roll 0.90 - - 3631 - 2.58 0.087 3737 546.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
26808 144.4 7.9 1346 26819 done 0.90 - - 3629 - 2.53 0.069 2318 -560.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.00 -
27060 126.8 5.7 1371 27071 roll 0.93 - - 3631 - 2.62 0.087 3747 545.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
27142 121.6 6.9 1379 27152 done 0.93 - - 3631 - 2.53 0.069 2333 -558.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.91 -
27393 107.8 4.6 1404 27453 roll 0.98 - - 3631 - 2.58 0.080 916 -549.2 180.9 50.97 0.841 2117 -5.0 0.126 - - - - - - - 14.20 13.49
27493 101.2 8.0 1414 27505 done 0.98 - - 3631 - 2.53 0.071 2338 562.1 180.9 - - 2117 - - - - - - - - - 14.11 -
27747 80.4 6.5 1439 27758 roll 1.00 - - 3629 - 2.53 0.089 3736 552.6 180.9 - - 2117 - - - - - - - - - 14.02 -
27778 77.7 7.8 1442 27790 done 1.00 - - 3631 - 2.50 0.069 2326 -564.0 180.9 - - 2117 - - - - - - - - - 14.09 -
28031 59.4 7.0 1467 28041 roll 1.00 - - 3631 - 2.50 0.082 926 -560.0 180.9 - - 2118 - - - - - - - - - 14.00 -
28273 42.7 4.3 1491 28342 done 1.05 - - 3631 - 2.50 0.071 2327 560.4 252.2 55.58 0.749 1827 -5.2 0.059 - - - - - - - 14.08 13.57
28582 27.4 5.8 1522 28594 roll 1.08 0.12 0.145 3695 533.3 2.53 0.074 918 -556.9 252.2 - - 1825 - - - - - - - - 14.17 14.05 -
28824 5.4 10.0 1546 28836 done 1.08 - - 3695 - 2.53 0.073 2329 557.7 252.2 - - 1827 - - - - - - - - - 14.08 -
28842 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28843 begin surface coast
28875 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28875 begin surface
SM 2.42 - - - - -9.10 9.40 0.050 390 41.5 0.12 0.155 2406 11466.7 375.06 53.30 0.096 1328 24.9 -0.064 - - - - - -