NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 557 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 77.81 of 150.00 AH used of 24V (48.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.92 of 100.00 AH used of 10V (39.08% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 382.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 105 - - - 2214 - -136.3 -66.25 - 2722 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -2.0 12 122 roll -0.47 11.73 0.216 3031 249.4 2.33 0.063 793 -609.9 -136.3 -14.85 - 3352 -42.4 - - - - - - - 24.55 25.47 26.24
278 33.7 -13.4 47 284 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.052 2199 639.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
589 76.5 -12.5 108 596 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.049 789 -640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
654 84.4 -11.6 120 661 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.051 2199 640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
970 122.5 -12.7 180 979 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.062 3614 607.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
1020 128.8 -12.9 185 1030 done -0.47 0.15 0.125 3048 300.0 2.25 0.042 2190 -632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
1331 158.0 -9.1 206 1340 roll -0.47 - - 3047 - 2.17 0.050 812 -635.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
1381 162.7 -9.5 211 1389 done -0.47 - - 3042 - 2.22 0.050 2206 627.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
1691 190.7 -8.7 232 1699 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.062 3614 612.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
1721 193.3 -8.8 235 1729 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.043 2195 -639.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
2045 223.4 -9.0 253 2051 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.049 803 -627.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
2086 227.3 -9.2 255 2091 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.050 2200 629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
2407 254.3 -8.1 271 2411 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.063 3608 612.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
2445 257.7 -8.4 273 2451 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.043 2201 -633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
2765 286.8 -9.2 289 2767 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3066 313.6 -8.6 304 3067 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3368 338.8 -8.0 319 3369 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3665 362.7 -7.7 334 3667 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3966 387.2 -8.4 349 3971 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.063 3612 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
3985 388.9 -8.5 350 3992 done -0.47 0.12 0.128 3045 308.3 2.25 0.044 2200 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
4296 411.0 -7.1 363 4301 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.064 3606 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
4326 413.2 -7.2 364 4331 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.044 2195 -635.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
4656 438.5 -7.6 375 4657 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4955 461.3 -7.8 385 4957 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5257 483.6 -7.4 395 5258 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5555 506.0 -7.6 405 5557 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5856 528.4 -7.4 415 5861 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.065 3605 606.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.38 -
5893 530.6 -7.3 416 5897 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.045 2197 -625.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6206 556.9 -8.4 427 6207 done -0.47 - - 3027 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6505 580.3 -7.6 437 6507 done -0.47 - - 3027 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6806 601.3 -6.7 447 6812 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.066 3603 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
6855 603.4 -6.7 448 6863 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.046 2197 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
7166 626.4 -6.9 459 7167 done -0.47 - - 3017 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7466 645.7 -6.5 469 7471 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3603 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
7535 650.0 -6.7 471 7541 done -0.47 0.12 0.125 3045 316.7 2.25 0.046 2197 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
7856 668.4 -5.3 482 7857 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8156 684.6 -5.6 492 8161 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3610 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
8194 686.4 -5.7 493 8198 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2192 -621.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.67 -
8507 706.6 -6.7 504 8508 done -0.47 - - 3037 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8806 727.1 -6.9 514 8812 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.066 3607 602.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
8854 729.2 -6.8 515 8858 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2203 -624.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.66 -
9157 751.1 -6.6 525 9158 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9454 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9454 begin apogee
9461 770.7 -6.5 535 9588 done -0.22 0.28 0.106 3123 346.4 - - 2332 - - 123.35 1.021 2794 -4.5 0.375 - - - - - - 25.67 - 22.82
9588 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9589 begin climb
9592 774.1 - 539 9728 roll 0.47 0.62 0.075 3342 353.2 2.55 0.066 3732 549.0 136.3 128.75 0.986 2237 -4.3 0.375 - - - - - - 24.60 23.77 22.25
9747 768.5 4.8 545 9803 done 0.49 - - 3351 - 2.40 0.047 2335 -582.1 191.2 51.50 0.956 2014 -4.3 0.385 - - - - - - - 24.14 22.19
10117 736.2 8.5 558 10122 roll 0.49 - - 3361 - 2.30 0.056 924 -613.5 191.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.39 -
10184 731.5 8.2 560 10189 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 2325 609.1 191.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.46 -
10497 703.2 9.0 571 10502 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.067 3728 602.1 191.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.51 -
10535 700.3 9.2 572 10539 done 0.49 - - 3371 - 2.28 0.049 2326 -614.9 191.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.70 -
10848 668.6 9.8 583 10853 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.056 912 -620.2 191.2 - - 2000 - - - - - - - - - 25.61 -
10866 668.6 9.8 583 10870 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.056 2323 613.5 191.2 - - 2000 - - - - - - - - - 25.61 -
11168 636.8 9.9 593 11173 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.067 3731 604.3 191.2 - - 1999 - - - - - - - - - 25.53 -
11198 633.4 10.1 594 11204 done 0.49 0.10 0.117 3356 -250.0 2.28 0.048 2327 -615.8 191.2 - - 1999 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
11527 607.1 7.6 605 11533 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.055 906 -617.8 191.2 - - 1999 - - - - - - - - - 25.61 -
11575 604.6 7.8 606 11580 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.055 2334 612.9 191.2 - - 1999 - - - - - - - - - 25.61 -
11878 577.5 8.8 616 11883 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.069 3737 602.1 191.2 - - 1998 - - - - - - - - - 25.48 -
11925 574.6 8.9 617 11930 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.048 2314 -618.7 191.2 - - 1998 - - - - - - - - - 25.73 -
12228 544.7 9.2 627 12233 roll 0.49 - - 3386 - 2.25 0.056 920 -619.6 191.2 - - 1998 - - - - - - - - - 25.59 -
12266 542.1 9.1 628 12271 done 0.49 0.12 0.138 3352 -283.3 2.30 0.055 2333 614.3 191.2 - - 1998 - - - - - - - - 25.48 25.59 -
12579 517.7 7.6 639 12581 done 0.49 - - 3352 - - - 2333 - 191.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
12879 495.5 7.4 649 12880 done 0.49 - - 3352 - - - 2333 - 191.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
13180 473.8 7.1 659 13185 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.056 926 -617.1 191.2 - - 1998 - - - - - - - - - 25.56 -
13217 471.6 7.2 660 13221 done 0.49 - - 3360 - 2.28 0.055 2324 613.2 191.2 - - 1997 - - - - - - - - - 25.56 -
13530 446.1 8.2 671 13531 done 0.49 - - 3359 - - - 2324 - 191.2 - - 1997 - - - - - - - - - - -
13830 421.0 8.3 681 13831 done 0.49 - - 3360 - - - 2324 - 191.2 - - 1997 - - - - - - - - - - -
14139 394.9 8.5 692 14145 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.055 916 -612.2 191.2 - - 1997 - - - - - - - - - 25.53 -
14200 389.8 8.6 695 14206 done 0.49 - - 3368 - 2.28 0.055 2324 617.5 191.2 - - 1997 - - - - - - - - - 25.54 -
14522 361.8 8.6 711 14526 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.067 3742 616.5 191.2 - - 1997 - - - - - - - - - 25.40 -
14557 359.0 8.7 712 14562 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.047 2320 -618.3 191.2 - - 1997 - - - - - - - - - 25.69 -
14860 329.7 9.6 727 14865 roll 0.49 - - 3388 - 2.25 0.055 924 -620.4 191.2 - - 1998 - - - - - - - - - 25.52 -
14899 325.9 9.5 729 14906 done 0.49 0.12 0.135 3354 -283.3 2.30 0.054 2336 613.9 191.2 - - 1997 - - - - - - - - 25.41 25.52 -
15220 300.7 7.3 745 15225 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.056 919 -616.1 191.2 - - 1997 - - - - - - - - - 25.51 -
15247 299.4 7.2 746 15251 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.054 2332 614.3 191.2 - - 1997 - - - - - - - - - 25.52 -
15550 277.3 7.2 761 15551 done 0.49 - - 3362 - - - 2332 - 191.2 - - 1997 - - - - - - - - - - -
15850 256.1 7.0 776 15851 done 0.49 - - 3362 - - - 2332 - 192.0 - - 1997 - - - - - - - - - - -
16150 234.7 7.4 791 16155 roll 0.49 - - 3371 - 2.28 0.054 925 -617.1 192.0 - - 1997 - - - - - - - - - 25.51 -
16210 230.2 7.4 794 16215 done 0.49 - - 3371 - 2.25 0.054 2322 620.9 192.0 - - 1997 - - - - - - - - - 25.52 -
16529 203.1 8.7 810 16535 roll 0.49 - - 3371 - 2.38 0.066 3739 595.4 192.0 - - 1997 - - - - - - - - - 25.37 -
16569 199.4 9.0 812 16578 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.047 2317 -618.3 192.0 - - 1997 - - - - - - - - - 25.67 -
16880 173.1 8.4 833 16889 roll 0.49 - - 3391 - 2.25 0.054 923 -619.6 192.0 - - 1997 - - - - - - - - - 25.50 -
16959 166.4 8.4 841 16969 done 0.49 0.15 0.125 3348 -286.7 2.28 0.054 2325 614.9 192.0 - - 1997 - - - - - - - - 25.39 25.51 -
17272 149.2 5.2 862 17320 roll 0.51 - - 3348 - 2.33 0.063 3734 604.7 239.0 40.40 0.647 1819 -4.4 0.112 - - - - - - - 25.27 23.70
17361 144.1 6.3 871 17383 done 0.52 - - 3355 - 2.28 0.047 2326 -617.5 257.1 17.17 0.612 1744 -4.4 0.114 - - - - - - - 25.50 23.72
17682 125.0 6.5 893 17700 roll 0.52 - - 3361 - 2.25 0.052 921 -624.4 270.0 11.73 0.582 1692 -4.4 0.105 - - - - - - - 25.54 23.94
17780 118.0 7.4 905 17787 done 0.52 - - 3361 - 2.22 0.053 2333 636.0 270.0 - - 1689 - - - - - - - - - 25.50 -
18092 95.6 7.0 966 18098 done 0.53 - - 3361 - - - 2333 - 271.7 - - 1688 - - - - - - - - - - -
18404 78.8 4.7 1027 18462 roll 0.55 - - 3366 - 2.28 0.051 922 -618.9 330.6 50.67 0.597 1445 -4.8 0.070 - - - - - - - 25.36 24.04
18480 75.0 5.1 1040 18528 done 0.57 - - 3366 - 2.22 0.051 2327 632.9 379.2 40.22 0.558 1247 -4.9 0.073 - - - - - - - 25.38 23.86
18835 41.3 10.0 1108 18842 roll 0.57 - - 3364 - 2.33 0.065 3742 607.3 379.2 - - 1240 - - - - - - - - - 25.40 -
19003 24.3 10.6 1140 19010 done 0.57 - - 3365 - 2.22 0.044 2312 -644.1 379.2 - - 1238 - - - - - - - - - 25.70 -
19206 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19207 begin surface coast
19243 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19243 begin surface
SM 2.27 - - - - -9.46 8.27 0.028 105 -394.2 0.17 0.076 2186 -741.2 382.67 - - 1235 - - - - - - - -