NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 546 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.26 of 150.00 AH used of 24V (49.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.85 of 100.00 AH used of 10V (40.15% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 2.36 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 306.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 65 VBD -0.47 - - 117 - - - 2193 - -136.3 -45.90 - 2487 - - - - - - - - - - -
69 3.1 -2.1 8 113 roll -0.47 11.80 0.220 3035 247.3 2.28 0.063 796 -612.7 -136.3 -27.27 - 3351 -31.7 - - - - - - - 24.56 25.44 26.25
258 25.8 -13.9 43 264 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2209 636.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
570 72.8 -13.9 104 576 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.051 800 -640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
610 78.1 -12.2 111 617 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2200 636.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
922 114.7 -11.3 172 929 roll -0.47 - - 3018 - 2.17 0.050 796 -647.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
966 119.5 -11.3 180 974 done -0.47 0.12 0.136 3042 200.0 2.22 0.052 2210 636.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.44 25.56 -
1273 144.6 -7.9 201 1281 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.063 3611 609.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
1342 150.4 -8.4 208 1351 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2189 -632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
1652 177.9 -8.7 229 1653 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1963 203.7 -8.3 249 1964 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2262 227.8 -7.9 264 2263 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2564 252.4 -8.5 279 2568 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.063 3609 617.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
2593 254.9 -8.4 280 2598 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2209 -630.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
2912 282.4 -8.2 296 2913 done -0.47 - - 3023 - - - 2207 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3212 306.5 -8.0 311 3214 done -0.47 - - 3024 - - - 2208 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3514 331.0 -8.3 326 3518 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.051 800 -640.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
3570 335.2 -8.4 328 3574 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.051 2209 618.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
3874 361.9 -8.9 343 3878 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.064 3607 621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
3911 364.8 -9.2 344 3916 done -0.47 0.15 0.121 3049 300.0 2.25 0.044 2198 -626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.53 25.73 -
4212 387.3 -7.2 359 4218 roll -0.47 - - 3049 - 2.22 0.051 805 -627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
4240 388.6 -7.0 360 4244 done -0.47 - - 3043 - 2.28 0.052 2210 616.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4553 411.5 -7.3 373 4558 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.065 3605 606.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
4620 416.3 -7.4 375 4624 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.045 2196 -626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.73 -
4932 440.9 -7.7 386 4933 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5233 463.8 -7.9 396 5234 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5532 487.5 -7.7 406 5533 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5832 510.0 -7.3 416 5838 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.065 3607 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
5863 512.1 -7.3 417 5868 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.046 2210 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
6192 536.6 -7.6 428 6198 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.052 797 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6222 538.9 -7.6 429 6228 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.053 2199 614.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6552 565.0 -7.9 440 6558 roll -0.47 - - 3003 - 2.35 0.065 3617 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
6591 567.5 -8.0 441 6596 done -0.47 0.15 0.120 3049 306.7 2.28 0.044 2190 -625.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
6904 586.3 -5.7 452 6906 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7204 603.4 -5.7 462 7210 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.066 3604 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.33 -
7243 605.2 -5.7 463 7249 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2188 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
7564 625.3 -6.0 474 7566 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7864 643.5 -5.9 484 7866 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8165 660.6 -5.7 494 8170 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.066 3601 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
8212 662.3 -5.7 495 8217 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.046 2204 -620.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
8514 682.6 -6.6 505 8520 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.054 804 -622.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
8553 684.8 -6.8 506 8559 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2200 612.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
8874 707.3 -6.8 517 8880 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3606 603.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
8922 709.5 -6.9 518 8927 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2189 -621.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
9225 731.9 -6.7 528 9230 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3606 603.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.30 -
9262 734.0 -6.8 529 9267 done -0.47 0.12 0.123 3047 308.3 2.28 0.047 2189 -621.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
9576 751.0 -5.3 540 9577 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9876 766.6 -5.3 550 9878 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10176 783.2 -5.5 560 10181 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3608 597.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
10206 784.8 -5.4 561 10211 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2204 -624.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.64 -
10536 803.9 -5.7 572 10538 done -0.47 - - 3039 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10836 821.5 -5.9 582 10841 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.055 801 -622.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
10874 823.6 -6.1 583 10878 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.054 2209 612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
11187 844.7 -6.8 594 11192 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3607 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
11246 849.0 -7.0 596 11252 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2190 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
11576 872.6 -7.2 607 11577 done -0.47 - - 3021 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11877 893.7 -7.0 617 11882 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3607 596.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
11914 895.9 -7.0 618 11919 done -0.47 0.12 0.121 3048 308.3 2.30 0.048 2190 -616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.47 25.60 -
12227 913.9 -5.3 629 12229 done -0.47 - - 3049 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12529 931.0 -5.7 639 12530 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12827 947.5 -5.4 649 12833 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3605 595.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
12858 949.2 -5.5 650 12863 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.049 2195 -618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
13188 967.0 -5.2 661 13189 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13488 981.3 -4.6 671 13489 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13694 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13694 begin apogee
13702 991.0 -4.7 678 13833 done -0.22 0.22 0.109 3121 363.6 - - 2335 - - 126.62 1.161 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.76 - 22.46
13834 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13834 begin climb
13838 994.0 - 682 13976 done 0.47 0.68 0.071 3349 335.3 - - 2335 - 136.3 134.25 1.123 2238 -4.1 0.414 - - - - - - 24.36 - 21.72
14287 960.9 8.8 698 14293 roll 0.47 - - 3359 - 2.35 0.056 927 -599.1 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.27 -
14317 958.3 8.7 699 14323 done 0.47 - - 3360 - 2.33 0.056 2329 601.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.32 -
14648 929.1 8.8 710 14653 roll 0.47 - - 3360 - 2.35 0.069 3733 597.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.45 -
14685 926.2 9.2 711 14689 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.050 2327 -611.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.65 -
14997 894.7 9.7 722 14998 done 0.47 - - 3370 - - - 2324 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15298 866.3 9.3 732 15299 done 0.47 - - 3370 - - - 2324 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15597 837.8 9.6 742 15603 roll 0.47 - - 3370 - 2.38 0.068 3735 592.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.48 -
15635 834.5 9.9 743 15640 done 0.47 0.12 0.159 3349 -175.0 2.30 0.050 2326 -612.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
15949 807.3 8.2 754 15954 roll 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 920 -616.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
16009 802.1 8.5 756 16014 done 0.47 - - 3358 - 2.28 0.057 2321 614.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
16338 772.9 8.9 767 16344 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.068 3737 595.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.46 -
16399 766.8 9.4 769 16405 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2320 -616.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.70 -
16729 736.2 9.1 780 16730 done 0.47 - - 3368 - - - 2318 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17028 710.6 8.4 790 17029 done 0.47 - - 3367 - - - 2318 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17330 686.3 8.1 800 17331 done 0.47 - - 3367 - - - 2318 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17628 661.6 8.3 810 17629 done 0.47 - - 3367 - - - 2318 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17929 637.0 8.2 820 17934 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.057 921 -612.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
17958 634.4 8.4 821 17965 done 0.47 0.12 0.143 3346 -266.7 2.30 0.056 2325 610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.39 25.51 -
18290 610.5 7.2 832 18294 roll 0.47 - - 3346 - 2.35 0.069 3733 599.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.38 -
18348 605.3 7.9 834 18354 done 0.47 - - 3353 - 2.30 0.050 2319 -614.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.65 -
18678 581.4 7.1 845 18684 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 915 -610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18738 577.2 7.0 847 18744 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.057 2334 609.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
19069 554.2 6.8 858 19070 done 0.47 - - 3363 - - - 2334 - 142.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19369 532.7 7.5 868 19374 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.056 921 -614.3 142.0 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
19417 530.4 7.6 869 19421 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.056 2326 610.9 142.0 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
19718 503.4 8.6 879 19720 done 0.47 - - 3374 - - - 2326 - 142.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
20018 478.5 8.3 889 20020 done 0.47 - - 3373 - - - 2326 - 142.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
20319 454.4 7.9 899 20320 done 0.47 - - 3373 - - - 2326 - 142.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
20618 430.8 7.9 909 20624 roll 0.47 - - 3383 - 2.30 0.055 921 -610.9 142.0 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
20666 428.3 8.0 910 20671 done 0.47 0.12 0.142 3352 -258.3 2.30 0.056 2326 610.9 142.0 - - 2221 - - - - - - - - 25.33 25.46 -
20969 404.8 7.3 920 20974 roll 0.47 - - 3352 - 2.35 0.067 3737 600.4 142.0 - - 2221 - - - - - - - - - 25.31 -
21017 402.4 7.3 921 21021 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.049 2324 -614.3 142.0 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
21329 378.3 6.9 936 21341 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.055 915 -599.6 146.1 7.22 0.670 2198 -3.2 0.203 - - - - - - - 25.39 23.78
21381 374.6 7.0 938 21385 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.056 2327 613.9 146.5 - - 2198 - - - - - - - - - 25.43 -
21700 352.3 6.9 954 21710 roll 0.48 - - 3369 - 2.40 0.067 3746 591.2 149.5 5.00 0.583 2184 -2.8 0.191 - - - - - - - 25.46 23.84
21738 349.9 7.2 955 21742 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.048 2320 -612.0 149.5 - - 2183 - - - - - - - - - 25.67 -
22040 326.9 7.1 970 22045 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.067 3737 595.4 149.5 - - 2183 - - - - - - - - - 25.32 -
22088 323.6 7.5 972 22092 done 0.48 0.15 0.144 3349 -200.0 2.30 0.048 2326 -613.5 149.5 - - 2182 - - - - - - - - 25.37 25.62 -
22390 304.0 6.2 987 22416 roll 0.48 - - 3349 - 2.40 0.067 3738 588.3 170.4 20.52 0.739 2099 -4.0 0.188 - - - - - - - 25.48 23.82
22451 300.0 6.5 990 22470 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.048 2317 -617.8 182.7 12.38 0.695 2049 -4.0 0.197 - - - - - - - 25.62 23.68
22770 276.5 7.7 1006 22775 roll 0.49 - - 3366 - 2.30 0.056 914 -610.0 182.7 - - 2044 - - - - - - - - - 25.44 -
22818 273.5 7.7 1008 22822 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.055 2335 609.9 182.7 - - 2044 - - - - - - - - - 25.46 -
23120 248.7 8.0 1023 23125 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.055 919 -615.7 182.7 - - 2043 - - - - - - - - - 25.48 -
23168 245.7 7.6 1025 23172 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.055 2325 611.3 182.7 - - 2043 - - - - - - - - - 25.48 -
23471 221.8 7.5 1040 23472 done 0.49 - - 3376 - - - 2325 - 182.7 - - 2043 - - - - - - - - - - -
23770 200.2 6.8 1055 23781 roll 0.49 - - 3376 - 2.38 0.067 3738 593.7 189.1 6.30 0.568 2022 -3.3 0.133 - - - - - - - 25.56 23.98
23809 197.2 7.1 1057 23819 done 0.49 0.12 0.141 3352 -200.0 2.30 0.048 2314 -619.1 189.1 - - 2020 - - - - - - - - 25.57 25.75 -
24123 178.3 6.4 1078 24142 roll 0.50 - - 3359 - 2.30 0.056 919 -606.5 204.0 14.48 0.643 1962 -4.0 0.126 - - - - - - - 25.62 23.97
24190 173.4 7.2 1085 24199 done 0.50 - - 3359 - 2.30 0.054 2330 613.5 204.0 - - 1959 - - - - - - - - - 25.56 -
24501 151.1 6.9 1106 24509 roll 0.50 - - 3359 - 2.33 0.067 3735 603.0 206.6 - - 1959 - - - - - - - - - 25.40 -
24540 148.0 7.8 1110 24549 done 0.50 - - 3368 - 2.28 0.047 2325 -618.4 206.6 - - 1958 - - - - - - - - - 25.66 -
24851 126.6 6.5 1131 24870 roll 0.50 - - 3378 - 2.30 0.054 921 -610.4 218.6 13.80 0.607 1902 -4.1 0.096 - - - - - - - 25.65 24.06
24921 122.0 6.5 1138 24940 done 0.51 - - 3378 - 2.25 0.053 2320 621.8 231.0 12.30 0.594 1852 -4.1 0.094 - - - - - - - 25.57 24.02
25241 100.4 7.1 1198 25248 roll 0.51 - - 3378 - 2.30 0.066 3737 616.1 231.0 - - 1848 - - - - - - - - - 25.39 -
25276 97.6 8.6 1204 25283 done 0.51 - - 3387 - 2.22 0.047 2315 -640.5 231.0 - - 1848 - - - - - - - - - 25.65 -
25588 74.4 6.4 1265 25608 roll 0.52 - - 3396 - 2.28 0.054 922 -611.0 245.6 13.60 0.574 1791 -4.2 0.061 - - - - - - - 25.65 24.10
25665 69.4 7.2 1279 25673 done 0.52 0.12 0.125 3360 -300.0 2.22 0.054 2334 636.0 245.6 - - 1789 - - - - - - - - 25.49 25.56 -
25981 53.3 4.7 1340 26034 roll 0.54 - - 3360 - 2.38 0.065 3738 589.9 302.9 47.90 0.583 1558 -4.8 0.050 - - - - - - - 25.32 24.09
26267 32.8 9.0 1394 26275 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.045 2311 -642.8 302.9 - - 1551 - - - - - - - - - 25.62 -
26580 6.9 7.6 1455 26586 roll 0.54 - - 3360 - 2.33 0.066 3738 612.4 302.9 - - 1549 - - - - - - - - - 25.43 -
26617 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26617 begin surface coast
26662 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26662 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.48 8.30 0.028 109 -391.7 2.47 0.047 2203 -621.5 306.38 - - 1545 - - - - - - - -