NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 545 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.13 of 150.00 AH used of 24V (49.25% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.74 of 100.00 AH used of 10V (40.26% remains)
• Surface angle -73.7 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 316.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 130 - - - 2191 - -136.3 -67.60 - 2646 - - - - - - - - - - -
90 3.1 -2.0 12 128 roll -0.47 11.57 0.213 3036 251.2 2.20 0.063 803 -630.9 -136.3 -18.83 - 3351 -37.4 - - - - - - - 24.57 25.46 26.24
329 34.4 -13.5 57 336 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.051 2209 633.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
641 78.3 -12.7 118 648 roll -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 801 -640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
682 83.4 -12.3 125 689 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.051 2210 640.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
996 120.4 -11.4 186 1004 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.063 3606 612.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
1094 131.6 -10.9 196 1104 done -0.47 0.12 0.131 3043 291.7 2.22 0.043 2196 -635.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
1409 158.0 -8.4 217 1415 roll -0.47 - - 3044 - 2.17 0.050 799 -643.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
1474 164.2 -8.8 224 1483 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.050 2202 623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
1785 193.1 -9.2 245 1793 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.062 3614 606.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
1854 199.5 -9.2 252 1863 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.044 2196 -630.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
2165 228.3 -9.4 268 2170 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 804 -627.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
2213 232.0 -9.2 270 2218 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 2202 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
2515 259.8 -8.6 285 2520 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.062 3618 607.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
2542 261.6 -8.7 286 2547 done -0.47 0.12 0.128 3044 308.3 2.25 0.041 2196 -632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
2846 283.3 -6.8 301 2847 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3146 305.1 -7.4 316 3147 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3445 327.5 -7.2 331 3451 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.063 3607 608.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
3515 332.1 -7.7 334 3524 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.044 2195 -636.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
3825 356.5 -7.3 350 3826 done -0.47 - - 3036 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4125 376.3 -6.2 365 4126 done -0.47 - - 3036 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4426 394.2 -6.1 380 4427 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4735 414.7 -6.9 392 4736 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5035 436.3 -7.4 402 5036 done -0.47 - - 3036 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5335 458.5 -7.5 412 5341 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.065 3599 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
5383 460.9 -7.6 413 5387 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.046 2193 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
5685 485.9 -7.9 423 5686 done -0.47 - - 3026 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5985 508.8 -7.5 433 5986 done -0.47 - - 3026 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6285 530.9 -7.4 443 6291 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.065 3608 602.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
6314 533.2 -7.4 444 6320 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.046 2201 -625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.71 -
6645 558.7 -7.8 455 6650 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.053 805 -628.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6675 561.0 -7.9 456 6681 done -0.47 0.08 0.114 3039 287.5 2.25 0.054 2201 620.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.36 25.52 -
7005 582.8 -6.6 467 7010 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.066 3612 605.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
7083 586.9 -6.7 469 7087 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.046 2195 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.70 -
7386 608.4 -6.6 479 7387 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7685 627.0 -6.1 489 7686 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7985 645.2 -6.2 499 7986 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8286 662.6 -5.7 509 8291 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3608 602.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
8323 664.4 -5.7 510 8327 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2192 -621.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
8635 683.8 -6.2 521 8636 done -0.47 - - 3020 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8936 703.3 -6.5 531 8941 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.067 3612 610.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
8975 705.4 -6.7 532 8981 done -0.47 0.12 0.121 3048 308.3 2.28 0.047 2197 -620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.52 25.66 -
9296 723.9 -5.6 543 9297 done -0.47 - - 3048 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9596 740.7 -5.5 553 9597 done -0.47 - - 3048 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9896 757.3 -5.6 563 9901 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3608 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
9925 759.0 -5.6 564 9931 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2198 -626.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
10257 779.1 -6.0 575 10258 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10555 797.7 -6.4 585 10561 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.054 797 -622.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
10587 799.7 -6.5 586 10591 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.055 2203 633.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
10905 822.4 -7.0 597 10911 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3610 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
10954 824.5 -7.1 598 10958 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.048 2196 -620.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.63 -
11255 848.3 -7.6 608 11261 roll -0.47 - - 3022 - 2.25 0.054 801 -620.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.42 -
11293 850.8 -7.6 609 11297 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.054 2210 612.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.43 -
11606 877.6 -8.5 620 11611 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.067 3611 601.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
11643 880.4 -8.6 621 11648 done -0.47 0.12 0.123 3043 308.3 2.28 0.047 2202 -618.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
11956 901.1 -5.9 632 11958 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12257 917.3 -5.2 642 12262 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.068 3604 597.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.24 -
12287 919.0 -5.3 643 12292 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.049 2201 -623.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.60 -
12616 935.5 -4.7 654 12618 done -0.47 - - 3036 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12917 949.7 -4.7 664 12918 done -0.47 - - 3036 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13216 964.2 -4.9 674 13218 done -0.47 - - 3036 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13516 979.8 -5.3 684 13518 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13724 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13724 begin apogee
13732 991.5 -5.6 691 13862 done -0.22 0.25 0.106 3123 352.0 - - 2339 - - 126.18 1.158 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.72 - 22.51
13863 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13863 begin climb
13866 995.8 - 695 14008 roll 0.47 0.65 0.070 3356 358.5 2.60 0.054 921 -545.4 136.3 134.65 1.124 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.36 23.35 21.73
14025 991.0 4.8 701 14085 done 0.49 - - 3356 - 2.50 0.054 2322 560.4 192.4 54.70 1.092 2009 -4.2 0.428 - - - - - - - 23.69 21.71
14396 959.4 8.6 714 14397 done 0.49 - - 3356 - - - 2322 - 192.4 - - 1998 - - - - - - - - - - -
14696 933.8 8.4 724 14697 done 0.49 - - 3356 - - - 2321 - 192.4 - - 1997 - - - - - - - - - - -
14997 907.8 9.0 734 15002 roll 0.49 - - 3356 - 2.35 0.069 3733 600.9 192.4 - - 1996 - - - - - - - - - 25.51 -
15026 905.0 9.1 735 15032 done 0.49 - - 3366 - 2.28 0.050 2329 -615.8 192.4 - - 1996 - - - - - - - - - 25.70 -
15356 872.5 9.8 746 15362 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.057 919 -613.0 192.4 - - 1995 - - - - - - - - - 25.60 -
15404 869.4 9.9 747 15408 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.057 2327 612.2 192.4 - - 1995 - - - - - - - - - 25.60 -
15707 835.6 10.6 757 15712 roll 0.49 - - 3376 - 2.35 0.070 3733 598.3 192.4 - - 1995 - - - - - - - - - 25.50 -
15754 832.2 10.7 758 15759 done 0.49 0.12 0.156 3354 -183.3 2.30 0.050 2327 -611.3 192.4 - - 1995 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
16057 803.2 8.4 768 16062 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.057 921 -616.7 192.4 - - 1995 - - - - - - - - - 25.58 -
16124 798.4 8.2 770 16128 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.057 2328 611.7 192.4 - - 1994 - - - - - - - - - 25.59 -
16436 770.6 8.7 781 16437 done 0.49 - - 3362 - - - 2327 - 192.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
16738 744.7 8.7 791 16742 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.069 3740 614.3 192.4 - - 1994 - - - - - - - - - 25.46 -
16768 741.7 9.0 792 16773 done 0.49 - - 3372 - 2.25 0.050 2316 -632.9 192.4 - - 1994 - - - - - - - - - 25.71 -
17087 712.1 9.3 803 17092 roll 0.49 - - 3382 - 2.25 0.057 921 -620.0 192.4 - - 1994 - - - - - - - - - 25.55 -
17116 709.4 9.4 804 17122 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.057 2325 610.4 192.4 - - 1994 - - - - - - - - - 25.55 -
17447 675.1 10.8 815 17452 roll 0.49 - - 3382 - 2.35 0.069 3734 599.6 192.4 - - 1994 - - - - - - - - - 25.43 -
17494 671.5 11.1 816 17499 done 0.49 0.15 0.144 3352 -200.0 2.30 0.049 2324 -613.0 192.4 - - 1993 - - - - - - - - 25.44 25.68 -
17796 642.7 8.2 826 17802 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.057 915 -612.6 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.52 -
17835 640.3 8.1 827 17839 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 2334 609.0 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.53 -
18147 613.3 8.3 838 18148 done 0.49 - - 3360 - - - 2334 - 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
18447 589.1 7.9 848 18448 done 0.49 - - 3360 - - - 2334 - 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
18747 564.1 8.4 858 18748 done 0.49 - - 3360 - - - 2334 - 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
19048 538.5 8.6 868 19049 done 0.49 - - 3360 - - - 2334 - 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
19347 513.2 8.3 878 19353 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.057 916 -608.6 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.48 -
19377 510.6 8.4 879 19383 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.057 2330 614.8 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.49 -
19708 481.8 8.7 890 19713 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.069 3735 597.9 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.35 -
19745 479.0 8.8 891 19749 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.049 2313 -610.3 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.64 -
20057 449.5 9.1 902 20059 done 0.49 - - 3380 - - - 2308 - 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
20358 423.0 8.7 912 20359 done 0.49 - - 3380 - - - 2308 - 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
20657 397.9 8.1 922 20663 roll 0.49 - - 3380 - 2.42 0.067 3748 595.0 192.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.34 -
20705 394.2 8.5 924 20710 done 0.49 0.12 0.149 3355 -208.3 2.33 0.048 2324 -611.2 192.4 - - 1993 - - - - - - - - 25.43 25.64 -
21009 373.8 6.3 939 21029 roll 0.50 - - 3364 - 2.35 0.057 910 -601.7 210.5 15.23 0.757 1935 -3.8 0.213 - - - - - - - 25.42 23.78
21078 369.2 6.5 943 21097 done 0.51 - - 3364 - 2.30 0.055 2324 614.8 222.9 12.93 0.740 1885 -3.9 0.218 - - - - - - - 25.41 23.67
21398 346.2 7.3 959 21399 done 0.51 - - 3364 - - - 2324 - 222.9 - - 1881 - - - - - - - - - - -
21698 324.2 7.5 974 21703 roll 0.51 - - 3373 - 2.28 0.055 923 -614.5 222.9 - - 1881 - - - - - - - - - 25.48 -
21726 322.8 7.4 975 21730 done 0.51 - - 3373 - 2.30 0.055 2328 610.9 222.9 - - 1880 - - - - - - - - - 25.48 -
22029 296.0 8.6 990 22033 roll 0.51 - - 3383 - 2.25 0.056 914 -628.4 222.9 - - 1881 - - - - - - - - - 25.48 -
22077 292.5 8.7 992 22085 done 0.51 - - 3383 - 2.33 0.055 2335 609.9 222.9 - - 1880 - - - - - - - - - 25.49 -
22387 265.1 8.7 1008 22393 roll 0.51 - - 3383 - 2.35 0.067 3739 597.4 222.9 - - 1880 - - - - - - - - - 25.36 -
22429 261.2 9.1 1010 22434 done 0.51 0.10 0.118 3343 -400.0 2.28 0.048 2330 -618.0 222.9 - - 1880 - - - - - - - - 25.37 25.66 -
22749 243.0 5.7 1026 22787 roll 0.52 - - 3342 - 2.30 0.057 906 -619.1 256.5 30.30 0.712 1746 -4.4 0.171 - - - - - - - 25.46 23.87
22836 238.6 5.6 1030 22873 done 0.53 - - 3343 - 2.33 0.054 2326 609.4 291.4 31.08 0.686 1604 -4.6 0.180 - - - - - - - 25.46 23.77
23190 216.1 6.6 1048 23207 roll 0.54 - - 3343 - 2.28 0.055 910 -621.1 301.7 9.77 0.623 1561 -4.4 0.173 - - - - - - - 25.53 23.89
23236 213.5 6.6 1050 23254 done 0.54 - - 3342 - 2.33 0.054 2333 610.7 313.4 11.25 0.633 1516 -4.0 0.153 - - - - - - - 25.48 23.89
23562 186.0 9.4 1069 23569 roll 0.54 - - 3343 - 2.30 0.068 3739 611.3 313.4 - - 1510 - - - - - - - - - 25.38 -
23798 162.4 10.1 1093 23807 done 0.54 - - 3342 - 2.28 0.046 2311 -626.3 313.4 - - 1508 - - - - - - - - - 25.70 -
24108 133.9 9.0 1114 24116 roll 0.54 - - 3343 - 2.38 0.067 3736 598.7 313.4 - - 1508 - - - - - - - - - 25.43 -
24344 112.8 8.5 1145 24351 done 0.54 - - 3342 - 2.20 0.047 2319 -644.1 313.4 - - 1508 - - - - - - - - - 25.75 -
24657 85.7 9.0 1206 24663 roll 0.54 - - 3343 - 2.30 0.067 3734 615.2 313.4 - - 1507 - - - - - - - - - 25.44 -
24834 69.4 9.0 1240 24841 done 0.54 - - 3343 - 2.20 0.046 2319 -643.2 313.4 - - 1508 - - - - - - - - - 25.75 -
25146 41.0 9.8 1301 25153 roll 0.54 - - 3342 - 2.30 0.066 3734 615.2 313.4 - - 1507 - - - - - - - - - 25.44 -
25217 34.0 10.2 1314 25224 done 0.54 - - 3343 - 2.20 0.046 2318 -643.6 313.4 - - 1507 - - - - - - - - - 25.75 -
25530 5.1 8.5 1375 25537 roll 0.54 - - 3342 - 2.30 0.065 3735 616.1 313.4 - - 1507 - - - - - - - - - 25.44 -
25544 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25544 begin surface coast
25574 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25574 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.46 8.30 0.031 117 -388.6 2.47 0.047 2192 -624.7 316.44 - - 1503 - - - - - - - -