NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 491 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 118.81 of 350.00 AH used of 24V (66.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.1 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 94 s
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 91 VBD -0.59 - - 393 - - - 2398 - -116.8 -58.10 - 2854 - - - - - - - - - - -
97 4.0 -3.2 6 131 roll -0.59 12.65 0.373 3124 215.9 2.58 0.111 3809 546.9 -116.8 -8.50 - 3337 -56.8 - - - - - - - 13.71 14.12 14.50
362 54.2 -14.7 33 372 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.062 2387 -580.4 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.19 -
612 83.5 -11.1 58 623 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.086 3811 551.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.16 -
853 106.9 -9.1 82 863 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.060 2402 -582.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.26 -
1104 131.0 -9.5 107 1115 roll -0.59 - - 3121 - 2.50 0.086 3807 562.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.14 -
1235 143.5 -9.3 120 1246 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.062 2395 -583.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.23 -
1487 165.7 -8.8 145 1496 done -0.59 - - 3124 - - - 2393 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1736 186.2 -8.4 170 1747 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.074 987 -569.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.18 -
1828 194.2 -9.3 179 1839 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.070 2397 570.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.19 -
2079 215.7 -8.5 204 2091 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.087 3813 559.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.14 -
2193 225.6 -9.0 215 2204 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.063 2394 -579.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.22 -
2444 247.2 -8.6 240 2455 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.076 990 -573.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.17 -
2486 251.0 -9.1 244 2496 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.073 2405 572.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.21 -
2810 278.1 -8.2 256 2820 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.090 3803 559.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
2879 284.0 -8.1 263 2889 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.065 2388 -577.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.22 -
3204 308.0 -7.3 275 3213 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3500 328.4 -6.8 285 3510 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3801 349.4 -7.3 295 3811 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.090 3817 555.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.13 -
3870 354.8 -7.7 302 3880 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.067 2392 -576.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.20 -
4194 379.1 -7.7 314 4204 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.081 991 -567.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.14 -
4243 383.6 -8.5 319 4254 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.075 2403 564.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.16 -
4558 405.7 -6.9 330 4568 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.093 3813 557.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.12 -
4637 412.0 -7.4 338 4648 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.072 2404 -570.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.16 -
4952 434.4 -7.3 349 4962 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.078 989 -566.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.14 -
4991 437.8 -7.8 353 5001 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.075 2398 563.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.16 -
5313 460.6 -7.1 365 5322 done -0.59 - - 3130 - - - 2398 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5612 482.1 -7.2 375 5621 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5913 503.0 -7.0 385 5923 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6212 524.4 -7.2 395 6222 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.092 3821 558.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.09 -
6282 529.6 -7.7 402 6292 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.066 2398 -569.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.20 -
6602 551.9 -6.9 414 6612 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.077 989 -563.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.14 -
6662 556.6 -8.1 420 6673 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.076 2406 560.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.13 -
6993 581.5 -7.5 433 7003 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.094 3813 551.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.07 -
7084 588.6 -7.6 442 7094 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.070 2405 -570.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.17 -
7414 612.5 -6.9 455 7424 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7715 632.5 -6.5 465 7724 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8014 651.4 -6.1 475 8024 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8316 670.0 -6.2 485 8325 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8614 688.6 -6.1 495 8624 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.092 3809 552.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.07 -
8676 692.4 -6.4 501 8686 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.067 2397 -571.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.14 -
9005 712.6 -6.2 514 9015 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9306 729.3 -5.5 524 9317 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.096 3812 547.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.03 -
9426 736.4 -6.0 536 9437 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.073 2403 -563.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.09 -
9757 753.5 -5.2 549 9767 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.080 984 -560.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.06 -
9798 755.6 -5.2 553 9808 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.076 2398 558.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.09 -
10119 773.3 -5.4 565 10129 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.094 3821 551.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.02 -
10218 778.9 -5.5 575 10228 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 2387 -566.8 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.14 -
10538 796.3 -5.6 587 10548 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
10842 812.6 -5.3 597 10852 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11143 828.5 -5.3 607 11153 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.094 3812 550.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.02 -
11212 832.5 -5.5 614 11222 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.071 2394 -567.2 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.09 -
11533 849.4 -5.3 626 11543 done -0.59 - - 3124 - - - 2393 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11837 865.2 -5.3 636 11846 done -0.59 - - 3124 - - - 2393 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
12139 881.1 -5.3 646 12149 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.095 3810 545.0 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.00 -
12199 884.5 -5.2 652 12209 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.073 2389 -561.7 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.07 -
12530 901.1 -5.1 665 12540 done -0.59 - - 3124 - - - 2392 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
12833 917.3 -5.5 675 12843 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.096 3811 541.6 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.98 -
12894 921.2 -6.0 681 12904 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.076 2403 -556.5 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.03 -
13223 940.2 -5.8 694 13234 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.084 988 -554.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.00 -
13273 943.4 -6.6 699 13283 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.076 2404 555.3 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.05 -
13587 963.1 -6.3 710 13597 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.096 3813 546.1 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 13.98 -
13657 968.0 -6.6 717 13667 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.080 2403 -552.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.00 -
13979 987.2 -6.1 729 13988 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
14034 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14034 begin apogee
14043 990.7 -6.0 731 14158 done -0.25 0.40 0.168 3243 297.5 - - 2313 - - 106.68 1.903 2859 -4.3 0.441 - - - - - - 13.92 - 12.76
14161 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14161 begin climb
14165 994.1 - 735 14287 done 0.59 0.82 0.112 3512 328.0 - - 2308 - 116.8 113.93 1.880 2382 -4.2 0.434 - - - - - - 13.81 - 12.50
14577 967.8 8.2 755 14587 roll 0.59 - - 3512 - 2.62 0.093 3749 550.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.03 -
14627 963.2 9.2 760 14639 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.073 2336 -558.5 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.09 -
14940 935.9 8.5 771 14950 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.088 916 -561.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.14 -
15020 929.1 8.1 779 15031 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2344 564.4 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.20 -
15333 903.5 8.2 790 15343 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.096 3746 554.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.16 -
15373 899.6 9.0 794 15383 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2325 -561.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.19 -
15693 874.5 7.5 806 15703 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.093 916 -556.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.13 -
15743 870.8 7.4 811 15753 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.077 2329 565.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.19 -
16056 848.6 7.1 822 16065 done 0.59 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16357 826.7 7.6 832 16366 done 0.59 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
16656 802.7 8.1 842 16665 done 0.59 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16957 778.9 7.8 852 16966 done 0.59 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17256 755.9 7.6 862 17265 done 0.59 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17557 733.8 7.3 872 17566 done 0.59 - - 3520 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17856 711.2 7.4 882 17865 done 0.59 - - 3520 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18157 689.3 7.1 892 18166 done 0.59 - - 3520 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18456 667.8 7.3 902 18466 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.093 3739 553.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.09 -
18526 661.8 8.8 909 18536 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.072 2328 -564.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.14 -
18847 638.3 7.2 921 18857 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.089 918 -557.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
18916 633.1 7.2 928 18927 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.077 2333 559.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.12 -
19237 610.1 7.2 940 19247 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.094 3739 551.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.01 -
19277 606.8 8.1 944 19287 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.074 2331 -563.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.12 -
19597 583.6 6.8 956 19607 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.089 915 -555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.03 -
19668 578.6 6.8 963 19678 done 0.60 - - 3522 - 2.53 0.076 2332 560.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.11 -
19988 556.5 6.8 975 19997 done 0.61 - - 3524 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20292 536.9 6.3 985 20302 roll 0.63 - - 3522 - 2.55 0.086 916 -554.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.03 -
20332 534.2 6.3 989 20342 done 0.66 - - 3518 - 2.53 0.076 2333 560.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.12 -
20653 512.5 6.9 1001 20662 done 0.66 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20956 492.1 6.8 1011 20965 done 0.67 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21257 471.3 7.2 1021 21266 done 0.67 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
21556 450.5 6.8 1031 21566 roll 0.68 - - 3522 - 2.55 0.093 3738 552.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.96 -
21617 445.5 8.0 1037 21627 done 0.68 - - 3522 - 2.50 0.072 2324 -565.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.05 -
21948 422.5 6.7 1050 21957 done 0.69 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22250 402.1 6.7 1060 22260 roll 0.70 - - 3522 - 2.60 0.093 3741 543.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
22330 395.9 7.8 1068 22342 done 0.70 - - 3523 - 2.53 0.074 2322 -560.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.09 -
22643 376.2 6.2 1079 22653 done 0.73 0.12 0.151 3572 408.3 - - 2319 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.24 - -
22945 354.5 7.2 1089 22955 roll 0.73 - - 3575 - 2.60 0.092 3740 546.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.04 -
22987 351.0 7.8 1093 22997 done 0.73 - - 3576 - 2.53 0.076 2329 -557.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.07 -
23307 327.3 7.4 1105 23317 done 0.73 - - 3575 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23610 304.9 7.6 1115 23620 roll 0.73 - - 3586 - 2.55 0.086 915 -554.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
23671 300.0 7.8 1121 23681 done 0.73 - - 3586 - 2.55 0.073 2341 559.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.08 -
24002 273.7 8.0 1134 24012 roll 0.73 - - 3585 - 2.55 0.092 3736 547.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
24123 263.6 8.6 1146 24133 done 0.73 0.12 0.282 3563 -183.3 2.53 0.075 2323 -558.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.76 14.05 -
24435 242.0 6.7 1165 24445 done 0.74 - - 3563 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24686 225.2 6.7 1190 24696 roll 0.75 - - 3559 - 2.55 0.088 914 -552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
24718 222.9 7.3 1193 24728 done 0.75 - - 3563 - 2.53 0.073 2330 559.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.08 -
24969 204.1 7.8 1218 24979 done 0.75 - - 3563 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
25220 185.3 7.4 1243 25230 roll 0.75 - - 3563 - 2.55 0.090 3736 551.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.01 -
25391 173.7 6.7 1260 25402 done 0.76 - - 3563 - 2.50 0.069 2320 -566.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.09 -
25643 158.6 6.0 1285 25654 roll 0.79 - - 3563 - 2.53 0.084 916 -554.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
25874 143.8 6.4 1308 25886 done 0.81 - - 3563 - 2.53 0.071 2329 558.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.09 -
26127 127.2 5.5 1333 26136 done 0.84 - - 3563 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
26376 113.1 5.3 1358 26427 roll 0.88 0.12 0.144 3616 441.7 2.50 0.079 919 -564.0 165.8 38.92 0.850 2177 -5.0 0.131 - - - - - - 14.21 14.25 13.59
26507 103.3 8.5 1371 26518 done 0.88 - - 3617 - 2.53 0.070 2341 562.1 165.8 - - 2177 - - - - - - - - - 14.13 -
26759 81.0 8.9 1396 26770 roll 0.88 - - 3617 - 2.50 0.089 3731 556.0 165.8 - - 2177 - - - - - - - - - 14.07 -
26960 63.6 6.7 1416 26972 done 0.89 - - 3616 - 2.47 0.067 2322 -570.4 165.8 - - 2177 - - - - - - - - - 14.14 -
27213 51.8 4.0 1441 27284 roll 0.94 - - 3617 - 2.62 0.088 3738 540.5 244.8 61.75 0.755 1857 -5.2 0.070 - - - - - - - 14.20 13.63
27404 36.7 9.3 1460 27415 done 0.94 - - 3617 - 2.47 0.070 2335 -568.0 244.8 - - 1857 - - - - - - - - - 14.12 -
27656 25.0 3.5 1485 27736 roll 1.01 - - 3617 - 2.55 0.082 929 -551.4 336.1 65.85 0.706 1484 -5.7 0.039 - - - - - - - 14.12 13.62
27767 19.5 5.8 1496 27779 done 1.04 0.12 0.142 3668 425.0 2.47 0.070 2328 566.4 336.1 - - 1483 - - - - - - - - 14.10 14.08 -
27915 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27915 begin surface coast
27947 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27947 begin surface
SM 2.37 - - - - -9.10 9.43 0.061 396 42.0 0.12 0.161 2407 -5591.7 375.06 16.42 0.097 1329 80.9 -0.202 - - - - - -