NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 422 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 59.01 of 150.00 AH used of 24V (60.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 47.94 of 100.00 AH used of 10V (52.06% remains)
• Surface angle -69.0 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 381.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 63 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 70 VBD -0.47 - - 130 - - - 2192 - -136.3 -50.95 - 2277 - - - - - - - - - - -
74 3.0 -3.9 9 129 roll -0.47 11.60 0.219 3034 250.3 2.38 0.078 3611 596.2 -136.3 -33.80 - 3352 -31.8 - - - - - - - 24.84 25.44 26.20
346 29.7 -13.6 60 353 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.043 2204 -648.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
659 71.8 -11.6 121 665 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.051 800 -647.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
788 87.3 -11.1 146 795 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.050 2202 646.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
1099 119.5 -9.7 207 1107 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.061 3615 628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
1152 124.6 -9.8 211 1156 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.043 2187 -649.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.85 -
1460 156.0 -10.2 231 1466 roll -0.47 - - 3015 - 2.12 0.050 801 -653.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.73 -
1519 162.0 -10.2 235 1526 done -0.47 0.12 0.140 3040 208.3 2.17 0.050 2200 644.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
1838 187.4 -8.3 256 1843 roll -0.47 - - 3032 - 2.22 0.063 3607 633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
1904 192.9 -9.1 260 1911 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.043 2185 -655.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.89 -
2227 222.3 -8.7 278 2231 roll -0.47 - - 3031 - 2.17 0.050 790 -642.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
2269 226.1 -8.8 280 2275 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.051 2202 641.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
2589 254.2 -9.0 296 2595 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.063 3611 634.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
2629 258.0 -9.2 298 2635 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.044 2203 -654.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.89 -
2949 287.9 -9.1 314 2954 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 796 -648.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
2997 291.6 -9.1 316 3002 done -0.47 0.12 0.139 3043 216.7 2.17 0.050 2200 647.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.74 -
3305 316.7 -7.9 331 3310 roll -0.47 - - 3034 - 2.20 0.063 3600 636.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
3327 318.3 -8.0 332 3331 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.044 2198 -652.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.87 -
3639 343.7 -7.9 348 3640 done -0.47 - - 3034 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3941 366.8 -7.6 363 3942 done -0.47 - - 3034 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4239 389.3 -7.6 378 4240 done -0.47 - - 3034 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4559 414.4 -7.9 391 4560 done -0.47 - - 3034 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4860 436.9 -7.2 401 4865 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.065 3604 625.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
4907 439.1 -7.3 402 4911 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.046 2196 -648.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5215 462.0 -6.7 412 5220 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.064 3611 615.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
5253 464.3 -6.9 413 5259 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.046 2195 -643.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.83 -
5574 488.1 -7.2 424 5575 done -0.47 - - 3014 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5874 510.8 -7.6 434 5875 done -0.47 - - 3014 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6175 534.7 -8.0 444 6176 done -0.47 - - 3014 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6474 559.1 -8.2 454 6475 done -0.47 - - 3014 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6775 583.0 -7.9 464 6780 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.065 3608 615.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
6808 585.5 -7.9 465 6813 done -0.47 0.15 0.123 3049 300.0 2.17 0.047 2203 -647.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.61 25.80 -
7131 606.4 -6.2 476 7137 roll -0.47 - - 3048 - 2.17 0.054 798 -647.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
7163 608.5 -6.3 477 7168 done -0.47 - - 3045 - 2.20 0.054 2200 637.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.63 -
7487 629.2 -6.3 488 7492 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.067 3603 632.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
7529 631.1 -6.2 489 7533 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2198 -647.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.79 -
7842 652.4 -6.6 500 7843 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8142 671.0 -6.1 510 8148 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3618 609.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
8180 673.2 -6.3 511 8184 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.046 2193 -647.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.80 -
8497 694.8 -6.8 522 8499 done -0.47 - - 3025 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8798 714.3 -6.3 532 8799 done -0.47 - - 3025 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9097 732.7 -6.2 542 9103 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.066 3603 619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
9135 734.4 -6.1 543 9140 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.047 2204 -644.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
9454 755.8 -6.6 554 9455 done -0.47 - - 3016 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9753 776.9 -7.3 564 9758 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.067 3611 618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
9800 779.2 -7.4 565 9805 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.20 0.048 2197 -642.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
10109 799.1 -5.9 575 10110 done -0.47 - - 3043 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10408 816.3 -5.6 585 10409 done -0.47 - - 3043 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10708 833.6 -5.9 595 10712 roll -0.47 - - 3043 - 2.20 0.055 794 -636.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.55 -
10741 835.4 -5.9 596 10747 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.055 2197 637.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.57 -
11070 855.6 -6.3 607 11075 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.067 3608 618.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.39 -
11130 859.5 -6.4 609 11134 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.048 2193 -637.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.73 -
11463 880.4 -6.2 620 11464 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11762 899.0 -6.2 630 11768 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.067 3610 608.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
11801 900.8 -6.1 631 11805 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.048 2191 -639.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
12123 922.4 -6.5 642 12124 done -0.47 - - 3019 - - - 2190 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12424 942.7 -6.9 652 12429 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.067 3611 617.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.36 -
12466 944.7 -7.1 653 12471 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.20 0.049 2202 -640.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
12780 963.8 -5.7 664 12781 done -0.47 - - 3047 - - - 2200 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
13080 980.2 -5.5 674 13081 done -0.47 - - 3046 - - - 2200 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
13287 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13287 begin apogee
13295 991.5 -5.3 681 13422 done -0.22 0.20 0.112 3120 370.0 - - 2334 - - 122.95 1.169 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.88 - 22.91
13425 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13425 begin climb
13428 995.0 - 685 13571 roll 0.47 0.65 0.074 3345 346.2 2.53 0.066 3725 549.8 136.3 132.05 1.132 2236 -4.2 0.414 - - - - - - 24.40 23.33 21.98
13587 987.8 5.8 691 13626 done 0.48 - - 3355 - 2.40 0.048 2328 -582.1 168.2 31.27 1.079 2107 -4.1 0.421 - - - - - - - 23.74 22.05
13947 954.8 9.1 703 13952 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 927 -622.7 168.2 - - 2098 - - - - - - - - - 25.15 -
13998 952.0 9.1 704 14005 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2320 619.1 168.2 - - 2097 - - - - - - - - - 25.25 -
14305 920.3 9.7 715 14311 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.068 3747 612.4 168.2 - - 2096 - - - - - - - - - 25.49 -
14359 917.2 9.9 716 14365 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.050 2328 -630.7 168.2 - - 2096 - - - - - - - - - 25.63 -
14665 882.1 10.5 727 14671 roll 0.48 - - 3387 - 2.25 0.058 908 -631.1 168.2 - - 2095 - - - - - - - - - 25.60 -
14683 882.1 10.5 727 14688 done 0.48 0.15 0.148 3348 -260.0 2.25 0.057 2326 630.2 168.2 - - 2094 - - - - - - - - 25.44 25.62 -
14991 855.4 8.0 737 14996 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.069 3736 618.4 168.2 - - 2094 - - - - - - - - - 25.57 -
15023 852.6 8.2 738 15027 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2321 -637.4 168.2 - - 2094 - - - - - - - - - 25.76 -
15345 822.6 9.4 749 15351 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.057 919 -631.5 168.2 - - 2094 - - - - - - - - - 25.65 -
15379 819.8 9.4 750 15383 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.057 2326 633.8 168.2 - - 2094 - - - - - - - - - 25.67 -
15701 787.4 10.1 761 15707 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.068 3755 621.3 168.2 - - 2094 - - - - - - - - - 25.58 -
15749 784.1 10.3 762 15753 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.050 2325 -635.6 168.2 - - 2094 - - - - - - - - - 25.78 -
16057 748.0 11.1 772 16058 done 0.48 - - 3376 - - - 2323 - 168.2 - - 2094 - - - - - - - - - - -
16356 715.4 10.7 782 16357 done 0.48 - - 3376 - - - 2323 - 168.2 - - 2093 - - - - - - - - - - -
16656 683.4 10.8 792 16662 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3732 618.0 168.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.56 -
16694 679.9 10.9 793 16699 done 0.48 0.12 0.150 3354 -191.7 2.20 0.048 2326 -639.1 168.2 - - 2093 - - - - - - - - 25.59 25.80 -
17013 650.0 8.9 804 17018 roll 0.48 - - 3363 - 2.20 0.057 913 -642.3 168.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.63 -
17055 647.5 8.8 805 17059 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2335 632.0 168.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.64 -
17368 618.8 8.9 816 17374 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3738 615.4 168.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.53 -
17420 615.7 9.0 817 17427 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.050 2325 -636.5 168.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.76 -
17728 584.1 9.2 828 17733 roll 0.48 - - 3383 - 2.20 0.057 917 -640.0 168.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.62 -
17761 581.5 9.1 829 17766 done 0.48 0.12 0.142 3351 -266.7 2.22 0.057 2323 633.3 168.2 - - 2092 - - - - - - - - 25.50 25.63 -
18085 555.5 7.7 840 18090 roll 0.48 - - 3351 - 2.25 0.068 3727 624.0 168.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.51 -
18132 552.8 7.9 841 18136 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2307 -639.6 168.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.75 -
18440 526.5 8.1 851 18445 roll 0.48 - - 3368 - 2.20 0.057 920 -630.5 168.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.60 -
18477 523.9 8.2 852 18481 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.056 2334 628.4 168.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.61 -
18794 494.9 9.1 863 18800 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3736 614.9 168.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.48 -
18833 491.9 9.3 864 18837 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2319 -638.3 168.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.74 -
19150 461.3 9.5 875 19156 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.067 3743 611.2 168.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.47 -
19182 458.1 9.8 876 19188 done 0.48 0.15 0.142 3348 -200.0 2.25 0.049 2318 -633.3 168.2 - - 2092 - - - - - - - - 25.49 25.73 -
19507 433.8 7.0 887 19512 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 910 -634.2 169.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.57 -
19538 431.8 6.9 888 19542 done 0.49 - - 3356 - 2.25 0.056 2326 629.3 171.1 - - 2092 - - - - - - - - - 25.59 -
19861 408.5 6.9 899 19866 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.067 3737 618.9 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.46 -
19914 406.0 7.2 900 19921 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.050 2316 -640.1 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.72 -
20221 379.9 7.6 915 20226 roll 0.49 - - 3376 - 2.22 0.057 915 -631.1 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.56 -
20274 376.8 7.7 917 20281 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.056 2326 635.6 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.58 -
20581 350.4 8.0 933 20586 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.067 3742 615.7 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.44 -
20654 344.7 9.2 936 20661 done 0.49 0.12 0.147 3353 -191.7 2.22 0.049 2325 -638.3 173.0 - - 2092 - - - - - - - - 25.52 25.72 -
20962 321.1 7.1 952 20967 roll 0.49 - - 3361 - 2.20 0.056 916 -640.5 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.55 -
20994 319.6 7.1 953 21000 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.056 2326 626.7 173.0 - - 2091 - - - - - - - - - 25.56 -
21301 296.8 7.2 969 21302 done 0.49 - - 3361 - - - 2326 - 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - - -
21603 274.1 7.8 984 21609 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.067 3739 619.7 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.44 -
21635 272.4 7.9 985 21642 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.049 2318 -640.1 173.0 - - 2091 - - - - - - - - - 25.72 -
21942 246.0 8.1 1001 21947 roll 0.49 - - 3382 - 2.20 0.056 921 -635.0 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.54 -
21971 244.4 8.1 1002 21980 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.055 2330 634.7 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.56 -
22282 216.6 8.6 1018 22287 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.067 3736 616.7 173.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.42 -
22342 210.8 9.5 1021 22349 done 0.49 0.10 0.121 3358 -240.0 2.17 0.049 2332 -647.0 173.0 - - 2092 - - - - - - - - 25.44 25.71 -
22654 189.2 6.7 1039 22667 done 0.49 - - 3358 - - - 2326 - 181.9 11.18 0.627 2052 -3.6 0.120 - - - - - - - - 23.97
22968 167.7 6.5 1060 22984 done 0.50 - - 3358 - - - 2326 - 196.0 13.93 0.633 1993 -4.2 0.125 - - - - - - - - 24.18
23282 147.3 6.3 1081 23305 roll 0.50 - - 3366 - 2.25 0.054 907 -630.7 215.0 17.48 0.633 1916 -4.4 0.114 - - - - - - - 25.65 24.32
23341 144.0 6.0 1084 23370 done 0.51 - - 3366 - 2.25 0.054 2329 632.0 240.7 23.27 0.636 1811 -4.5 0.114 - - - - - - - 25.55 24.20
23683 121.6 6.2 1107 23707 roll 0.52 - - 3366 - 2.38 0.067 3742 593.7 261.7 18.33 0.613 1726 -4.6 0.103 - - - - - - - 25.51 24.33
23761 116.2 7.6 1116 23768 done 0.52 - - 3370 - 2.25 0.047 2314 -634.7 261.7 - - 1723 - - - - - - - - - 25.55 -
24074 96.1 6.0 1177 24104 roll 0.53 - - 3373 - 2.22 0.055 918 -628.8 287.9 22.35 0.604 1618 -4.7 0.083 - - - - - - - 25.56 24.39
24152 91.6 6.2 1191 24178 done 0.54 - - 3373 - 2.22 0.052 2328 635.1 309.5 19.10 0.588 1531 -4.6 0.079 - - - - - - - 25.49 24.30
24485 71.4 4.7 1255 24540 roll 0.56 - - 3373 - 2.30 0.062 3736 612.2 367.3 47.15 0.595 1295 -5.0 0.067 - - - - - - - 25.29 24.32
24549 67.0 6.6 1265 24569 done 0.57 - - 3373 - 2.25 0.046 2311 -633.3 378.0 10.27 0.513 1250 -4.4 0.064 - - - - - - - 25.39 24.20
24876 29.4 10.0 1328 24883 roll 0.57 - - 3373 - 2.33 0.066 3733 610.3 378.0 - - 1244 - - - - - - - - - 25.44 -
25114 6.3 10.0 1374 25121 done 0.57 - - 3373 - 2.20 0.044 2312 -645.9 378.0 - - 1241 - - - - - - - - - 25.75 -
25147 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25147 begin surface coast
25211 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25211 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.48 8.40 0.032 136 -385.4 0.17 0.075 2190 -717.6 381.20 - - 1240 - - - - - - - -