NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 423 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 59.15 of 150.00 AH used of 24V (60.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 48.04 of 100.00 AH used of 10V (51.96% remains)
• Surface angle -70.9 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 351.27, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 128 - - - 2186 - -136.3 -60.70 - 2559 - - - - - - - - - - -
83 3.1 -2.2 11 127 roll -0.47 11.57 0.220 3035 251.3 2.28 0.063 783 -615.4 -136.3 -20.95 - 3352 -37.9 - - - - - - - 24.84 25.54 26.20
288 33.8 -14.1 49 295 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.051 2204 640.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
601 77.1 -11.4 110 608 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.061 3614 626.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
681 87.0 -12.0 125 688 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2194 -654.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
999 125.3 -10.5 181 1004 roll -0.47 - - 3005 - 2.28 0.061 3611 621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
1032 128.7 -10.8 183 1037 done -0.47 0.12 0.132 3040 291.7 2.17 0.044 2196 -652.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
1343 156.5 -9.3 203 1349 roll -0.47 - - 3040 - 2.15 0.050 794 -652.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
1395 160.8 -9.1 206 1401 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.050 2212 644.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
1702 188.7 -8.8 227 1708 roll -0.47 - - 3022 - 2.20 0.063 3606 633.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1762 194.1 -9.0 231 1767 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.044 2195 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
2077 222.2 -8.9 248 2082 roll -0.47 - - 3022 - 2.15 0.050 800 -648.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
2100 223.9 -8.9 249 2104 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.050 2201 645.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
2418 253.7 -9.3 265 2423 roll -0.47 - - 3002 - 2.22 0.063 3606 632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2457 257.5 -9.3 267 2463 done -0.47 0.15 0.122 3047 300.0 2.15 0.044 2203 -652.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.66 25.86 -
2778 279.1 -6.6 283 2783 roll -0.47 - - 3047 - 2.15 0.051 800 -652.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
2805 280.3 -6.5 284 2809 done -0.47 - - 3041 - 2.17 0.051 2198 644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
3112 302.8 -7.4 299 3117 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.063 3608 626.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
3145 304.4 -7.5 300 3152 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.044 2191 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.85 -
3452 331.2 -8.3 316 3458 roll -0.47 - - 3030 - 2.15 0.051 803 -645.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
3485 332.9 -8.4 317 3492 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.051 2201 644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
3793 360.6 -8.7 333 3798 roll -0.47 - - 3011 - 2.22 0.063 3606 632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
3840 364.1 -8.8 335 3845 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.17 0.045 2195 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.68 25.84 -
4149 385.7 -6.6 350 4150 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4458 407.0 -6.8 364 4459 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4758 428.1 -7.2 374 4763 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.065 3612 622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
4811 430.3 -7.3 375 4818 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.046 2190 -646.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
5118 456.0 -7.9 386 5119 done -0.47 - - 3039 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5417 479.5 -7.5 396 5421 roll -0.47 - - 3039 - 2.17 0.053 803 -639.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.64 -
5452 481.9 -7.5 397 5456 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.053 2210 639.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
5775 506.6 -7.6 408 5780 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.065 3605 628.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
5812 508.8 -7.7 409 5816 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.046 2202 -646.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.81 -
6129 536.0 -8.6 420 6130 done -0.47 - - 3020 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6430 561.4 -8.4 430 6436 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.066 3629 621.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6477 563.9 -8.4 431 6482 done -0.47 0.12 0.125 3046 291.7 2.22 0.047 2194 -646.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
6785 585.4 -6.2 441 6786 done -0.47 - - 3046 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7085 602.8 -5.6 451 7091 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.066 3606 620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.47 -
7122 604.5 -5.6 452 7127 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.047 2201 -638.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
7440 625.9 -6.9 463 7445 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.067 3609 617.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
7470 628.0 -6.9 464 7476 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2209 -645.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.78 -
7800 652.6 -7.3 475 7801 done -0.47 - - 3029 - - - 2206 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8100 674.8 -7.4 485 8101 done -0.47 - - 3029 - - - 2206 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8401 695.7 -6.7 495 8402 done -0.47 - - 3030 - - - 2206 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8700 715.0 -6.3 505 8705 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.067 3609 615.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
8738 717.0 -6.5 506 8742 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.047 2188 -640.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.76 -
9056 739.5 -6.8 517 9057 done -0.47 - - 3020 - - - 2186 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9355 760.6 -7.1 527 9361 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.066 3611 611.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
9403 762.8 -7.2 528 9408 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.22 0.048 2190 -640.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.59 25.74 -
9711 781.5 -5.5 538 9717 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.067 3609 617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
9744 783.1 -5.5 539 9748 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.048 2198 -641.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.74 -
10067 800.8 -5.3 550 10068 done -0.47 - - 3038 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10366 816.9 -5.4 560 10372 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3609 614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
10396 818.5 -5.4 561 10401 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.048 2197 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.73 -
10727 837.4 -5.6 572 10728 done -0.47 - - 3028 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11026 853.5 -5.4 582 11032 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.067 3603 617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
11056 855.3 -5.5 583 11062 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.048 2204 -644.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11387 874.7 -6.0 594 11388 done -0.47 - - 3019 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11686 893.9 -6.4 604 11691 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.067 3604 614.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
11724 895.9 -6.5 605 11729 done -0.47 0.12 0.122 3046 300.0 2.20 0.048 2193 -641.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
12043 912.5 -5.0 616 12044 done -0.47 - - 3046 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12343 927.8 -5.2 626 12344 done -0.47 - - 3046 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12643 944.2 -5.4 636 12648 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.068 3606 615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12666 944.2 -5.4 636 12673 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.049 2194 -641.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.69 -
12973 962.5 -5.4 647 12974 done -0.47 - - 3039 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13273 978.4 -5.3 657 13274 done -0.47 - - 3039 - - - 2194 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13510 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13510 begin apogee
13518 991.5 -5.6 665 13646 done -0.22 0.25 0.109 3127 352.0 - - 2336 - - 123.68 1.167 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.77 - 22.88
13649 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13649 begin climb
13651 995.1 - 669 13794 roll 0.47 0.62 0.072 3345 351.6 2.53 0.066 3724 548.6 136.3 132.15 1.131 2238 -4.2 0.413 - - - - - - 24.40 23.32 21.95
13810 988.3 5.7 675 13849 done 0.48 - - 3356 - 2.40 0.048 2326 -582.5 169.9 33.40 1.080 2100 -4.1 0.422 - - - - - - - 23.72 22.01
14171 955.5 9.1 687 14176 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.057 919 -617.1 169.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.12 -
14222 952.7 9.0 688 14229 done 0.48 - - 3366 - 2.28 0.057 2325 616.7 169.9 - - 2089 - - - - - - - - - 25.23 -
14530 921.1 9.8 699 14535 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.069 3735 613.0 169.9 - - 2088 - - - - - - - - - 25.46 -
14593 914.5 10.3 701 14597 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2328 -633.8 169.9 - - 2087 - - - - - - - - - 25.63 -
14915 881.5 9.9 712 14921 roll 0.48 - - 3387 - 2.22 0.058 919 -634.7 169.9 - - 2087 - - - - - - - - - 25.60 -
14945 878.4 9.9 713 14951 done 0.48 0.10 0.127 3355 -320.0 2.22 0.057 2322 632.0 169.9 - - 2087 - - - - - - - - 25.42 25.62 -
15276 849.6 9.0 724 15281 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.069 3754 614.6 169.9 - - 2086 - - - - - - - - - 25.56 -
15318 846.8 9.1 725 15323 done 0.48 - - 3362 - 2.25 0.049 2317 -638.7 169.9 - - 2086 - - - - - - - - - 25.77 -
15631 815.2 9.6 736 15636 roll 0.48 - - 3373 - 2.20 0.057 918 -635.9 169.9 - - 2086 - - - - - - - - - 25.65 -
15674 812.3 9.5 737 15678 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.057 2326 634.2 169.9 - - 2086 - - - - - - - - - 25.66 -
15986 780.3 9.6 748 15992 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.069 3742 615.7 169.9 - - 2086 - - - - - - - - - 25.57 -
16046 773.9 10.0 750 16053 done 0.48 0.12 0.152 3351 -183.3 2.25 0.050 2323 -630.7 169.9 - - 2085 - - - - - - - - 25.57 25.77 -
16377 747.8 7.7 761 16378 done 0.48 - - 3351 - - - 2318 - 169.9 - - 2086 - - - - - - - - - - -
16677 722.3 8.7 771 16678 done 0.48 - - 3351 - - - 2318 - 169.9 - - 2085 - - - - - - - - - - -
16976 696.4 8.6 781 16982 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.069 3735 608.2 169.9 - - 2085 - - - - - - - - - 25.54 -
17007 693.4 9.0 782 17012 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.050 2328 -639.5 169.9 - - 2085 - - - - - - - - - 25.77 -
17336 663.1 9.0 793 17337 done 0.48 - - 3359 - - - 2326 - 169.9 - - 2085 - - - - - - - - - - -
17637 635.7 9.1 803 17638 done 0.48 - - 3358 - - - 2326 - 169.9 - - 2085 - - - - - - - - - - -
17937 608.0 9.2 813 17942 roll 0.48 - - 3369 - 2.20 0.057 925 -636.8 169.9 - - 2084 - - - - - - - - - 25.62 -
17959 608.0 9.2 813 17966 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.057 2330 632.9 169.9 - - 2085 - - - - - - - - - 25.62 -
18266 578.6 9.0 824 18272 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.068 3743 614.3 169.9 - - 2085 - - - - - - - - - 25.49 -
18300 575.5 9.2 825 18304 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.050 2317 -633.8 169.9 - - 2084 - - - - - - - - - 25.75 -
18622 544.6 9.4 836 18623 done 0.48 - - 3379 - - - 2313 - 169.9 - - 2085 - - - - - - - - - - -
18922 517.4 8.8 846 18923 done 0.48 - - 3379 - - - 2313 - 169.9 - - 2085 - - - - - - - - - - -
19223 492.1 8.3 856 19228 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.068 3734 617.8 169.9 - - 2085 - - - - - - - - - 25.48 -
19265 489.1 8.7 857 19270 done 0.48 0.15 0.143 3349 -200.0 2.22 0.050 2323 -635.6 169.9 - - 2084 - - - - - - - - 25.49 25.73 -
19578 465.4 6.7 868 19590 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 911 -627.6 178.9 6.70 0.700 2064 -3.0 0.221 - - - - - - - 25.65 23.86
19627 463.8 6.5 869 19646 done 0.49 - - 3357 - 2.25 0.056 2334 632.4 192.2 13.70 0.802 2010 -3.9 0.254 - - - - - - - 25.62 24.08
19959 438.9 7.1 881 19964 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.067 3734 614.0 192.2 - - 2006 - - - - - - - - - 25.47 -
19992 436.3 7.5 882 19996 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.049 2323 -635.6 192.2 - - 2006 - - - - - - - - - 25.69 -
20314 409.4 8.2 893 20320 roll 0.49 - - 3377 - 2.25 0.056 912 -627.1 192.2 - - 2005 - - - - - - - - - 25.57 -
20352 406.7 8.4 894 20356 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.056 2327 628.9 192.2 - - 2005 - - - - - - - - - 25.59 -
20671 377.0 9.5 909 20676 roll 0.49 - - 3376 - 2.25 0.067 3724 620.9 192.2 - - 2005 - - - - - - - - - 25.49 -
20703 374.9 9.7 910 20711 done 0.49 0.12 0.145 3354 -183.3 2.20 0.050 2325 -635.9 192.2 - - 2004 - - - - - - - - 25.55 25.74 -
21009 348.3 8.2 926 21015 roll 0.49 - - 3362 - 2.22 0.056 917 -634.2 192.2 - - 2005 - - - - - - - - - 25.58 -
21053 345.0 8.1 928 21057 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.055 2326 634.7 192.2 - - 2004 - - - - - - - - - 25.61 -
21365 319.0 8.0 944 21370 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.067 3738 619.3 192.2 - - 2004 - - - - - - - - - 25.49 -
21393 317.2 8.0 945 21397 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.049 2320 -638.7 192.2 - - 2004 - - - - - - - - - 25.75 -
21700 290.7 8.6 960 21706 roll 0.49 - - 3382 - 2.20 0.056 916 -638.2 192.2 - - 2004 - - - - - - - - - 25.59 -
21728 288.9 8.5 961 21732 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.056 2324 634.2 192.2 - - 2004 - - - - - - - - - 25.60 -
22035 260.4 8.8 976 22036 done 0.49 - - 3382 - - - 2324 - 192.2 - - 2004 - - - - - - - - - - -
22336 235.0 8.3 991 22342 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.067 3735 613.5 192.2 - - 2004 - - - - - - - - - 25.48 -
22395 229.5 8.9 994 22401 done 0.49 0.15 0.141 3351 -206.7 2.22 0.049 2325 -635.1 192.2 - - 2004 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
22718 208.9 6.6 1010 22735 roll 0.50 - - 3359 - 2.22 0.054 910 -637.4 202.8 10.30 0.637 1966 -3.7 0.135 - - - - - - - 25.82 24.26
22752 207.7 6.5 1011 22770 done 0.50 - - 3359 - 2.22 0.054 2326 637.8 216.9 13.95 0.656 1909 -4.1 0.144 - - - - - - - 25.74 24.32
23081 182.9 7.2 1031 23086 roll 0.50 - - 3359 - 2.28 0.066 3736 618.4 216.9 - - 1905 - - - - - - - - - 25.47 -
23103 181.8 7.3 1032 23110 done 0.50 - - 3368 - 2.22 0.047 2320 -637.8 216.9 - - 1904 - - - - - - - - - 25.70 -
23410 158.6 7.4 1053 23416 roll 0.50 - - 3377 - 2.17 0.055 929 -641.0 216.9 - - 1904 - - - - - - - - - 25.58 -
23441 156.4 7.3 1055 23446 done 0.50 - - 3378 - 2.20 0.054 2326 635.0 216.9 - - 1904 - - - - - - - - - 25.60 -
23756 134.3 7.1 1076 23762 roll 0.50 - - 3377 - 2.25 0.066 3727 622.7 216.9 - - 1903 - - - - - - - - - 25.51 -
23785 131.9 7.6 1078 23790 done 0.50 - - 3386 - 2.20 0.048 2323 -638.2 216.9 - - 1903 - - - - - - - - - 25.75 -
24097 109.4 6.5 1118 24117 roll 0.51 - - 3397 - 2.20 0.053 918 -638.6 231.0 13.15 0.596 1850 -4.0 0.082 - - - - - - - 25.80 24.46
24140 106.5 6.5 1125 24162 done 0.51 0.12 0.133 3362 -291.7 2.22 0.054 2338 639.6 245.0 13.12 0.591 1795 -4.2 0.084 - - - - - - 25.58 25.68 24.42
24470 86.9 7.1 1188 24477 roll 0.51 - - 3367 - 2.25 0.054 915 -632.4 245.0 - - 1791 - - - - - - - - - 25.58 -
24541 82.1 6.0 1201 24571 done 0.52 - - 3367 - 2.22 0.052 2335 639.6 269.9 21.85 0.598 1693 -4.5 0.069 - - - - - - - 25.61 24.47
24880 64.4 6.0 1266 24910 roll 0.54 - - 3366 - 2.25 0.054 917 -630.2 295.9 22.33 0.587 1585 -4.8 0.059 - - - - - - - 25.60 24.46
24924 61.7 5.0 1273 24976 done 0.56 - - 3367 - 2.22 0.052 2329 636.0 347.4 42.88 0.575 1374 -4.9 0.059 - - - - - - - 25.55 24.26
25283 32.5 9.2 1342 25289 roll 0.56 - - 3367 - 2.28 0.066 3733 615.8 347.4 - - 1367 - - - - - - - - - 25.44 -
25419 19.0 9.5 1368 25426 done 0.56 - - 3367 - 2.20 0.045 2316 -644.1 347.4 - - 1366 - - - - - - - - - 25.72 -
25563 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25564 begin surface coast
25600 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25600 begin surface
SM 2.43 - - - - -9.46 8.32 0.028 130 -389.1 0.17 0.080 2189 -747.1 351.27 - - 1362 - - - - - - - -