NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 420 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.17 of 150.00 AH used of 24V (70.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.31 of 100.00 AH used of 10V (58.69% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.04, SM_CC=350)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 77 VBD -0.45 - - 132 - - - 2081 - -112.4 -63.35 - 2980 - - - - - - - - - - -
80 3.1 -2.0 12 113 roll -0.45 10.52 0.238 2698 243.9 2.03 0.073 839 -611.8 -112.4 -14.82 - 3611 -42.6 - - - - - - - - - -
214 25.1 -12.3 37 220 done -0.43 - - 2692 - 1.98 0.057 2064 618.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
540 63.6 -10.6 98 546 roll -0.41 0.12 0.164 2719 225.0 2.05 0.065 3314 609.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
572 66.9 -10.3 104 578 done -0.41 - - 2719 - 1.95 0.051 2081 -632.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
899 95.3 -9.1 165 905 roll -0.41 - - 2712 - 2.03 0.066 3311 605.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
947 99.5 -9.0 174 953 done -0.41 - - 2711 - 1.92 0.051 2086 -638.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1267 124.5 -8.8 206 1271 roll -0.41 - - 2707 - 2.00 0.066 3303 608.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1299 127.4 -9.7 209 1303 done -0.41 - - 2706 - 1.88 0.049 2103 -638.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1620 154.1 -8.5 240 1621 done -0.41 - - 2706 - - - 2102 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1931 179.5 -7.5 270 1934 roll -0.41 - - 2698 - 1.95 0.066 3310 619.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1974 183.0 -8.2 274 1977 done -0.42 - - 2698 - 1.90 0.051 2100 -636.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2293 208.6 -8.2 305 2298 roll -0.42 - - 2691 - 1.98 0.067 3307 609.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2326 211.1 -8.0 308 2329 done -0.42 - - 2691 - 1.88 0.051 2111 -636.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2646 238.1 -8.3 339 2647 done -0.42 - - 2691 - - - 2111 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2958 264.3 -8.3 369 2961 roll -0.42 - - 2687 - 1.95 0.067 3317 618.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3000 267.7 -7.9 373 3004 done -0.42 0.08 0.125 2714 337.5 1.88 0.051 2117 -638.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3320 288.6 -6.4 404 3321 done -0.43 - - 2714 - - - 2118 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3631 308.0 -6.0 434 3632 done -0.45 - - 2714 - - - 2117 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3942 325.5 -5.4 464 3946 roll -0.46 - - 2711 - 1.95 0.068 3305 609.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3963 326.6 -5.5 466 3966 done -0.48 - - 2711 - 1.88 0.052 2111 -635.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4283 344.9 -5.7 497 4284 done -0.49 - - 2711 - - - 2111 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4595 362.7 -5.7 527 4598 roll -0.50 - - 2708 - 1.95 0.068 3316 617.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4642 365.5 -5.6 531 4650 done -0.52 - - 2708 - 1.88 0.051 2119 -636.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4959 385.2 -7.0 562 4960 done -0.54 - - 2708 - - - 2118 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5270 408.1 -7.5 592 5270 done -0.55 - - 2708 - - - 2118 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5580 428.7 -6.3 622 5584 roll -0.56 0.10 0.108 2650 -580.0 1.92 0.069 3319 625.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5605 430.9 -8.3 624 5613 done -0.56 - - 2650 - 1.88 0.052 2128 -633.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5923 460.5 -9.7 655 5924 done -0.55 - - 2650 - - - 2127 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6233 490.0 -9.8 685 6235 done -0.53 0.12 0.161 2685 291.7 - - 2126 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6543 513.9 -7.5 715 6543 done -0.53 - - 2685 - - - 2127 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6854 536.6 -7.2 745 6855 done -0.53 - - 2685 - - - 2126 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7165 559.9 -7.7 775 7166 done -0.53 - - 2685 - - - 2127 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7475 584.3 -7.8 805 7478 roll -0.53 - - 2679 - 1.92 0.071 3318 620.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7501 586.4 -7.7 807 7508 done -0.53 - - 2679 - 1.90 0.054 2119 -631.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7833 610.3 -6.7 830 7837 roll -0.53 - - 2678 - 2.05 0.061 848 -620.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7891 614.3 -6.8 831 7898 done -0.53 - - 2676 - 2.03 0.058 2119 626.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8200 636.3 -7.6 842 8204 roll -0.53 - - 2676 - 2.05 0.062 849 -619.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8253 640.7 -8.4 843 8257 done -0.53 - - 2676 - 2.03 0.060 2112 622.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8567 665.3 -8.0 854 8571 roll -0.53 - - 2676 - 2.05 0.061 846 -617.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8604 668.5 -8.6 855 8608 done -0.53 - - 2676 - 2.03 0.060 2109 622.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8934 693.8 -7.7 866 8935 done -0.53 - - 2677 - - - 2109 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9237 716.4 -7.5 876 9241 roll -0.53 - - 2676 - 2.05 0.062 846 -616.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9280 719.7 -7.8 877 9284 done -0.53 - - 2676 - 2.03 0.061 2109 622.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9604 744.1 -7.5 888 9605 done -0.53 - - 2676 - - - 2109 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9908 766.0 -7.0 898 9912 roll -0.53 - - 2676 - 2.05 0.063 849 -614.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9940 768.3 -7.3 899 9944 done -0.53 - - 2673 - 2.03 0.061 2111 621.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10275 790.7 -6.5 910 10279 roll -0.53 - - 2673 - 2.05 0.061 846 -617.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10312 793.2 -6.6 911 10316 done -0.53 - - 2673 - 2.03 0.061 2105 620.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10643 812.9 -6.0 922 10643 done -0.53 - - 2673 - - - 2105 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10945 831.7 -6.3 932 10950 roll -0.53 - - 2673 - 2.05 0.064 846 -614.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10982 834.3 -6.9 933 10986 done -0.53 - - 2672 - 2.03 0.062 2104 619.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11313 855.1 -6.6 944 11317 roll -0.53 - - 2673 - 2.05 0.064 842 -615.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11344 857.3 -7.0 945 11348 done -0.53 - - 2672 - 2.03 0.062 2096 617.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11679 880.4 -7.0 956 11683 roll -0.53 - - 2672 - 2.03 0.064 850 -613.8 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11706 882.2 -7.3 956 11712 done -0.53 - - 2672 - 2.00 0.061 2095 622.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12014 903.8 -7.0 967 12015 done -0.53 - - 2672 - - - 2095 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12318 925.4 -7.1 977 12318 done -0.53 - - 2672 - - - 2095 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12622 945.5 -6.5 987 12622 done -0.53 - - 2672 - - - 2095 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12925 964.4 -6.3 997 12925 done -0.53 - - 2672 - - - 2095 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
13228 984.8 -6.8 1007 13232 roll -0.53 - - 2672 - 2.00 0.064 849 -623.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
13249 986.5 -8.3 1007 13253 done -0.53 - - 2672 - 2.00 0.062 2089 620.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
13319 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13319 begin apogee
13323 991.1 6.5 1010 13420 done -0.14 0.43 0.117 2809 318.6 - - 1989 - - 94.53 1.235 3150 -4.8 0.406 - - - - - - - - -
13420 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13420 begin climb
13422 993.5 - 1013 13529 roll 0.45 0.55 0.071 3012 369.1 2.15 0.062 764 -569.8 112.4 100.20 1.193 2690 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
13576 988.0 8.6 1018 13580 done 0.42 - - 3012 - 2.12 0.058 1994 580.2 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13906 958.4 9.4 1029 13910 roll 0.38 0.12 0.174 2983 -241.7 2.10 0.067 3234 590.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13997 950.1 9.7 1031 14003 done 0.34 - - 2988 - 2.03 0.058 2008 -603.9 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14305 924.3 8.3 1042 14309 roll 0.31 0.12 0.172 2957 -258.3 2.05 0.069 3226 594.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14401 916.9 7.9 1045 14405 done 0.29 - - 2963 - 1.98 0.058 2014 -612.1 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14736 894.3 6.7 1056 14740 roll 0.28 - - 2963 - 2.03 0.069 3233 600.5 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14816 888.6 7.2 1058 14820 done 0.25 0.10 0.143 2940 -230.0 1.95 0.057 2024 -620.0 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
15135 872.9 4.8 1069 15167 done 0.27 - - 2940 - - - 2025 - 148.8 30.83 1.132 2543 -4.5 0.369 - - - - - - - - -
15469 855.4 5.4 1080 15490 roll 0.28 - - 2946 - 2.10 0.066 764 -600.5 167.9 17.75 1.088 2465 -4.4 0.367 - - - - - - - - -
15521 852.4 5.8 1081 15536 done 0.29 - - 2946 - 2.08 0.061 2029 608.2 176.2 8.90 0.982 2431 -3.8 0.352 - - - - - - - - -
15862 831.6 6.0 1093 15865 roll 0.29 - - 2946 - 2.03 0.070 3238 595.6 178.3 - - 2428 - - - - - - - - - - -
15914 827.8 7.5 1094 15918 done 0.29 - - 2946 - 1.98 0.058 2027 -611.6 178.3 - - 2427 - - - - - - - - - - -
16228 808.3 6.0 1105 16237 roll 0.29 - - 2946 - 2.05 0.068 768 -614.1 180.8 4.80 0.811 2413 -2.9 0.309 - - - - - - - - -
16265 806.2 5.2 1106 16291 done 0.32 - - 2946 - 2.05 0.061 2034 617.6 204.5 22.35 1.074 2315 -4.4 0.350 - - - - - - - - -
16594 784.7 6.7 1117 16597 roll 0.32 - - 2946 - 2.00 0.070 3230 598.0 204.5 - - 2312 - - - - - - - - - - -
16641 781.3 7.4 1118 16645 done 0.32 - - 2946 - 1.95 0.058 2030 -615.4 204.5 - - 2311 - - - - - - - - - - -
16961 758.2 7.5 1129 16964 roll 0.32 - - 2946 - 2.08 0.068 766 -607.7 204.5 - - 2310 - - - - - - - - - - -
16997 755.4 8.0 1130 17001 done 0.34 - - 2946 - 2.05 0.061 2036 619.5 204.5 - - 2311 - - - - - - - - - - -
17327 731.1 7.0 1141 17331 roll 0.34 - - 2946 - 1.98 0.069 3229 602.5 204.5 - - 2311 - - - - - - - - - - -
17375 727.5 7.9 1142 17379 done 0.34 - - 2946 - 1.92 0.058 2035 -621.9 204.5 - - 2310 - - - - - - - - - - -
17694 707.4 6.0 1153 17703 roll 0.34 - - 2946 - 2.08 0.067 760 -613.0 208.2 3.95 0.691 2301 -2.3 0.248 - - - - - - - - -
17742 704.8 4.7 1154 17781 done 0.38 - - 2946 - 2.03 0.060 2028 624.6 247.7 35.30 1.036 2139 -4.6 0.332 - - - - - - - - -
18092 686.0 5.3 1166 18116 roll 0.41 0.12 0.099 3000 450.0 2.03 0.069 3234 594.1 269.5 19.17 0.995 2050 -4.6 0.340 - - - - - - - - -
18176 678.4 10.2 1168 18180 done 0.41 - - 3004 - 1.98 0.058 2034 -606.1 269.5 - - 2049 - - - - - - - - - - -
18489 648.7 9.4 1179 18493 roll 0.41 - - 3013 - 2.10 0.067 757 -608.1 269.5 - - 2046 - - - - - - - - - - -
18553 642.9 8.8 1181 18557 done 0.41 - - 3013 - 2.03 0.058 2019 621.7 269.5 - - 2046 - - - - - - - - - - -
18889 609.0 10.6 1192 18892 roll 0.40 - - 3013 - 2.00 0.068 3233 607.0 269.5 - - 2045 - - - - - - - - - - -
18920 605.3 11.3 1193 18924 done 0.38 0.10 0.133 2981 -320.0 1.95 0.058 2022 -621.0 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19241 575.4 9.1 1220 19245 roll 0.38 - - 2981 - 2.03 0.067 766 -618.7 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19299 570.5 7.8 1225 19305 done 0.39 - - 2981 - 2.00 0.061 2009 621.5 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19615 544.5 7.7 1256 19619 roll 0.39 - - 2981 - 2.00 0.068 3239 615.0 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19646 541.9 8.5 1259 19650 done 0.39 - - 2983 - 1.98 0.058 2009 -621.2 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19967 518.3 7.1 1290 19971 roll 0.39 - - 2986 - 2.03 0.068 768 -611.3 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
20021 514.4 6.6 1295 20024 done 0.41 - - 2987 - 2.00 0.060 2016 624.0 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
20341 488.4 8.5 1326 20345 roll 0.41 - - 2986 - 2.00 0.069 3231 607.5 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
20385 484.5 8.3 1330 20388 done 0.41 - - 2986 - 1.95 0.058 1996 -633.3 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
20705 456.4 8.8 1361 20708 roll 0.41 - - 2986 - 1.98 0.068 766 -621.2 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
20752 452.3 9.0 1365 20759 done 0.42 - - 2986 - 1.98 0.060 2003 624.7 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
21069 425.5 7.9 1396 21072 roll 0.42 - - 2986 - 1.95 0.069 3234 631.3 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
21110 421.6 10.8 1400 21114 done 0.42 - - 2986 - 1.98 0.057 1998 -624.2 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
21431 394.8 7.8 1431 21435 roll 0.42 - - 2986 - 1.98 0.066 764 -623.2 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
21475 391.8 7.0 1435 21478 done 0.43 - - 2986 - 1.98 0.061 2003 625.8 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
21794 367.8 7.9 1466 21798 roll 0.43 - - 2986 - 2.00 0.068 3231 614.0 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
21858 362.3 10.2 1472 21862 done 0.43 - - 2986 - 1.95 0.058 2011 -625.6 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
22179 336.1 8.5 1503 22183 roll 0.43 - - 2986 - 2.00 0.067 767 -622.0 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
22227 332.5 7.8 1507 22234 done 0.45 - - 2986 - 1.98 0.060 2009 627.3 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
22542 306.7 8.0 1538 22546 roll 0.45 - - 2986 - 2.00 0.068 3234 612.5 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
22580 303.6 9.0 1541 22585 done 0.45 - - 2986 - 1.95 0.058 2013 -626.2 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
22895 280.4 7.8 1572 22899 roll 0.45 - - 2986 - 2.00 0.067 770 -621.5 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
22939 277.3 7.4 1576 22942 done 0.47 - - 2986 - 1.92 0.060 2008 644.8 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
23258 253.4 7.2 1607 23263 roll 0.47 - - 2986 - 2.00 0.067 3226 609.0 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
23317 248.9 8.2 1612 23323 done 0.47 - - 2986 - 1.95 0.057 2007 -625.1 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
23632 226.5 7.8 1643 23636 roll 0.47 - - 2986 - 2.00 0.066 768 -619.5 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
23669 223.8 7.3 1646 23675 done 0.49 - - 2986 - 1.95 0.059 1995 629.2 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
23985 200.3 7.2 1677 23989 roll 0.49 - - 2986 - 2.03 0.067 3234 610.3 269.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
24028 197.1 7.1 1681 24031 done 0.49 - - 2986 - 1.98 0.056 1993 -626.8 269.5 - - 2043 - - - - - - - - - - -
24348 177.1 5.8 1712 24359 done 0.49 - - 2986 - - - 1993 - 278.7 8.32 0.659 2013 -3.6 0.103 - - - - - - - - -
24669 156.9 7.1 1743 24670 done 0.51 - - 2986 - - - 1993 - 278.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
24980 135.3 6.4 1773 24983 roll 0.52 0.10 0.114 3036 500.0 1.92 0.064 764 -640.1 278.7 - - 2013 - - - - - - - - - - -
25011 132.8 7.2 1776 25015 done 0.52 - - 3035 - 1.95 0.058 1995 631.3 278.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
25333 106.7 7.7 1807 25336 roll 0.52 - - 3036 - 2.00 0.065 3240 622.5 278.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
25457 94.9 9.4 1823 25463 done 0.51 - - 3041 - 1.95 0.053 2009 -631.3 278.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
25784 66.0 8.2 1884 25790 roll 0.51 - - 3042 - 2.00 0.066 3229 610.0 278.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
25865 59.3 7.7 1899 25871 done 0.51 - - 3041 - 1.90 0.054 2031 -630.5 278.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
26193 39.3 5.4 1960 26216 roll 0.53 - - 3041 - 1.85 0.064 3233 649.7 298.4 17.60 0.613 1932 -4.5 0.031 - - - - - - - - -
26328 30.2 7.1 1985 26333 done 0.53 - - 3042 - 1.83 0.052 2081 -629.5 298.4 - - 1930 - - - - - - - - - - -
26656 11.8 4.4 2046 26700 done 0.60 - - 3042 - - - 2080 - 346.5 38.95 0.594 1737 -5.0 0.010 - - - - - - - - -
26821 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26821 begin surface coast
26880 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26880 begin surface
SM 2.65 - - - - -8.49 - - 138 - - - 2079 - 350.04 0.57 0.109 1723 -24.6 0.061 - - - - - -