NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 414 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.33 of 150.00 AH used of 24V (71.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.28 of 100.00 AH used of 10V (59.72% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.53, SM_CC=350)
• GPS1 time: 52 s, HDOP was 7.0 m
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 69 VBD -0.45 - - 131 - - - 2081 - -112.4 -53.97 - 2990 - - - - - - - - - - -
71 3.4 -2.8 10 100 roll -0.45 10.55 0.239 2695 243.0 2.05 0.079 3308 598.5 -112.4 -14.10 - 3611 -44.0 - - - - - - - - - -
159 18.8 -13.3 26 165 done -0.43 - - 2694 - 1.98 0.049 2073 -623.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
486 60.1 -9.4 87 491 done -0.41 - - 2694 - - - 2071 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
811 89.6 -8.2 148 817 done -0.40 0.10 0.179 2721 270.0 - - 2071 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1137 111.1 -6.8 194 1140 roll -0.44 - - 2720 - 2.03 0.067 3301 605.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1200 115.2 -6.2 200 1204 done -0.47 - - 2721 - 1.92 0.051 2079 -636.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1521 134.0 -5.4 231 1522 done -0.51 - - 2721 - - - 2079 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1833 153.6 -6.8 261 1836 roll -0.55 0.15 0.088 2652 -460.0 2.00 0.067 3311 616.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1886 158.1 -8.9 266 1889 done -0.54 - - 2652 - 2.05 0.051 1983 -647.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2206 193.4 -11.4 297 2207 done -0.52 0.12 0.160 2687 291.7 - - 1981 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2516 220.7 -8.4 327 2520 roll -0.52 - - 2680 - 2.17 0.067 3304 609.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2585 226.6 -8.6 333 2592 done -0.52 - - 2679 - 2.08 0.051 1989 -632.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2901 253.9 -8.3 364 2905 roll -0.52 - - 2671 - 2.15 0.067 3319 618.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2933 256.6 -9.0 367 2936 done -0.52 - - 2671 - 2.08 0.051 2000 -634.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3254 285.7 -8.9 398 3255 done -0.52 - - 2670 - - - 1999 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3564 311.2 -7.8 428 3568 roll -0.52 - - 2661 - 2.12 0.067 3311 618.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3650 317.9 -7.5 436 3653 done -0.52 - - 2661 - 2.05 0.052 1992 -643.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3970 344.2 -8.1 467 3974 roll -0.51 0.10 0.170 2680 190.0 2.15 0.067 3301 608.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4034 348.6 -6.5 473 4037 done -0.51 - - 2681 - 2.03 0.052 2009 -636.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4354 373.2 -8.2 504 4358 roll -0.51 - - 2672 - 2.12 0.067 3301 609.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4386 375.8 -8.2 507 4390 done -0.51 - - 2672 - 2.05 0.052 2005 -632.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4708 404.2 -8.6 538 4711 roll -0.51 - - 2663 - 2.12 0.068 3309 615.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4819 414.1 -8.4 548 4824 done -0.51 - - 2663 - 2.05 0.052 2013 -632.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5134 442.6 -9.3 579 5138 roll -0.51 - - 2654 - 2.12 0.067 3305 609.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5230 451.5 -9.2 588 5234 done -0.51 0.10 0.122 2689 350.0 2.03 0.053 2023 -631.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5552 476.9 -7.9 619 5555 roll -0.51 - - 2683 - 2.08 0.068 3297 612.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5588 480.1 -8.2 622 5594 done -0.51 - - 2683 - 2.00 0.054 2031 -633.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5903 506.4 -7.7 653 5907 roll -0.51 - - 2675 - 2.10 0.067 3305 606.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5972 512.2 -7.9 659 5978 done -0.51 - - 2674 - 2.00 0.052 2035 -635.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6288 536.8 -7.8 690 6292 roll -0.51 - - 2666 - 2.08 0.068 3299 607.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6395 545.4 -7.8 700 6399 done -0.51 - - 2666 - 1.98 0.054 2050 -630.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6715 571.7 -8.5 731 6720 roll -0.51 - - 2662 - 2.05 0.070 3302 610.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6758 575.2 -7.9 735 6762 done -0.51 - - 2662 - 1.98 0.054 2051 -631.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7080 603.4 -9.0 764 7080 done -0.51 - - 2662 - - - 2050 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7382 630.5 -8.8 774 7386 roll -0.51 - - 2660 - 2.08 0.071 3305 603.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7478 638.7 -8.5 777 7482 done -0.51 0.08 0.125 2687 337.5 2.00 0.054 2049 -628.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7813 661.6 -6.6 788 7817 roll -0.51 - - 2682 - 2.05 0.071 3298 609.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7845 663.8 -7.0 789 7849 done -0.52 - - 2681 - 1.98 0.054 2054 -628.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8180 687.5 -7.0 800 8181 done -0.52 - - 2682 - - - 2053 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8483 708.4 -7.0 810 8488 roll -0.52 - - 2675 - 2.08 0.071 3303 601.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8542 712.6 -7.4 811 8547 done -0.53 - - 2676 - 1.98 0.055 2059 -628.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8851 735.4 -7.6 822 8854 roll -0.53 - - 2672 - 2.05 0.071 3297 603.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8887 738.1 -7.5 823 8891 done -0.53 - - 2672 - 1.98 0.055 2055 -627.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9217 763.6 -8.0 834 9221 roll -0.53 - - 2667 - 2.08 0.071 3302 599.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9265 767.4 -8.7 835 9269 done -0.53 - - 2667 - 1.98 0.055 2062 -626.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9584 793.2 -8.0 846 9588 roll -0.53 - - 2661 - 2.05 0.071 3297 602.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9632 797.3 -8.3 847 9636 done -0.53 - - 2661 - 1.95 0.055 2070 -629.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9951 822.1 -7.5 858 9952 done -0.53 - - 2661 - - - 2070 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10255 844.2 -7.0 868 10259 roll -0.53 - - 2654 - 2.05 0.071 3305 602.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10340 850.2 -7.4 870 10344 done -0.53 0.08 0.127 2679 312.5 1.95 0.055 2076 -630.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10654 868.3 -5.6 881 10658 roll -0.53 - - 2676 - 2.03 0.072 3297 601.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10701 871.3 -6.6 882 10706 done -0.54 - - 2676 - 1.95 0.056 2075 -626.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11021 891.1 -6.3 893 11025 roll -0.54 - - 2676 - 2.03 0.071 3295 601.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11090 895.5 -6.7 895 11094 done -0.56 - - 2676 - 1.92 0.055 2084 -630.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11420 916.3 -6.4 906 11424 roll -0.56 - - 2676 - 2.03 0.071 3296 597.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11452 918.4 -6.3 907 11456 done -0.57 - - 2676 - 1.92 0.057 2091 -627.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11787 939.6 -6.1 918 11791 roll -0.57 - - 2676 - 2.03 0.072 3305 598.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11819 941.6 -6.1 919 11823 done -0.58 - - 2676 - 1.95 0.057 2084 -626.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12154 964.4 -7.0 930 12158 roll -0.58 - - 2675 - 2.03 0.072 3299 598.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12196 967.1 -6.4 931 12200 done -0.60 - - 2675 - 1.92 0.056 2093 -628.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
12521 989.7 -6.8 942 12525 roll -0.60 - - 2673 - 2.00 0.072 3292 599.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12530 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12530 begin apogee
12536 990.4 6.6 942 12633 done -0.14 0.40 0.120 2805 330.0 - - 1990 - - 95.05 1.234 3151 -4.7 0.404 - - - - - - - - -
12633 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12633 begin climb
12635 992.3 - 945 12742 roll 0.45 0.55 0.074 3008 369.1 2.15 0.063 767 -568.8 112.4 99.90 1.199 2690 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
12783 987.5 6.5 950 12787 done 0.42 - - 3008 - 2.12 0.058 1995 579.2 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13119 960.8 7.7 961 13122 roll 0.38 - - 3008 - 2.10 0.069 3230 588.1 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13263 947.9 9.0 965 13267 done 0.34 0.20 0.167 2966 -210.0 2.00 0.058 2001 -614.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13582 928.2 6.1 976 13583 done 0.32 - - 2966 - - - 2000 - 113.9 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13885 910.2 5.8 986 13896 roll 0.31 - - 2965 - 2.08 0.070 3236 594.2 121.1 7.60 1.001 2656 -3.7 0.356 - - - - - - - - -
13938 906.7 7.4 987 13944 done 0.29 - - 2972 - 1.98 0.058 2021 -613.6 121.1 - - 2656 - - - - - - - - - - -
14247 886.0 6.6 998 14248 done 0.27 - - 2972 - - - 2022 - 121.1 - - 2655 - - - - - - - - - - -
14550 866.0 6.4 1008 14554 roll 0.25 0.12 0.168 2939 -275.0 2.03 0.069 3235 597.5 121.1 - - 2655 - - - - - - - - - - -
14592 863.5 5.8 1009 14607 done 0.26 - - 2945 - 1.95 0.057 2030 -617.9 129.6 8.93 1.021 2621 -3.8 0.342 - - - - - - - - -
14916 845.7 5.5 1020 14936 roll 0.27 - - 2946 - 2.05 0.067 764 -617.6 147.1 16.27 1.086 2550 -4.4 0.361 - - - - - - - - -
14974 842.3 5.5 1022 14994 done 0.28 - - 2946 - 2.08 0.061 2037 612.0 164.2 16.67 1.072 2480 -4.2 0.350 - - - - - - - - -
15304 822.7 5.9 1033 15313 roll 0.28 - - 2946 - 1.95 0.067 3239 616.4 169.4 5.55 0.871 2459 -3.8 0.380 - - - - - - - - -
15356 819.2 6.2 1034 15362 done 0.28 - - 2946 - 1.98 0.057 2033 -609.1 169.4 - - 2458 - - - - - - - - - - -
15665 801.4 5.7 1045 15679 roll 0.29 - - 2946 - 2.08 0.067 756 -613.9 179.8 10.70 1.013 2416 -3.9 0.330 - - - - - - - - -
15728 798.0 5.5 1047 15748 done 0.31 - - 2946 - 2.08 0.060 2031 613.0 197.0 16.75 1.047 2346 -4.2 0.338 - - - - - - - - -
16058 780.0 5.7 1058 16073 roll 0.32 - - 2946 - 2.03 0.068 3234 592.6 209.4 11.62 1.006 2296 -4.3 0.354 - - - - - - - - -
16114 776.4 7.2 1060 16119 done 0.32 - - 2946 - 1.98 0.058 2032 -607.1 209.4 - - 2295 - - - - - - - - - - -
16450 756.9 5.7 1071 16465 roll 0.34 - - 2946 - 2.05 0.065 764 -618.5 220.6 11.45 0.995 2249 -4.0 0.325 - - - - - - - - -
16513 753.5 6.4 1073 16517 done 0.36 - - 2946 - 2.05 0.060 2027 616.1 220.6 - - 2248 - - - - - - - - - - -
16843 734.4 5.7 1084 16858 roll 0.38 - - 2946 - 1.95 0.068 3234 619.0 232.1 11.30 0.982 2202 -4.1 0.323 - - - - - - - - -
16895 731.3 5.8 1085 16910 done 0.39 0.08 0.073 2987 512.5 1.98 0.058 2025 -610.6 240.6 8.75 0.927 2169 -3.8 0.316 - - - - - - - - -
17236 703.4 8.3 1097 17239 roll 0.39 - - 2993 - 2.05 0.068 764 -615.1 240.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
17293 698.6 8.3 1098 17299 done 0.39 - - 2994 - 2.03 0.060 2018 617.7 240.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
17602 670.8 9.1 1109 17606 roll 0.39 - - 2993 - 2.00 0.068 3226 604.0 240.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
17628 668.0 9.8 1109 17635 done 0.39 - - 2999 - 1.95 0.058 2020 -618.5 240.6 - - 2165 - - - - - - - - - - -
17937 638.2 9.8 1120 17941 roll 0.39 - - 3004 - 2.05 0.066 762 -613.7 240.6 - - 2165 - - - - - - - - - - -
17974 634.7 11.0 1121 17978 done 0.39 - - 3004 - 2.00 0.058 2009 623.5 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
18304 600.2 10.6 1132 18308 roll 0.39 - - 3004 - 2.00 0.067 3225 608.0 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
18341 596.3 10.8 1133 18348 done 0.38 0.08 0.143 2984 -250.0 1.95 0.058 2016 -620.0 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
18656 567.5 9.2 1164 18661 roll 0.38 - - 2986 - 2.05 0.067 758 -613.7 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
18700 563.9 8.9 1168 18703 done 0.38 - - 2986 - 1.98 0.060 2024 639.4 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
19019 536.5 8.1 1199 19023 roll 0.38 - - 2986 - 1.98 0.067 3232 610.1 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
19046 534.1 9.9 1201 19052 done 0.38 - - 2986 - 1.98 0.058 2005 -619.7 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
19361 509.1 8.1 1232 19365 roll 0.38 - - 2986 - 2.03 0.067 758 -614.3 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
19404 505.9 7.7 1236 19408 done 0.38 - - 2986 - 2.00 0.059 2018 630.0 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
19725 481.2 7.8 1267 19726 done 0.38 - - 2986 - - - 2018 - 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
20037 457.6 7.1 1297 20040 roll 0.38 - - 2986 - 1.95 0.067 3237 625.1 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
20073 454.6 8.2 1300 20079 done 0.38 - - 2986 - 1.95 0.057 2014 -627.2 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
20388 431.5 7.6 1331 20393 roll 0.38 - - 2986 - 2.03 0.066 767 -614.3 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
20443 427.7 6.5 1336 20446 done 0.38 - - 2986 - 1.98 0.060 2019 632.3 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
20763 405.1 6.9 1367 20766 roll 0.38 - - 2986 - 1.98 0.068 3229 611.1 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
20817 401.1 7.4 1372 20820 done 0.38 - - 2986 - 1.95 0.058 1992 -634.4 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21137 377.7 7.7 1403 21140 roll 0.38 - - 2986 - 1.98 0.067 771 -616.7 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21184 374.1 8.3 1407 21191 done 0.39 - - 2986 - 1.95 0.059 1997 628.7 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21501 350.4 7.1 1438 21504 roll 0.39 - - 2986 - 2.00 0.067 3237 620.0 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21536 347.6 8.7 1441 21543 done 0.39 - - 2986 - 1.98 0.056 2000 -624.7 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21852 325.1 7.2 1472 21856 roll 0.39 - - 2987 - 2.00 0.065 762 -619.0 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21890 322.6 6.2 1475 21895 done 0.40 - - 2986 - 1.98 0.058 2004 627.3 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
22205 300.8 6.6 1506 22209 roll 0.40 - - 2987 - 2.00 0.067 3226 611.0 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
22248 297.5 6.5 1510 22251 done 0.40 - - 2986 - 1.95 0.058 1989 -634.4 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
22568 275.2 7.0 1541 22572 roll 0.40 - - 2987 - 2.00 0.066 757 -616.0 240.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
22616 271.9 6.6 1545 22624 done 0.42 - - 2987 - 1.98 0.058 2002 628.8 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
22932 249.2 7.0 1576 22935 roll 0.42 - - 2987 - 1.98 0.067 3233 621.7 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
22985 245.0 7.0 1581 22988 done 0.42 - - 2987 - 1.98 0.056 1993 -626.3 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
23306 223.0 6.7 1612 23309 roll 0.42 - - 2987 - 1.98 0.067 757 -624.2 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
23348 220.1 6.4 1616 23352 done 0.43 - - 2987 - 1.95 0.059 1988 631.3 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
23668 198.1 7.1 1647 23673 roll 0.43 - - 2987 - 2.05 0.067 3241 611.2 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
23716 194.2 9.0 1651 23722 done 0.43 - - 2987 - 1.98 0.056 1999 -627.3 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
24032 171.6 7.0 1682 24036 roll 0.43 - - 2987 - 2.00 0.064 757 -621.0 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
24074 168.8 6.8 1686 24078 done 0.45 - - 2987 - 1.95 0.058 1994 634.4 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
24396 146.5 7.4 1717 24399 roll 0.45 - - 2987 - 1.98 0.066 3237 627.8 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
24448 142.2 8.3 1722 24452 done 0.45 - - 2987 - 1.98 0.054 1994 -627.8 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
24770 119.0 7.3 1753 24771 done 0.45 - - 2987 - - - 1994 - 240.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
25082 97.2 6.0 1787 25088 roll 0.45 - - 2987 - 1.98 0.064 766 -620.2 243.4 - - 2164 - - - - - - - - - - -
25114 95.2 5.7 1793 25132 done 0.47 - - 2987 - 1.95 0.058 1998 631.8 254.6 12.38 0.639 2111 -4.3 0.068 - - - - - - - - -
25454 75.5 5.2 1856 25481 roll 0.50 - - 2987 - 2.00 0.067 3225 613.5 278.8 21.10 0.637 2013 -4.6 0.058 - - - - - - - - -
25508 72.3 5.3 1866 25531 done 0.53 0.08 0.068 3033 575.0 1.95 0.055 2009 -623.6 300.4 18.80 0.618 1925 -4.7 0.058 - - - - - - - - -
25852 47.6 6.7 1930 25857 roll 0.53 - - 3037 - 2.03 0.065 767 -611.8 300.4 - - 1921 - - - - - - - - - - -
25894 44.8 6.6 1938 25900 done 0.54 - - 3037 - 1.98 0.057 2001 623.2 300.4 - - 1921 - - - - - - - - - - -
26222 24.1 5.7 1999 26239 roll 0.56 - - 3037 - 2.00 0.065 3227 613.0 312.1 10.43 0.581 1876 -4.3 0.019 - - - - - - - - -
26276 20.9 5.8 2009 26289 done 0.58 - - 3038 - 1.95 0.054 2007 -625.6 321.7 9.15 0.561 1838 -4.2 0.016 - - - - - - - - -
26612 3.9 4.7 2071 26636 VBD 0.64 - - 3037 - - - 2007 - 360.9 22.42 0.583 1728 -4.9 0.003 - - - - - - - - -
26636 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26636 begin surface coast
26703 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26703 begin surface
SM 2.29 - - - - -8.41 7.82 0.049 133 -371.4 - - 2093 - 350.53 - - 1721 - - - - - - - -