NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 413 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.19 of 150.00 AH used of 24V (71.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.10 of 100.00 AH used of 10V (59.90% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 61 s, HDOP was 2.3 m
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 72 VBD -0.45 - - 131 - - - 2070 - -112.4 -57.75 - 3074 - - - - - - - - - - -
74 3.4 -2.8 10 103 roll -0.45 10.50 0.237 2691 243.8 2.00 0.077 3314 622.0 -112.4 -12.00 - 3609 -44.6 - - - - - - - - - -
257 31.8 -10.3 44 264 done -0.44 - - 2691 - 1.98 0.049 2070 -628.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
585 70.3 -12.1 105 590 roll -0.42 - - 2682 - 2.05 0.065 3310 604.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
697 83.0 -10.6 126 702 done -0.40 0.10 0.123 2716 340.0 1.92 0.051 2089 -635.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1018 108.1 -6.8 176 1019 done -0.40 - - 2716 - - - 2089 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1330 128.9 -6.9 206 1333 roll -0.40 - - 2713 - 2.00 0.067 3320 615.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1361 131.1 -7.2 209 1365 done -0.42 - - 2712 - 1.95 0.051 2087 -632.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1681 157.0 -8.0 240 1682 done -0.42 - - 2712 - - - 2086 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1993 181.0 -7.8 270 1996 roll -0.42 - - 2707 - 1.98 0.068 3310 618.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2046 185.0 -7.5 275 2049 done -0.43 - - 2707 - 1.90 0.051 2097 -638.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2366 209.9 -8.1 306 2370 roll -0.43 - - 2704 - 1.98 0.067 3303 609.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2403 212.7 -7.7 309 2410 done -0.44 - - 2704 - 1.88 0.051 2106 -636.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2719 236.7 -7.8 340 2722 roll -0.44 - - 2701 - 1.98 0.067 3313 609.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2762 239.9 -7.7 344 2765 done -0.46 - - 2701 - 1.88 0.051 2113 -638.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3082 264.4 -7.6 375 3086 roll -0.46 - - 2700 - 1.98 0.068 3313 606.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3140 268.5 -6.9 380 3147 done -0.47 - - 2700 - 1.88 0.051 2119 -635.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3456 291.5 -7.0 411 3460 roll -0.47 - - 2700 - 1.95 0.067 3305 608.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3493 294.0 -6.8 414 3499 done -0.48 - - 2699 - 1.85 0.051 2123 -638.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3809 315.3 -7.1 445 3812 roll -0.48 - - 2695 - 1.95 0.068 3307 607.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3851 318.3 -7.2 449 3855 done -0.49 - - 2695 - 1.85 0.052 2128 -637.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4171 342.8 -8.1 480 4175 roll -0.49 - - 2691 - 1.92 0.067 3316 618.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4208 345.8 -8.2 483 4215 done -0.49 - - 2690 - 1.85 0.052 2139 -636.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4525 370.9 -7.3 514 4528 roll -0.49 - - 2690 - 1.90 0.068 3314 618.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4577 374.6 -6.7 519 4581 done -0.50 - - 2690 - 1.85 0.051 2135 -637.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4899 397.8 -7.4 550 4900 done -0.50 - - 2690 - - - 2136 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5210 421.4 -7.7 580 5213 roll -0.50 - - 2690 - 1.92 0.070 3318 615.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5262 425.3 -7.1 585 5266 done -0.52 - - 2690 - 1.85 0.053 2143 -635.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5583 449.9 -7.8 616 5587 roll -0.52 - - 2690 - 1.90 0.069 3311 614.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5648 454.6 -7.4 622 5651 done -0.53 - - 2690 - 1.80 0.053 2152 -643.9 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5967 478.5 -7.1 653 5971 roll -0.53 - - 2690 - 1.90 0.070 3305 606.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6004 481.2 -7.4 656 6011 done -0.54 - - 2690 - 1.80 0.053 2166 -632.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6320 502.8 -6.6 687 6321 done -0.54 - - 2690 - - - 2166 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6632 523.2 -6.4 717 6635 roll -0.54 - - 2690 - 1.88 0.071 3313 610.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6689 527.0 -6.7 722 6695 done -0.55 - - 2690 - 1.83 0.054 2159 -630.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7005 546.8 -6.5 753 7009 roll -0.55 - - 2690 - 1.90 0.070 3313 607.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7059 550.2 -6.1 758 7062 done -0.57 - - 2690 - 1.80 0.054 2170 -635.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7379 571.1 -6.5 789 7379 done -0.57 - - 2690 - - - 2170 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7691 591.0 -6.3 819 7694 roll -0.57 - - 2690 - 1.90 0.071 3314 602.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7737 594.0 -6.7 823 7743 done -0.58 - - 2690 - 1.80 0.054 2176 -632.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8059 614.1 -6.3 841 8062 roll -0.58 - - 2690 - 2.12 0.061 849 -625.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8095 616.7 -6.8 842 8099 done -0.58 - - 2690 - 2.12 0.061 2173 624.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8425 637.9 -6.5 853 8429 roll -0.58 - - 2689 - 1.88 0.071 3314 606.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8458 639.7 -5.8 854 8461 done -0.60 - - 2690 - 1.80 0.057 2180 -630.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8792 663.3 -7.1 865 8793 done -0.60 - - 2689 - - - 2180 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9096 684.2 -6.8 875 9096 done -0.61 - - 2690 - - - 2180 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9400 704.4 -6.7 885 9403 roll -0.62 0.10 0.113 2642 -480.0 2.12 0.061 843 -630.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9425 706.7 -9.0 885 9431 done -0.61 - - 2634 - 2.12 0.061 2167 624.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9734 737.0 -10.1 896 9735 done -0.59 - - 2634 - - - 2167 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10038 766.0 -9.4 906 10042 roll -0.58 0.12 0.166 2662 233.3 1.88 0.071 3305 605.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10069 768.6 -7.8 907 10073 done -0.58 - - 2661 - 1.80 0.056 2178 -626.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10405 794.5 -7.7 918 10405 done -0.58 - - 2662 - - - 2178 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10708 816.9 -7.4 928 10708 done -0.58 - - 2662 - - - 2178 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11011 839.7 -7.4 938 11012 done -0.58 - - 2662 - - - 2178 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11315 862.0 -7.5 948 11315 done -0.58 - - 2662 - - - 2178 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11619 883.8 -7.2 958 11619 done -0.58 - - 2662 - - - 2178 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11922 905.1 -7.1 968 11926 roll -0.58 - - 2662 - 2.12 0.064 853 -625.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11948 907.2 -7.7 968 11955 done -0.58 - - 2658 - 2.15 0.063 2184 619.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12257 930.1 -7.5 979 12261 roll -0.58 - - 2650 - 1.88 0.072 3314 601.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12288 932.5 -7.4 980 12292 done -0.58 - - 2650 - 1.80 0.057 2187 -626.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12624 958.6 -7.7 991 12624 done -0.58 - - 2650 - - - 2187 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12928 982.6 -8.1 1001 12928 done -0.58 - - 2650 - - - 2187 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
13231 986.4 - 1011 13232 done -0.63 - - 2649 - - - 2187 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
13381 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
13381 begin apogee
13385 986.6 - 1016 13481 done -0.14 0.45 0.087 2809 355.6 - - 2000 - - 94.43 1.231 3150 -4.8 0.406 - - - - - - - - -
13482 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13482 begin climb
13484 986.5 - 1019 13589 roll 0.45 0.57 0.079 3001 336.8 2.20 0.067 3235 561.4 112.4 99.88 1.192 2691 -4.6 0.404 - - - - - - - - -
13718 972.5 8.8 1026 13721 done 0.41 - - 3010 - 2.10 0.056 2007 -584.8 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
14052 945.5 7.7 1037 14056 roll 0.37 0.12 0.187 2981 -241.7 2.08 0.070 3225 585.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14100 942.0 6.5 1038 14104 done 0.34 - - 2987 - 2.03 0.058 1999 -603.9 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14420 919.3 7.3 1049 14423 roll 0.32 - - 2987 - 2.08 0.071 3232 592.8 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14467 915.6 8.3 1050 14471 done 0.28 0.15 0.146 2951 -240.0 2.00 0.057 2005 -613.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14787 896.1 6.3 1061 14787 done 0.28 - - 2951 - - - 2005 - 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
15089 877.7 6.2 1071 15094 roll 0.28 - - 2951 - 2.03 0.070 3230 603.4 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
15148 873.7 7.0 1072 15155 done 0.26 - - 2956 - 1.98 0.057 2011 -615.7 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
15457 854.5 6.1 1083 15458 done 0.25 - - 2957 - - - 2011 - 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
15760 835.5 6.4 1093 15764 roll 0.24 - - 2957 - 2.00 0.070 3225 607.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
15829 830.8 6.8 1095 15833 done 0.21 0.10 0.144 2932 -250.0 1.92 0.058 2028 -623.4 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
16160 814.3 4.7 1106 16195 roll 0.24 - - 2932 - 2.00 0.068 3234 603.0 149.8 31.60 1.108 2538 -4.6 0.356 - - - - - - - - -
16226 811.0 5.7 1108 16241 done 0.24 - - 2933 - 1.98 0.058 2027 -609.6 161.3 11.48 1.008 2492 -4.0 0.342 - - - - - - - - -
16551 792.4 5.6 1119 16569 roll 0.25 - - 2933 - 2.12 0.067 756 -599.5 174.6 12.60 1.024 2438 -4.3 0.352 - - - - - - - - -
16607 789.2 5.3 1120 16632 done 0.28 - - 2933 - 2.08 0.060 2027 611.1 195.8 20.05 1.049 2351 -4.3 0.347 - - - - - - - - -
16948 771.2 5.3 1132 16971 roll 0.31 - - 2933 - 2.05 0.069 3237 590.2 217.0 19.17 1.043 2265 -4.5 0.352 - - - - - - - - -
17010 767.7 6.3 1134 17014 done 0.32 - - 2933 - 2.00 0.057 2023 -607.0 217.0 - - 2262 - - - - - - - - - - -
17346 750.1 5.2 1145 17376 roll 0.36 0.12 0.101 2986 441.7 2.12 0.065 759 -596.2 242.4 22.92 1.042 2160 -4.5 0.340 - - - - - - - - -
17417 744.7 7.9 1147 17422 done 0.36 - - 2986 - 2.05 0.059 2013 611.7 242.4 - - 2159 - - - - - - - - - - -
17743 718.6 7.9 1158 17746 roll 0.36 - - 2986 - 2.03 0.069 3227 598.0 242.4 - - 2156 - - - - - - - - - - -
17768 716.3 8.0 1158 17774 done 0.36 - - 2986 - 1.98 0.058 2021 -609.1 242.4 - - 2155 - - - - - - - - - - -
18077 691.8 7.9 1169 18081 roll 0.36 - - 2986 - 2.08 0.068 758 -607.2 242.4 - - 2155 - - - - - - - - - - -
18135 687.5 6.4 1170 18141 done 0.36 - - 2986 - 2.00 0.059 2004 623.0 242.4 - - 2154 - - - - - - - - - - -
18444 662.9 8.1 1181 18448 roll 0.36 - - 2987 - 2.03 0.069 3231 604.4 242.4 - - 2154 - - - - - - - - - - -
18486 659.0 10.5 1182 18491 done 0.36 - - 2986 - 1.98 0.058 2003 -620.2 242.4 - - 2154 - - - - - - - - - - -
18812 629.8 9.0 1193 18815 roll 0.36 - - 2986 - 2.03 0.067 763 -610.8 242.4 - - 2154 - - - - - - - - - - -
18848 626.5 8.1 1194 18852 done 0.36 - - 2986 - 1.98 0.060 1999 624.2 242.4 - - 2154 - - - - - - - - - - -
19158 598.3 9.0 1205 19162 roll 0.36 - - 2987 - 2.03 0.069 3233 607.9 242.4 - - 2154 - - - - - - - - - - -
19217 592.6 9.8 1210 19222 done 0.36 - - 2986 - 1.95 0.058 2016 -624.1 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
19532 564.3 9.0 1241 19533 done 0.36 - - 2986 - - - 2014 - 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
19844 538.2 7.9 1271 19847 roll 0.36 - - 2987 - 2.00 0.068 753 -630.5 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
19906 533.0 7.7 1277 19910 done 0.36 - - 2987 - 2.00 0.060 2005 626.0 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
20227 506.4 8.4 1308 20231 roll 0.36 - - 2987 - 2.00 0.068 3234 614.5 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
20281 501.4 8.8 1313 20284 done 0.36 - - 2987 - 1.98 0.058 1999 -623.7 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
20601 474.3 8.3 1344 20605 roll 0.36 - - 2987 - 2.03 0.068 3235 608.9 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
20638 471.1 8.5 1347 20645 done 0.36 - - 2987 - 1.95 0.057 2013 -626.7 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
20955 446.5 7.4 1378 20958 roll 0.36 - - 2987 - 1.95 0.066 763 -641.0 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
21002 443.1 7.4 1382 21007 done 0.36 - - 2987 - 2.00 0.060 2014 625.5 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
21318 419.7 7.6 1413 21321 roll 0.36 - - 2987 - 1.98 0.067 3231 614.6 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
21381 414.2 8.8 1419 21385 done 0.36 - - 2987 - 1.95 0.058 2010 -626.2 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
21703 390.2 7.5 1450 21703 done 0.36 - - 2987 - - - 2009 - 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
22014 367.6 7.2 1480 22017 roll 0.36 - - 2987 - 1.98 0.068 760 -630.8 242.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
22046 365.3 5.7 1483 22059 done 0.37 - - 2987 - 2.00 0.061 2015 627.5 253.8 9.68 0.775 2115 -3.9 0.196 - - - - - - - - -
22376 340.5 7.5 1515 22380 roll 0.37 - - 2987 - 2.00 0.067 3231 608.0 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
22423 336.4 9.0 1519 22429 done 0.37 - - 2988 - 1.95 0.057 2014 -624.1 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
22739 310.1 8.4 1550 22743 roll 0.37 - - 2989 - 2.03 0.067 766 -614.8 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
22765 308.0 8.6 1552 22772 done 0.37 - - 2989 - 2.00 0.059 2019 626.5 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
23081 283.0 7.3 1583 23085 roll 0.37 - - 2989 - 2.00 0.068 3236 608.5 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
23128 278.9 8.7 1587 23135 done 0.37 - - 2990 - 1.95 0.057 2016 -625.6 253.8 - - 2111 - - - - - - - - - - -
23445 253.7 8.1 1618 23448 roll 0.37 - - 2990 - 2.03 0.067 753 -622.2 253.8 - - 2111 - - - - - - - - - - -
23477 251.1 9.1 1621 23480 done 0.38 - - 2990 - 2.00 0.060 2025 636.0 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
23797 223.9 8.3 1652 23801 roll 0.38 - - 2990 - 1.98 0.067 3230 608.6 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
23851 218.9 8.1 1657 23854 done 0.38 - - 2990 - 1.92 0.057 2007 -637.0 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
24170 192.9 7.8 1688 24175 roll 0.38 - - 2991 - 2.03 0.066 762 -613.3 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
24208 190.2 8.6 1691 24214 done 0.39 - - 2991 - 2.00 0.058 2021 629.5 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
24524 167.7 6.5 1722 24527 roll 0.39 - - 2990 - 1.98 0.067 3227 609.1 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
24571 164.2 8.7 1726 24577 done 0.39 - - 2991 - 1.92 0.056 2021 -628.1 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
24886 143.0 6.9 1757 24887 done 0.39 - - 2991 - - - 2021 - 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
25198 123.3 6.6 1787 25199 done 0.39 - - 2991 - - - 2021 - 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
25509 103.0 6.6 1817 25510 done 0.39 - - 2991 - - - 2021 - 253.8 - - 2113 - - - - - - - - - - -
25827 83.4 6.3 1872 25833 done 0.40 - - 2991 - - - 2021 - 253.8 - - 2112 - - - - - - - - - - -
26154 65.9 4.8 1933 26192 roll 0.44 - - 2991 - 2.05 0.064 765 -612.7 289.1 29.83 0.634 1970 -4.8 0.053 - - - - - - - - -
26236 62.2 4.3 1948 26281 done 0.51 - - 2991 - 2.03 0.058 2030 623.2 337.8 39.88 0.620 1773 -4.9 0.053 - - - - - - - - -
26602 34.9 7.7 2016 26607 roll 0.59 0.15 0.107 3045 360.0 2.00 0.067 3233 601.5 337.8 - - 1765 - - - - - - - - - - -
26847 17.7 6.2 2062 26853 done 0.68 - - 3045 - 1.92 0.054 2030 -626.6 337.8 - - 1763 - - - - - - - - - - -
27113 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27113 begin surface coast
27157 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27157 begin surface
SM 2.71 - - - - -8.46 - - 146 - - - 2083 - 350.04 11.23 0.208 1723 -3.6 0.005 - - - - - -