NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 412 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.40 of 150.00 AH used of 24V (61.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.87 of 100.00 AH used of 10V (53.13% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 371.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 97 VBD -0.47 - - 116 - - - 2212 - -136.3 -77.97 - 2772 - - - - - - - - - - -
101 3.4 -3.9 14 133 roll -0.47 11.50 0.216 3025 253.0 2.28 0.074 3618 616.7 -136.3 -13.05 - 3350 -44.3 - - - - - - - 24.77 25.44 26.15
283 34.4 -14.8 48 290 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2193 -647.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
596 76.2 -12.6 109 603 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.051 797 -649.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
661 84.0 -11.1 121 668 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.051 2200 646.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
975 119.9 -10.4 182 982 roll -0.47 - - 3016 - 2.15 0.050 796 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
1011 124.2 -11.3 185 1017 done -0.47 0.10 0.112 3042 260.0 2.15 0.050 2194 650.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
1327 153.3 -7.8 206 1332 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.063 3607 636.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
1416 160.7 -8.3 212 1421 done -0.47 - - 3034 - 2.12 0.044 2198 -664.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.87 -
1731 186.9 -8.1 233 1732 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2035 213.0 -8.5 251 2036 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2336 238.0 -8.2 266 2341 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.063 3601 633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2398 243.3 -8.5 269 2402 done -0.47 - - 3023 - 2.15 0.044 2189 -656.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
2711 270.5 -8.7 285 2717 roll -0.47 - - 3024 - 2.10 0.051 806 -658.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.73 -
2763 274.1 -8.9 287 2770 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.051 2209 646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
3070 304.1 -9.6 303 3076 roll -0.47 - - 3004 - 2.22 0.063 3608 630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
3099 306.1 -9.7 304 3104 done -0.47 0.15 0.124 3049 300.0 2.15 0.045 2199 -655.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.67 25.86 -
3405 329.5 -7.0 319 3407 done -0.47 - - 3049 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3707 350.7 -6.8 334 3708 done -0.47 - - 3049 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4007 370.3 -6.5 349 4008 done -0.47 - - 3049 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4305 389.8 -6.4 364 4307 done -0.47 - - 3049 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4606 408.6 -6.2 377 4612 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.066 3607 619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
4635 410.6 -6.3 378 4641 done -0.47 - - 3041 - 2.17 0.046 2190 -653.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.85 -
4966 431.4 -6.2 389 4967 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5266 448.7 -5.6 399 5271 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.066 3601 628.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
5309 450.4 -5.6 400 5313 done -0.47 - - 3031 - 2.15 0.047 2201 -651.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.83 -
5621 472.6 -7.2 411 5622 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5921 494.4 -7.3 421 5926 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.067 3601 623.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
5964 496.6 -7.4 422 5968 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.047 2190 -650.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
6277 522.6 -8.0 433 6278 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6576 547.6 -8.6 443 6582 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.066 3607 617.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
6600 547.6 -8.6 443 6607 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.17 0.047 2194 -651.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.65 25.80 -
6907 571.9 -7.0 454 6908 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7207 591.8 -6.3 464 7212 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3608 615.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
7230 591.8 -6.3 464 7237 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2196 -650.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.79 -
7537 611.7 -6.0 475 7538 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7837 629.3 -5.9 485 7843 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.067 3607 613.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
7875 631.3 -6.1 486 7879 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.048 2205 -646.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
8193 652.3 -6.5 497 8194 done -0.47 - - 3031 - - - 2203 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8493 672.4 -6.8 507 8494 done -0.47 - - 3031 - - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8794 692.6 -6.7 517 8799 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.067 3603 622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
8831 694.9 -6.8 518 8835 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.048 2199 -647.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.76 -
9149 716.6 -6.5 529 9150 done -0.47 - - 3020 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9449 736.0 -6.6 539 9450 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9748 756.2 -6.7 549 9754 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3605 617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
9781 758.3 -6.7 550 9786 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.20 0.048 2189 -643.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.60 25.74 -
10106 775.6 -5.2 561 10111 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.067 3601 619.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.40 -
10127 775.6 -5.2 561 10134 done -0.47 - - 3041 - 2.17 0.049 2199 -646.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.74 -
10434 794.0 -5.4 572 10436 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10735 811.1 -5.9 582 10740 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.068 3604 616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
10767 812.9 -5.9 583 10771 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.049 2191 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
11090 833.9 -6.5 594 11091 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11391 853.3 -6.5 604 11392 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11690 871.1 -5.8 614 11695 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.068 3601 619.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
11738 872.8 -5.7 615 11742 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.049 2190 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.71 -
12046 892.6 -6.1 625 12052 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.068 3610 609.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.36 -
12075 894.6 -6.2 626 12081 done -0.47 - - 3012 - 2.20 0.049 2191 -645.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
12406 917.2 -6.8 637 12408 done -0.47 0.12 0.137 3047 291.7 - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 26.10 - -
12705 933.0 -5.1 647 12711 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.069 3608 616.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.34 -
12735 934.7 -5.3 648 12740 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.049 2192 -643.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
13066 953.1 -5.4 659 13067 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
13365 967.9 -4.8 669 13367 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
13665 982.5 -5.1 679 13671 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.069 3597 616.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.32 -
13688 982.5 -5.1 679 13695 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.049 2186 -641.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.67 -
13812 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13812 begin apogee
13820 990.9 -5.7 684 13947 done -0.22 0.28 0.108 3126 342.9 - - 2328 - - 122.85 1.167 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.70 - 22.96
13950 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13950 begin climb
13954 994.6 - 688 14096 roll 0.47 0.62 0.073 3344 351.6 2.53 0.066 3725 552.2 136.3 132.23 1.131 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.41 23.31 22.01
14122 988.8 5.0 694 14176 done 0.49 - - 3354 - 2.38 0.049 2331 -585.7 186.0 48.12 1.099 2035 -4.2 0.421 - - - - - - - 23.82 22.01
14494 955.1 9.2 707 14495 done 0.49 - - 3354 - - - 2330 - 186.0 - - 2025 - - - - - - - - - - -
14794 927.2 9.5 717 14800 roll 0.49 - - 3354 - 2.30 0.069 3730 608.7 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.41 -
14817 927.2 9.5 717 14825 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.050 2323 -633.8 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.58 -
15125 893.8 9.9 728 15131 roll 0.49 - - 3375 - 2.20 0.059 921 -637.3 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.59 -
15147 893.8 9.9 728 15154 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.057 2322 631.1 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.60 -
15454 858.6 10.7 739 15460 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.070 3735 614.3 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.56 -
15518 851.3 11.4 741 15523 done 0.49 0.12 0.159 3354 -175.0 2.22 0.051 2325 -635.1 186.0 - - 2022 - - - - - - - - 25.53 25.74 -
15841 822.0 8.8 752 15847 roll 0.49 - - 3362 - 2.22 0.058 917 -634.2 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.65 -
15872 819.4 8.8 753 15878 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.057 2328 635.6 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.66 -
16202 788.0 9.7 764 16207 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.070 3741 614.3 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.57 -
16234 784.9 9.7 765 16238 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.050 2321 -631.1 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.78 -
16556 752.1 10.1 776 16557 done 0.49 - - 3373 - - - 2318 - 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - - -
16858 720.1 10.9 786 16863 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.069 3737 617.0 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.57 -
16899 716.5 11.1 787 16904 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.051 2325 -636.0 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.78 -
17212 679.0 11.2 798 17213 done 0.49 - - 3383 - - - 2322 - 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - - -
17512 647.0 10.6 808 17517 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.069 3734 619.3 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.55 -
17550 643.5 10.9 809 17555 done 0.49 0.15 0.148 3352 -206.7 2.22 0.051 2317 -638.3 186.0 - - 2020 - - - - - - - - 25.53 25.77 -
17868 615.9 8.1 820 17869 done 0.49 - - 3352 - - - 2311 - 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - - -
18169 590.7 8.4 830 18170 done 0.49 - - 3352 - - - 2311 - 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - - -
18468 565.0 8.8 840 18469 done 0.49 - - 3352 - - - 2311 - 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - - -
18768 538.9 8.5 850 18773 roll 0.49 - - 3360 - 2.17 0.057 923 -639.6 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.61 -
18788 538.9 8.5 850 18797 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.057 2331 634.2 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.62 -
19098 511.1 8.5 861 19104 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.069 3736 616.2 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.49 -
19121 511.1 8.5 861 19128 done 0.49 - - 3369 - 2.25 0.050 2312 -632.9 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.75 -
19428 479.3 9.7 872 19432 roll 0.49 - - 3380 - 2.20 0.057 922 -631.8 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.60 -
19453 479.3 9.7 872 19460 done 0.49 - - 3380 - 2.22 0.057 2330 634.2 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.60 -
19760 444.4 10.6 883 19766 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.069 3736 611.3 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.48 -
19798 440.9 10.8 884 19803 done 0.49 0.12 0.151 3357 -191.7 2.22 0.050 2321 -637.4 186.0 - - 2020 - - - - - - - - 25.51 25.73 -
20117 412.9 8.0 895 20122 roll 0.49 - - 3365 - 2.17 0.057 925 -643.3 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.58 -
20134 412.9 8.0 895 20138 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.057 2332 633.8 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.59 -
20454 387.2 7.4 908 20455 done 0.49 - - 3365 - - - 2332 - 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20751 364.6 7.8 923 20753 done 0.49 - - 3365 - - - 2332 - 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - - -
21052 339.9 8.4 938 21057 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.069 3730 621.3 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.45 -
21095 335.9 9.1 940 21099 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.050 2322 -640.0 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.72 -
21407 307.0 9.4 956 21413 roll 0.49 - - 3386 - 2.20 0.057 921 -636.8 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.56 -
21448 303.2 9.3 958 21454 done 0.49 0.08 0.117 3358 -350.0 2.20 0.056 2331 640.9 186.0 - - 2019 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
21769 277.8 7.7 974 21774 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.068 3740 612.6 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.43 -
21815 274.5 7.9 976 21819 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.050 2318 -640.5 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.72 -
22122 250.0 7.3 991 22128 roll 0.49 - - 3376 - 2.20 0.057 921 -635.0 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.54 -
22166 247.0 7.5 993 22170 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.056 2330 634.7 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.56 -
22478 222.6 7.5 1009 22484 roll 0.49 - - 3376 - 2.28 0.068 3736 616.7 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.42 -
22506 221.0 7.6 1010 22511 done 0.49 0.12 0.147 3353 -191.7 2.20 0.050 2326 -640.9 186.0 - - 2020 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
22814 200.5 6.4 1025 22834 roll 0.50 - - 3361 - 2.22 0.055 920 -633.3 200.8 11.95 0.641 1974 -3.8 0.134 - - - - - - - 25.65 24.03
22855 198.4 6.4 1027 22877 done 0.50 - - 3361 - 2.22 0.054 2333 636.5 216.9 15.68 0.661 1909 -4.1 0.139 - - - - - - - 25.62 24.24
23177 175.5 6.7 1049 23192 done 0.51 - - 3361 - - - 2333 - 225.9 8.80 0.601 1872 -4.2 0.137 - - - - - - - - 24.26
23493 154.9 6.5 1070 23507 done 0.51 - - 3361 - - - 2333 - 238.4 12.25 0.621 1822 -4.1 0.114 - - - - - - - - 24.38
23808 134.0 6.5 1091 23828 roll 0.52 - - 3369 - 2.25 0.054 921 -627.6 252.3 12.98 0.612 1764 -4.5 0.109 - - - - - - - 25.69 24.44
23853 131.2 6.2 1094 23881 done 0.53 - - 3369 - 2.20 0.054 2323 637.3 272.4 18.38 0.623 1682 -4.5 0.105 - - - - - - - 25.60 24.34
24185 107.4 6.8 1138 24198 roll 0.53 - - 3373 - 2.22 0.054 919 -632.4 278.5 6.10 0.514 1657 -4.1 0.095 - - - - - - - 25.65 24.26
24222 105.3 5.2 1144 24270 done 0.55 - - 3373 - 2.22 0.054 2333 636.9 324.8 38.97 0.610 1470 -4.8 0.092 - - - - - - - 25.59 24.33
24576 82.1 6.1 1212 24601 roll 0.56 - - 3373 - 2.35 0.067 3733 595.7 348.1 19.65 0.592 1374 -4.9 0.076 - - - - - - - 25.48 24.42
24619 79.3 6.3 1219 24644 done 0.56 - - 3373 - 2.22 0.047 2316 -638.3 367.5 17.42 0.582 1294 -4.6 0.070 - - - - - - - 25.55 24.32
24950 54.7 8.2 1283 24957 roll 0.56 - - 3373 - 2.20 0.054 916 -636.4 367.5 - - 1287 - - - - - - - - - 25.56 -
25143 36.0 9.8 1320 25150 done 0.56 - - 3373 - 2.20 0.052 2327 641.4 367.5 - - 1286 - - - - - - - - - 25.63 -
25456 7.1 9.1 1381 25462 roll 0.56 - - 3374 - 2.20 0.054 921 -639.1 367.5 - - 1285 - - - - - - - - - 25.67 -
25487 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25487 begin surface coast
25529 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25529 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.47 8.35 0.031 115 -390.3 2.08 0.054 2203 616.3 371.14 - - 1281 - - - - - - - -