NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 413 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.55 of 150.00 AH used of 24V (61.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.97 of 100.00 AH used of 10V (53.03% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 114 - - - 2207 - -136.3 -71.50 - 2845 - - - - - - - - - - -
95 3.4 -4.2 13 126 roll -0.47 11.52 0.216 3031 253.2 2.28 0.066 798 -618.0 -136.3 -10.77 - 3353 -47.2 - - - - - - - 24.77 25.51 26.14
196 25.3 -12.1 31 203 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.050 2203 638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
509 75.3 -14.4 92 515 done -0.47 - - 3023 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
818 113.5 -10.7 153 825 roll -0.47 - - 3012 - 2.25 0.061 3616 628.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
848 116.8 -11.7 158 856 done -0.47 0.12 0.128 3048 300.0 2.17 0.044 2193 -655.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
1172 145.7 -8.9 183 1175 roll -0.47 - - 3048 - 2.15 0.050 802 -647.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
1221 150.2 -9.1 186 1225 done -0.47 - - 3041 - 2.17 0.050 2207 647.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
1530 177.5 -8.9 206 1536 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.062 3604 635.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
1567 180.4 -9.3 208 1573 done -0.47 - - 3030 - 2.15 0.044 2190 -657.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
1891 210.8 -8.9 228 1897 roll -0.47 - - 3030 - 2.12 0.050 800 -655.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
1993 220.2 -9.2 233 1997 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.050 2205 647.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
2305 250.1 -9.5 249 2310 roll -0.47 - - 3011 - 2.22 0.063 3608 632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
2339 252.0 -9.6 250 2346 done -0.47 0.12 0.126 3047 300.0 2.15 0.044 2196 -656.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.71 25.87 -
2645 275.8 -7.4 266 2650 roll -0.47 - - 3047 - 2.15 0.051 800 -649.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
2668 277.4 -7.6 267 2672 done -0.47 - - 3041 - 2.17 0.051 2202 646.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.73 -
2980 303.7 -8.5 283 2986 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.063 3608 633.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
3020 307.2 -8.6 285 3025 done -0.47 - - 3030 - 2.15 0.045 2196 -656.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.87 -
3340 334.7 -8.3 301 3341 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3641 359.2 -8.1 316 3646 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.064 3610 628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3680 362.4 -8.1 318 3685 done -0.47 - - 3020 - 2.15 0.045 2202 -654.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
4000 390.0 -8.6 334 4004 roll -0.47 - - 3020 - 2.17 0.053 803 -644.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
4050 393.6 -8.5 336 4054 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.053 2200 643.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
4357 422.2 -9.3 347 4358 done -0.47 - - 3013 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4658 450.5 -9.5 357 4659 done -0.47 - - 3013 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4957 477.6 -8.8 367 4963 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.065 3616 621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
4988 480.2 -8.8 368 4994 done -0.47 0.10 0.102 3040 370.0 2.17 0.047 2200 -652.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.61 25.83 -
5318 501.7 -6.2 379 5324 roll -0.47 - - 3040 - 2.15 0.054 803 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
5350 503.7 -6.3 380 5354 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.054 2200 643.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
5673 525.5 -6.9 391 5678 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.066 3605 632.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.52 -
5711 527.7 -7.0 392 5716 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.047 2192 -651.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
6029 552.2 -7.6 403 6032 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.054 793 -644.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.64 -
6053 552.2 -7.6 403 6061 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.054 2200 639.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.64 -
6360 579.1 -8.1 414 6366 roll -0.47 - - 3005 - 2.28 0.066 3612 619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
6404 581.6 -8.1 415 6411 done -0.47 0.12 0.128 3041 300.0 2.17 0.047 2199 -651.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
6721 603.8 -6.7 426 6722 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7022 623.9 -6.4 436 7027 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.067 3611 614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
7064 625.9 -6.3 437 7068 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2202 -649.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
7377 648.1 -6.8 448 7378 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7677 669.2 -7.0 458 7683 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.067 3607 625.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
7700 669.2 -7.0 458 7706 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.047 2199 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
8006 693.6 -7.3 469 8008 done -0.47 - - 3025 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8306 714.9 -7.2 479 8308 done -0.47 - - 3025 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8607 736.5 -7.0 489 8613 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.067 3606 612.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8654 738.7 -7.1 490 8658 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.048 2201 -647.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.76 -
8962 763.8 -7.8 500 8963 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9262 788.0 -8.1 510 9263 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9562 812.8 -8.3 520 9563 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9861 837.1 -8.1 530 9867 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3616 608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
9895 839.7 -8.1 531 9899 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.22 0.049 2194 -640.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
10218 860.9 -6.2 542 10219 done -0.47 - - 3044 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10518 879.8 -6.5 552 10519 done -0.47 - - 3043 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10819 898.5 -6.0 562 10824 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.068 3608 607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
10850 900.3 -5.9 563 10854 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.049 2195 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
11178 918.8 -5.4 574 11179 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11479 933.8 -4.8 584 11480 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11778 947.2 -4.5 594 11784 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.068 3626 614.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
11810 948.6 -4.4 595 11815 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.050 2204 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
12134 964.9 -5.3 606 12135 done -0.47 - - 3028 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12433 981.8 -5.7 616 12434 done -0.47 - - 3027 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12580 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12580 begin apogee
12587 990.9 -6.1 621 12715 done -0.22 0.28 0.108 3122 339.3 - - 2329 - - 123.43 1.167 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.70 - 22.95
12718 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12719 begin climb
12721 994.7 - 625 12858 done 0.47 0.65 0.073 3347 346.2 - - 2330 - 136.3 133.23 1.132 2239 -4.2 0.408 - - - - - - 24.41 - 22.00
13148 967.5 7.9 640 13154 roll 0.47 - - 3347 - 2.33 0.069 3721 597.0 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 24.97 -
13186 964.8 8.2 641 13190 done 0.47 - - 3357 - 2.25 0.050 2321 -622.2 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.20 -
13504 937.0 8.3 652 13505 done 0.47 - - 3358 - - - 2321 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13803 913.0 7.7 662 13809 roll 0.47 - - 3358 - 2.30 0.068 3729 612.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.53 -
13865 907.4 8.3 664 13870 done 0.47 - - 3369 - 2.22 0.050 2314 -637.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.70 -
14193 881.5 7.7 675 14199 roll 0.47 - - 3368 - 2.33 0.069 3736 610.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.56 -
14211 881.5 7.7 675 14216 done 0.47 0.12 0.162 3349 -158.3 2.22 0.050 2323 -636.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.52 25.75 -
14519 859.4 6.8 685 14525 roll 0.47 - - 3349 - 2.33 0.069 3736 606.4 141.8 - - 2223 - - - - - - - - - 25.57 -
14557 857.1 6.9 686 14569 done 0.47 - - 3357 - 2.25 0.051 2309 -634.2 144.2 5.85 0.835 2206 -2.9 0.333 - - - - - - - 25.77 23.94
14879 830.7 8.2 697 14880 done 0.47 - - 3356 - - - 2309 - 144.2 - - 2205 - - - - - - - - - - -
15178 805.2 8.5 707 15184 roll 0.47 - - 3356 - 2.33 0.068 3745 616.3 144.2 - - 2204 - - - - - - - - - 25.59 -
15243 799.3 9.3 709 15249 done 0.47 - - 3367 - 2.22 0.051 2323 -640.5 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.79 -
15569 769.5 8.8 720 15575 roll 0.47 - - 3367 - 2.30 0.068 3729 611.3 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.58 -
15601 766.5 9.0 721 15605 done 0.47 - - 3377 - 2.20 0.051 2324 -638.6 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.79 -
15924 736.1 9.4 732 15925 done 0.47 - - 3376 - - - 2324 - 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
16224 708.6 9.0 742 16229 roll 0.47 - - 3377 - 2.28 0.069 3730 616.7 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.57 -
16266 705.6 9.2 743 16271 done 0.47 0.15 0.149 3348 -193.3 2.20 0.050 2325 -638.6 144.2 - - 2203 - - - - - - - - 25.53 25.79 -
16579 680.6 7.4 754 16581 done 0.47 - - 3348 - - - 2324 - 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
16880 658.9 7.2 764 16882 done 0.47 - - 3348 - - - 2323 - 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
17179 636.8 7.5 774 17181 done 0.47 - - 3348 - - - 2323 - 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
17480 613.8 7.8 784 17481 done 0.47 - - 3348 - - - 2324 - 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
17779 590.2 7.9 794 17785 roll 0.47 - - 3348 - 2.30 0.068 3734 613.0 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.51 -
17823 587.5 8.2 795 17827 done 0.47 - - 3356 - 2.22 0.051 2314 -639.6 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.76 -
18135 559.8 8.5 806 18136 done 0.47 - - 3356 - - - 2312 - 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
18436 534.7 8.3 816 18437 done 0.47 - - 3356 - - - 2312 - 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
18736 512.5 7.3 826 18741 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.068 3733 617.8 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.49 -
18773 510.1 7.5 827 18777 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.050 2323 -635.1 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.75 -
19090 482.7 8.5 838 19091 done 0.47 - - 3365 - - - 2322 - 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19391 457.7 8.3 848 19397 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.067 3740 616.5 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.47 -
19434 455.1 8.5 849 19438 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.050 2319 -640.1 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.74 -
19746 428.6 7.8 860 19751 roll 0.47 - - 3385 - 2.17 0.057 924 -642.9 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.58 -
19769 428.6 7.8 860 19777 done 0.47 0.15 0.138 3346 -260.0 2.20 0.057 2319 634.1 144.2 - - 2203 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
20076 408.1 5.6 871 20114 roll 0.49 - - 3345 - 2.33 0.067 3743 611.2 179.2 32.47 0.818 2062 -4.3 0.242 - - - - - - - 25.51 24.18
20140 404.7 5.8 873 20173 done 0.50 - - 3353 - 2.25 0.049 2318 -633.3 209.0 26.77 0.789 1941 -4.5 0.259 - - - - - - - 25.56 24.03
20485 380.7 6.9 889 20490 roll 0.50 - - 3363 - 2.20 0.057 923 -634.1 212.2 - - 1934 - - - - - - - - - 25.46 -
20512 379.4 6.8 890 20524 done 0.50 - - 3363 - 2.22 0.056 2326 632.0 216.5 6.97 0.665 1911 -3.3 0.210 - - - - - - - 25.49 24.08
20824 355.5 7.8 906 20829 roll 0.50 - - 3363 - 2.28 0.068 3735 618.0 216.5 - - 1909 - - - - - - - - - 25.48 -
20857 353.9 7.8 907 20864 done 0.50 - - 3372 - 2.22 0.049 2320 -637.4 216.5 - - 1908 - - - - - - - - - 25.67 -
21164 325.0 9.4 923 21169 roll 0.50 - - 3383 - 2.20 0.056 921 -635.9 216.5 - - 1908 - - - - - - - - - 25.60 -
21197 323.3 9.2 924 21204 done 0.50 - - 3383 - 2.22 0.056 2330 634.7 216.5 - - 1907 - - - - - - - - - 25.61 -
21504 292.9 9.4 940 21509 roll 0.50 - - 3383 - 2.25 0.068 3732 623.1 216.5 - - 1907 - - - - - - - - - 25.53 -
21552 288.7 9.7 942 21557 done 0.50 0.12 0.150 3360 -191.7 2.20 0.047 2322 -640.9 216.5 - - 1907 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
21859 263.7 7.9 957 21864 roll 0.50 - - 3368 - 2.20 0.056 918 -638.2 216.5 - - 1907 - - - - - - - - - 25.63 -
21901 260.6 7.7 959 21905 done 0.50 - - 3368 - 2.22 0.055 2327 634.7 216.5 - - 1906 - - - - - - - - - 25.65 -
22214 235.0 8.2 975 22215 done 0.50 - - 3368 - - - 2327 - 216.5 - - 1906 - - - - - - - - - - -
22514 209.7 8.7 990 22519 roll 0.50 - - 3368 - 2.28 0.067 3736 618.0 216.5 - - 1906 - - - - - - - - - 25.53 -
22556 205.7 9.4 992 22560 done 0.50 - - 3378 - 2.20 0.049 2321 -643.2 216.5 - - 1906 - - - - - - - - - 25.77 -
22870 177.6 8.8 1012 22875 roll 0.50 - - 3388 - 2.17 0.056 921 -645.2 216.5 - - 1906 - - - - - - - - - 25.63 -
22929 172.5 8.5 1016 22935 done 0.50 - - 3388 - 2.25 0.055 2337 629.3 216.5 - - 1906 - - - - - - - - - 25.65 -
23244 145.6 8.1 1037 23250 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.067 3737 614.0 216.5 - - 1906 - - - - - - - - - 25.51 -
23283 142.8 8.7 1039 23292 done 0.50 0.15 0.138 3356 -206.7 2.20 0.048 2328 -640.5 216.5 - - 1905 - - - - - - - - 25.54 25.77 -
23593 122.5 6.6 1060 23610 roll 0.51 - - 3364 - 2.28 0.056 919 -618.0 227.8 10.70 0.591 1864 -3.8 0.089 - - - - - - - 25.84 24.40
23635 119.8 6.4 1063 23654 done 0.51 - - 3364 - 2.22 0.054 2335 637.8 243.5 14.77 0.611 1801 -4.3 0.093 - - - - - - - 25.74 24.49
23961 98.6 6.8 1126 23974 roll 0.52 - - 3372 - 2.25 0.055 918 -629.8 248.0 5.00 0.480 1782 -3.8 0.087 - - - - - - - 25.73 24.27
23999 96.1 6.4 1132 24023 done 0.52 - - 3372 - 2.22 0.054 2334 637.8 264.3 15.65 0.597 1714 -4.3 0.078 - - - - - - - 25.65 24.49
24331 74.5 5.8 1196 24366 roll 0.54 - - 3372 - 2.33 0.055 913 -609.9 296.1 26.77 0.601 1584 -4.9 0.067 - - - - - - - 25.56 24.53
24385 71.2 5.6 1205 24421 done 0.55 - - 3372 - 2.22 0.053 2325 636.0 331.4 30.05 0.574 1441 -4.8 0.066 - - - - - - - 25.51 24.32
24729 50.4 5.7 1271 24765 roll 0.56 - - 3372 - 2.30 0.054 919 -611.3 365.3 27.42 0.579 1302 -5.1 0.049 - - - - - - - 25.49 24.45
24808 44.4 8.7 1285 24815 done 0.56 - - 3372 - 2.22 0.050 2326 633.8 365.3 - - 1300 - - - - - - - - - 25.46 -
25120 13.5 8.5 1346 25127 roll 0.56 - - 3372 - 2.22 0.052 910 -637.8 365.3 - - 1296 - - - - - - - - - 25.60 -
25223 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25223 begin surface coast
25257 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25257 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.46 8.35 0.029 117 -389.8 2.10 0.054 2204 616.2 367.95 - - 1294 - - - - - - - -