NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 315 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.73 of 150.00 AH used of 24V (70.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.13 of 100.00 AH used of 10V (63.86% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 414.56, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 92 VBD -0.48 - - 114 - - - 2202 - -146.0 -73.60 - 2686 - - - - - - - - - - -
96 3.1 -3.0 12 131 roll -0.48 11.45 0.219 3027 254.4 2.28 0.073 3608 616.7 -146.0 -16.52 - 3391 -42.7 - - - - - - - 24.98 25.48 26.11
247 30.0 -15.8 39 255 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.042 2192 -652.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.67 -
565 76.9 -13.4 100 572 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.050 798 -633.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.67 -
616 83.1 -11.9 109 623 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2201 646.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.68 -
928 122.7 -13.8 168 929 done -0.48 - - 3018 - - - 2201 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
1229 157.8 -11.1 188 1230 done -0.48 - - 3017 - - - 2201 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
1528 190.5 -10.5 208 1534 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.062 3609 625.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.67 -
1551 192.0 -10.4 209 1558 done -0.48 0.12 0.133 3042 291.7 2.15 0.043 2196 -657.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.72 25.90 -
1875 219.9 -8.0 227 1880 roll -0.48 - - 3042 - 2.12 0.050 806 -655.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.79 -
1933 225.3 -8.6 230 1938 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.050 2201 648.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.79 -
2254 252.8 -8.7 246 2259 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.063 3612 627.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.68 -
2306 256.5 -8.9 248 2313 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.044 2196 -658.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.92 -
2614 286.4 -9.4 264 2615 done -0.48 - - 3025 - - - 2195 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2915 313.5 -8.9 279 2916 done -0.48 - - 3025 - - - 2195 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3213 341.5 -9.2 294 3214 done -0.48 - - 3025 - - - 2195 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3513 369.2 -9.1 309 3514 done -0.48 - - 3025 - - - 2195 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3814 396.6 -9.2 324 3819 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.064 3612 621.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.66 -
3856 400.1 -9.1 326 3860 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.044 2203 -655.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.92 -
4168 429.7 -9.3 337 4169 done -0.48 - - 3015 - - - 2201 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4469 456.3 -8.7 347 4472 roll -0.48 - - 3015 - 2.17 0.051 803 -644.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.77 -
4519 459.2 -8.8 348 4524 done -0.48 0.12 0.138 3042 225.0 2.17 0.052 2203 645.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.65 25.77 -
4826 481.1 -6.5 358 4832 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.065 3606 632.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.63 -
4869 483.2 -6.6 359 4873 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.045 2199 -654.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.91 -
5181 508.1 -8.0 370 5182 done -0.48 - - 3033 - - - 2197 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5481 532.2 -8.1 380 5482 done -0.48 - - 3033 - - - 2197 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5781 555.3 -7.5 390 5787 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.067 3601 624.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.60 -
5829 557.5 -7.4 391 5833 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.044 2194 -654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.91 -
6136 582.5 -7.5 401 6137 done -0.48 - - 3023 - - - 2191 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6436 605.7 -7.8 411 6442 roll -0.48 - - 3013 - 2.33 0.066 3631 618.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.58 -
6479 608.2 -8.0 412 6483 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.046 2202 -649.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.88 -
6791 637.9 -9.3 423 6792 done -0.48 - - 3013 - - - 2200 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7092 664.1 -8.5 433 7097 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.067 3602 623.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.56 -
7121 666.8 -8.5 434 7128 done -0.48 0.12 0.134 3040 300.0 2.17 0.045 2194 -648.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.69 25.87 -
7452 688.7 -6.5 445 7453 done -0.48 - - 3039 - - - 2191 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7752 707.6 -6.3 455 7753 done -0.48 - - 3040 - - - 2191 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8052 727.4 -6.7 465 8057 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3602 618.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.53 -
8100 729.4 -6.7 466 8104 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.046 2192 -649.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.85 -
8407 753.1 -7.3 476 8409 done -0.48 - - 3032 - - - 2190 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8707 773.1 -6.7 486 8712 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.067 3604 620.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.51 -
8767 777.2 -6.8 488 8773 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.046 2202 -646.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.84 -
9097 801.0 -7.1 499 9098 done -0.48 - - 3022 - - - 2199 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9397 822.3 -7.0 509 9402 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.068 3616 616.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.48 -
9445 824.7 -7.1 510 9449 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.048 2194 -646.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.80 -
9753 848.2 -6.9 520 9758 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.068 3601 617.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.48 -
9775 848.2 -6.9 520 9782 done -0.48 0.15 0.123 3046 293.3 2.17 0.047 2191 -649.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.60 25.80 -
10082 867.2 -5.4 531 10083 done -0.48 - - 3045 - - - 2190 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10379 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
10379 begin apogee
10386 870.8 - 541 10518 done -0.22 0.20 0.090 3129 420.0 - - 2333 - - 126.93 1.102 2794 -4.7 0.401 - - - - - - 26.06 - 23.43
10521 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10521 begin climb
10524 870.7 - 545 10667 roll 0.48 0.62 0.063 3363 377.4 2.47 0.052 925 -570.0 146.0 133.82 1.066 2198 -4.5 0.397 - - - - - - 24.58 23.51 22.51
10720 860.6 7.3 552 10726 done 0.48 - - 3363 - 2.38 0.054 2320 586.1 147.8 - - 2194 - - - - - - - - - 24.06 -
11041 827.6 9.9 563 11047 roll 0.48 - - 3363 - 2.33 0.068 3731 605.6 147.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.08 -
11083 824.3 10.0 564 11088 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.049 2328 -623.6 147.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.28 -
11396 791.5 9.6 575 11401 roll 0.48 - - 3374 - 2.33 0.069 3742 606.9 147.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.40 -
11444 788.2 9.8 576 11449 done 0.48 0.12 0.161 3353 -175.0 2.25 0.050 2323 -630.7 147.8 - - 2186 - - - - - - - - 25.37 25.58 -
11751 760.3 8.2 586 11756 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.068 3736 606.4 147.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.51 -
11783 757.4 8.4 587 11787 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.048 2322 -636.9 147.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.70 -
12106 728.0 8.9 598 12107 done 0.48 - - 3361 - - - 2319 - 147.8 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12406 702.2 8.2 608 12407 done 0.48 - - 3361 - - - 2319 - 147.8 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12706 676.3 8.9 618 12711 roll 0.48 - - 3361 - 2.33 0.067 3746 612.4 147.8 - - 2185 - - - - - - - - - 25.60 -
12754 673.2 9.2 619 12758 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.048 2320 -642.3 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - 25.81 -
13061 642.0 9.5 629 13062 done 0.48 - - 3372 - - - 2316 - 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13361 614.3 9.1 639 13367 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.068 3742 612.0 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - 25.58 -
13384 614.3 9.1 639 13392 done 0.48 0.12 0.155 3351 -175.0 2.22 0.050 2320 -640.5 147.8 - - 2184 - - - - - - - - 25.58 25.80 -
13691 585.6 8.3 650 13696 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.068 3741 609.9 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - 25.58 -
13744 582.9 8.5 651 13752 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.048 2313 -643.2 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
14051 552.0 9.3 662 14052 done 0.48 - - 3359 - - - 2311 - 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14351 524.4 9.0 672 14357 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.067 3735 619.1 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - 25.59 -
14389 521.4 9.2 673 14393 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.048 2319 -637.8 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
14707 490.9 9.1 684 14712 roll 0.48 - - 3379 - 2.17 0.055 918 -645.6 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - 25.68 -
14744 487.9 9.3 685 14748 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 2330 636.0 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
15061 458.1 9.2 696 15066 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.068 3739 618.0 147.8 - - 2184 - - - - - - - - - 25.56 -
15109 455.0 9.5 697 15114 done 0.48 0.15 0.152 3349 -200.0 2.20 0.047 2328 -641.4 147.8 - - 2183 - - - - - - - - 25.53 25.81 -
15416 430.8 7.1 707 15427 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.055 918 -626.7 153.5 5.35 0.645 2168 -2.8 0.204 - - - - - - - 25.92 24.37
15446 428.6 7.2 708 15457 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.056 2324 639.1 156.6 5.10 0.628 2154 -2.7 0.204 - - - - - - - 25.83 24.45
15776 403.3 7.4 719 15781 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.068 3730 624.9 156.6 - - 2153 - - - - - - - - - 25.63 -
15799 403.3 7.4 719 15806 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.049 2315 -643.2 156.6 - - 2153 - - - - - - - - - 25.84 -
16116 375.3 8.5 735 16122 roll 0.48 - - 3378 - 2.15 0.055 926 -646.0 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 25.71 -
16136 373.6 8.6 736 16142 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.056 2332 633.3 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 25.71 -
16456 344.3 9.2 752 16461 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.068 3738 624.9 156.6 - - 2153 - - - - - - - - - 25.60 -
16509 340.2 9.8 754 16517 done 0.48 0.15 0.149 3349 -200.0 2.22 0.047 2320 -638.7 156.6 - - 2152 - - - - - - - - 25.57 25.84 -
16816 314.5 7.4 770 16817 done 0.48 - - 3349 - - - 2315 - 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - - -
17116 292.4 7.4 785 17121 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.067 3745 613.7 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 25.58 -
17144 290.7 7.6 786 17148 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.048 2312 -645.5 156.6 - - 2151 - - - - - - - - - 25.82 -
17451 266.5 7.4 801 17452 done 0.48 - - 3357 - - - 2311 - 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - - -
17752 243.0 8.1 816 17758 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.067 3737 620.0 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 25.58 -
17793 239.3 8.6 818 17798 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.047 2317 -645.5 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 25.84 -
18106 213.3 7.9 834 18111 roll 0.48 - - 3377 - 2.17 0.054 921 -643.3 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 25.69 -
18128 211.8 7.8 835 18133 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.055 2326 638.6 156.6 - - 2151 - - - - - - - - - 25.69 -
18446 186.6 7.6 854 18451 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.067 3735 618.0 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 25.56 -
18499 182.3 8.9 857 18507 done 0.48 0.15 0.145 3348 -200.0 2.20 0.046 2327 -640.0 156.6 - - 2152 - - - - - - - - 25.57 25.84 -
18809 162.1 6.1 878 18840 done 0.49 - - 3348 - - - 2322 - 189.3 29.02 0.669 2021 -4.5 0.119 - - - - - - - - 24.75
19139 142.1 5.9 900 19175 roll 0.51 - - 3356 - 2.22 0.050 920 -631.5 226.0 31.10 0.655 1870 -4.9 0.115 - - - - - - - 25.52 24.63
19209 137.6 6.2 904 19240 done 0.52 - - 3355 - 2.22 0.053 2326 633.3 256.0 25.90 0.629 1749 -4.7 0.111 - - - - - - - 25.45 24.45
19546 115.0 5.8 937 19589 roll 0.54 - - 3360 - 2.30 0.054 924 -609.6 296.0 32.70 0.629 1584 -5.0 0.101 - - - - - - - 25.36 24.50
19627 110.3 5.3 951 19677 done 0.56 - - 3359 - 2.22 0.051 2327 632.0 349.7 43.97 0.608 1367 -4.9 0.098 - - - - - - - 25.36 24.30
19984 87.8 6.3 1019 20015 roll 0.57 - - 3359 - 2.30 0.054 922 -610.9 376.1 21.62 0.596 1258 -5.0 0.081 - - - - - - - 25.43 24.54
20039 84.6 6.0 1028 20076 done 0.58 - - 3359 - 2.25 0.051 2317 620.0 411.3 29.02 0.594 1116 -4.9 0.076 - - - - - - - 25.42 24.41
20392 48.4 10.1 1094 20400 roll 0.58 - - 3359 - 2.33 0.067 3736 609.0 411.3 - - 1109 - - - - - - - - - 25.45 -
20434 44.1 10.0 1101 20442 done 0.58 - - 3360 - 2.22 0.044 2315 -640.1 411.3 - - 1109 - - - - - - - - - 25.65 -
20756 11.4 10.6 1162 20764 roll 0.58 - - 3360 - 2.22 0.051 918 -629.3 411.3 - - 1107 - - - - - - - - - 25.67 -
20799 6.8 11.1 1169 20806 done 0.58 - - 3359 - 2.20 0.050 2333 643.2 411.3 - - 1107 - - - - - - - - - 25.67 -
20826 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20826 begin surface coast
20865 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20866 begin surface
SM 2.00 - - - - -9.47 8.30 0.028 105 -392.0 0.20 0.070 2197 -680.0 414.56 - - 1104 - - - - - - - -