NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 316 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.87 of 150.00 AH used of 24V (70.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.25 of 100.00 AH used of 10V (63.75% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 362.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 93 VBD -0.48 - - 105 - - - 2195 - -146.0 -74.55 - 2820 - - - - - - - - - - -
97 3.7 -4.5 12 126 roll -0.48 11.35 0.216 3023 257.1 2.35 0.074 3607 600.9 -146.0 -11.90 - 3392 -48.1 - - - - - - - 24.97 25.53 26.13
199 27.6 -19.2 30 207 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.044 2195 -636.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
517 73.4 -13.5 91 524 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.062 3608 614.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.57 -
562 79.7 -13.8 99 568 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.043 2191 -653.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
884 122.7 -13.0 160 889 roll -0.48 - - 3012 - 2.15 0.049 792 -650.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
944 130.1 -12.1 164 951 done -0.48 0.10 0.119 3040 280.0 2.17 0.050 2198 647.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.53 25.73 -
1262 159.5 -9.1 185 1263 done -0.48 - - 3040 - - - 2198 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1561 186.6 -8.8 205 1566 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.063 3607 634.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
1620 192.1 -9.1 209 1626 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.043 2199 -664.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
1930 221.0 -9.3 226 1931 done -0.48 - - 3031 - - - 2194 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2231 249.2 -9.6 241 2232 done -0.48 - - 3031 - - - 2194 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2529 276.9 -8.8 256 2533 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.063 3609 620.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.68 -
2571 280.8 -9.0 258 2575 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.043 2194 -652.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.93 -
2894 311.6 -9.0 274 2895 done -0.48 - - 3021 - - - 2189 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3193 338.9 -9.2 289 3199 roll -0.48 - - 3011 - 2.30 0.063 3619 621.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
3226 340.8 -9.2 290 3233 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.044 2191 -658.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.92 -
3536 372.9 -10.3 306 3542 roll -0.48 0.12 0.148 3043 266.7 2.28 0.062 3613 623.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.05 25.66 -
3563 375.0 -10.2 307 3567 done -0.48 - - 3043 - 2.15 0.044 2199 -657.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.92 -
3872 399.7 -7.8 322 3877 roll -0.48 - - 3043 - 2.12 0.051 804 -658.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
3894 401.2 -7.8 323 3901 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.051 2207 646.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
4201 426.3 -8.1 334 4206 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.064 3610 632.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.64 -
4260 431.4 -8.2 336 4264 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.045 2197 -651.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.91 -
4592 459.8 -8.4 347 4594 done -0.48 - - 3024 - - - 2194 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4892 484.7 -8.3 357 4893 done -0.48 - - 3024 - - - 2194 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5192 510.1 -8.7 367 5198 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.066 3613 617.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.60 -
5215 510.1 -8.7 367 5222 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.045 2195 -653.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.89 -
5522 540.9 -9.4 378 5524 done -0.48 - - 3014 - - - 2194 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5822 568.4 -9.3 388 5828 roll -0.48 - - 3004 - 2.30 0.066 3609 615.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.59 -
5866 571.3 -9.4 389 5871 done -0.48 0.12 0.136 3040 300.0 2.17 0.045 2190 -653.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.69 25.88 -
6179 596.4 -7.4 400 6180 done -0.48 - - 3040 - - - 2187 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6479 618.0 -7.3 410 6485 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.066 3606 622.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.58 -
6532 620.3 -7.4 411 6539 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.046 2199 -654.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.87 -
6839 645.8 -7.6 422 6844 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.067 3602 623.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.56 -
6868 648.2 -7.6 423 6874 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.046 2192 -649.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.86 -
7199 674.0 -7.8 434 7201 done -0.48 - - 3021 - - - 2190 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7499 697.7 -7.9 444 7504 roll -0.48 - - 3011 - 2.30 0.067 3612 618.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.54 -
7572 703.0 -8.3 446 7576 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.046 2197 -652.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.85 -
7884 730.7 -8.5 457 7890 roll -0.48 - - 3001 - 2.28 0.067 3608 618.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.53 -
7927 733.5 -8.6 458 7932 done -0.48 0.15 0.125 3045 293.3 2.17 0.047 2203 -647.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.63 25.84 -
8240 754.3 -6.0 469 8241 done -0.48 - - 3045 - - - 2199 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8541 771.8 -5.4 479 8542 done -0.48 - - 3045 - - - 2199 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8840 789.3 -5.4 489 8846 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.067 3610 618.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.51 -
8893 791.1 -5.7 490 8900 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2197 -651.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.83 -
9200 810.8 -6.0 501 9206 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.068 3605 617.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
9253 812.7 -6.1 502 9260 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.047 2196 -649.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.81 -
9560 834.7 -6.5 513 9561 done -0.48 - - 3028 - - - 2195 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9861 855.0 -6.8 523 9866 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.069 3600 616.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.46 -
9903 857.2 -6.9 524 9907 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.047 2195 -647.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
10215 881.1 -7.4 535 10216 done -0.48 - - 3018 - - - 2194 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10516 902.5 -7.0 545 10521 roll -0.48 - - 3008 - 2.28 0.069 3599 616.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
10580 906.9 -7.2 547 10586 done -0.48 0.12 0.130 3044 300.0 2.17 0.046 2189 -649.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
10906 924.1 -4.9 558 10912 roll -0.48 - - 3036 - 2.33 0.067 3606 608.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
10944 925.8 -5.0 559 10947 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.047 2201 -647.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.78 -
11266 943.7 -5.7 570 11267 done -0.48 - - 3036 - - - 2199 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11566 961.1 -5.9 580 11572 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.070 3601 614.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.41 -
11604 963.0 -6.1 581 11608 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.048 2190 -641.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.76 -
11921 983.6 -6.4 592 11927 roll -0.48 - - 3017 - 2.30 0.069 3605 615.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.39 -
11955 985.6 -6.4 593 11959 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.048 2190 -643.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
12034 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12034 begin apogee
12041 991.8 -7.2 596 12178 done -0.22 0.30 0.110 3120 343.3 - - 2330 - - 129.27 1.180 2794 -4.6 0.423 - - - - - - 25.67 - 23.24
12179 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12179 begin climb
12182 995.6 - 600 12334 roll 0.48 0.65 0.077 3344 344.6 2.58 0.067 3720 538.8 146.0 138.95 1.141 2197 -4.3 0.412 - - - - - - 24.39 23.34 22.31
12352 988.2 6.0 606 12397 done 0.49 - - 3354 - 2.35 0.047 2332 -590.6 181.8 34.75 1.092 2050 -4.2 0.421 - - - - - - - 23.80 22.41
12698 951.2 10.0 618 12704 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 915 -608.2 181.8 - - 2042 - - - - - - - - - 24.94 -
12730 948.1 10.0 619 12734 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.057 2320 610.9 181.8 - - 2041 - - - - - - - - - 25.01 -
13053 912.7 11.0 630 13058 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.070 3730 613.0 181.8 - - 2040 - - - - - - - - - 25.34 -
13082 909.0 11.3 631 13088 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.050 2328 -631.5 181.8 - - 2040 - - - - - - - - - 25.51 -
13412 871.1 11.0 642 13418 roll 0.49 - - 3386 - 2.20 0.057 922 -639.1 181.8 - - 2040 - - - - - - - - - 25.56 -
13435 871.1 11.0 642 13443 done 0.49 0.12 0.156 3356 -250.0 2.25 0.057 2335 628.0 181.8 - - 2039 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
13743 839.3 9.6 653 13748 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.070 3730 620.0 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.53 -
13790 836.2 9.7 654 13794 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.049 2313 -629.8 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.73 -
14097 803.0 10.1 664 14098 done 0.49 - - 3363 - - - 2308 - 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - - -
14398 772.7 10.0 674 14404 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.068 3737 608.1 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.58 -
14480 765.9 10.6 676 14487 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.049 2317 -639.6 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.79 -
14787 731.1 10.2 687 14793 roll 0.49 - - 3384 - 2.20 0.057 917 -636.4 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.67 -
14850 724.9 10.3 689 14855 done 0.49 - - 3384 - 2.25 0.057 2335 630.2 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.67 -
15173 688.3 11.8 700 15178 roll 0.49 - - 3384 - 2.28 0.070 3737 614.9 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.58 -
15211 684.4 12.1 701 15216 done 0.49 0.15 0.149 3354 -200.0 2.22 0.049 2315 -640.5 181.8 - - 2037 - - - - - - - - 25.53 25.80 -
15529 652.1 9.7 712 15535 roll 0.49 - - 3363 - 2.17 0.056 919 -643.3 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.67 -
15547 652.1 9.7 712 15551 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.057 2328 634.7 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.67 -
15855 619.7 10.0 722 15861 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.070 3741 614.3 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.56 -
15907 616.5 10.1 723 15914 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.050 2321 -639.6 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.79 -
16215 582.2 10.1 734 16220 roll 0.49 - - 3383 - 2.17 0.057 922 -644.7 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.66 -
16248 579.4 10.0 735 16252 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.057 2331 634.7 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.65 -
16570 546.1 10.1 746 16576 roll 0.49 - - 3383 - 2.25 0.069 3734 623.6 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.56 -
16623 542.8 10.3 747 16630 done 0.49 0.15 0.148 3354 -193.3 2.20 0.048 2325 -640.5 181.8 - - 2036 - - - - - - - - 25.53 25.80 -
16931 514.8 8.1 758 16936 roll 0.49 - - 3353 - 2.30 0.068 3735 613.0 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.53 -
16968 512.1 8.3 759 16972 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.048 2315 -639.6 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.80 -
17285 483.0 8.9 770 17286 done 0.49 - - 3361 - - - 2309 - 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - - -
17585 456.2 9.0 780 17586 done 0.49 - - 3361 - - - 2309 - 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - - -
17885 430.0 8.7 790 17886 done 0.49 - - 3361 - - - 2309 - 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - - -
18185 404.3 8.5 800 18191 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.067 3735 612.0 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.52 -
18218 401.6 8.7 801 18222 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.048 2321 -636.9 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.79 -
18540 372.6 8.6 817 18541 done 0.49 - - 3371 - - - 2317 - 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - - -
18840 346.4 8.7 832 18841 done 0.49 - - 3371 - - - 2317 - 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - - -
19140 319.1 9.0 847 19141 done 0.49 - - 3371 - - - 2317 - 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - - -
19440 294.6 7.9 862 19446 roll 0.49 - - 3382 - 2.17 0.054 917 -645.2 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.63 -
19473 293.1 7.8 863 19479 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.055 2332 637.4 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.63 -
19780 268.0 7.9 879 19781 done 0.49 - - 3382 - - - 2332 - 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - - -
20080 243.1 8.5 894 20086 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.068 3735 610.0 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.49 -
20121 239.3 9.0 896 20127 done 0.49 0.10 0.124 3358 -230.0 2.17 0.047 2331 -647.0 181.8 - - 2036 - - - - - - - - 25.49 25.79 -
20441 213.8 7.9 912 20446 roll 0.49 - - 3366 - 2.20 0.054 909 -646.4 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.62 -
20493 210.7 7.8 914 20500 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.054 2327 638.7 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.62 -
20802 184.5 7.7 933 20808 roll 0.49 - - 3366 - 2.25 0.067 3733 624.9 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.48 -
20846 180.4 8.5 936 20852 done 0.49 - - 3376 - 2.20 0.046 2311 -646.4 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.79 -
21162 154.1 8.3 957 21163 done 0.49 - - 3377 - - - 2307 - 181.8 - - 2036 - - - - - - - - - - -
21462 126.9 9.1 977 21468 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.067 3737 621.7 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.48 -
21567 115.6 11.0 988 21575 done 0.49 0.08 0.128 3359 -225.0 2.22 0.046 2326 -635.6 181.8 - - 2037 - - - - - - - - 25.55 25.79 -
21885 93.0 6.4 1049 21911 roll 0.50 - - 3367 - 2.20 0.051 918 -640.0 207.0 20.35 0.610 1949 -4.3 0.073 - - - - - - - 25.84 24.70
21992 85.8 6.6 1068 22018 done 0.51 - - 3368 - 2.25 0.053 2319 622.7 225.4 16.92 0.600 1874 -4.4 0.070 - - - - - - - 25.66 24.71
22328 64.9 6.3 1132 22361 roll 0.52 - - 3370 - 2.28 0.053 921 -613.2 251.5 22.50 0.596 1765 -4.8 0.058 - - - - - - - 25.63 24.71
22390 61.1 5.4 1142 22441 done 0.54 - - 3370 - 2.25 0.053 2319 621.3 300.7 40.67 0.588 1566 -4.9 0.056 - - - - - - - 25.52 24.47
22754 39.9 5.1 1210 22808 roll 0.56 - - 3370 - 2.33 0.051 918 -601.3 359.2 46.85 0.581 1327 -5.1 0.039 - - - - - - - 25.27 24.49
23047 15.5 7.9 1263 23054 done 0.56 - - 3370 - 2.22 0.050 2331 636.5 359.2 - - 1321 - - - - - - - - - 25.47 -
23180 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23180 begin surface coast
23222 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23222 begin surface
SM 2.24 - - - - -9.47 8.38 0.029 109 -389.1 0.20 0.071 2191 -700.0 362.55 - - 1316 - - - - - - - -