NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 247 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 60.19 of 350.00 AH used of 24V (82.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.5 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 390.52, SM_CC=375)
• GPS1 time: 83 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 79 VBD -0.59 - - 388 - - - 2410 - -116.8 -47.60 - 2558 - - - - - - - - - - -
85 3.0 -2.2 5 123 roll -0.59 12.48 0.380 3126 219.4 2.55 0.100 996 -554.5 -116.8 -15.93 - 3333 -48.7 - - - - - - - 13.98 14.26 14.51
243 34.1 -15.2 21 255 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.074 2390 576.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.29 -
495 67.0 -12.8 46 506 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.090 3806 573.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.26 -
677 90.2 -11.5 64 687 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.065 2397 -587.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.38 -
928 116.5 -10.2 89 938 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1179 142.4 -10.5 114 1188 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1428 167.9 -10.2 139 1438 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - - -
1678 192.4 -9.6 164 1688 done -0.59 - - 3126 - - - 2391 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1928 215.4 -8.7 189 1939 done -0.59 - - 3127 - - - 2392 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2179 237.4 -8.8 214 2189 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2449 260.9 -8.9 233 2459 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.081 986 -581.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.42 -
2499 265.6 -9.9 238 2510 done -0.59 - - 3129 - 2.45 0.076 2398 576.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.42 -
2811 292.9 -9.0 249 2822 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.094 3817 574.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.40 -
2911 302.7 -9.3 259 2921 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.069 2392 -588.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.44 -
3231 332.3 -9.3 271 3241 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.095 3810 567.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.40 -
3311 339.9 -9.6 279 3321 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.071 2396 -584.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.44 -
3625 369.0 -9.2 290 3635 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.083 991 -580.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.42 -
3694 375.6 -8.9 297 3704 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.077 2404 576.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.42 -
4017 402.1 -8.1 309 4026 done -0.59 - - 3126 - - - 2405 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4315 426.7 -8.4 319 4325 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.097 3821 573.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.40 -
4414 435.9 -9.0 329 4425 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.070 2403 -586.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.45 -
4738 465.2 -9.3 341 4748 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.081 989 -584.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.44 -
4798 471.2 -9.7 347 4808 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.078 2401 576.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.42 -
5128 501.0 -9.0 360 5138 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.098 3811 570.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.40 -
5248 511.8 -9.1 372 5258 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.074 2396 -577.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.42 -
5578 538.6 -7.9 385 5587 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5878 559.9 -6.7 395 5888 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.099 3812 567.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.40 -
5928 563.5 -7.4 400 5938 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.073 2387 -581.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.43 -
6241 585.4 -7.1 411 6251 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.086 988 -578.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.41 -
6301 590.0 -7.5 417 6311 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.080 2408 574.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.42 -
6634 612.0 -6.7 430 6644 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.099 3820 571.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.38 -
6714 618.1 -7.4 438 6725 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.076 2404 -578.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.40 -
7027 639.9 -7.1 449 7037 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.086 985 -574.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.38 -
7137 648.7 -7.9 460 7148 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.079 2402 573.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.40 -
7449 673.8 -8.4 471 7459 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7747 699.3 -8.5 481 7757 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.099 3806 568.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.38 -
7877 710.7 -8.8 494 7887 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.074 2386 -579.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.42 -
8198 737.0 -8.1 506 8208 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.086 990 -576.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.38 -
8247 741.2 -8.5 511 8258 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.080 2402 571.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.40 -
8561 763.5 -6.9 522 8571 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
8858 783.2 -6.4 532 8868 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.100 3810 563.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.38 -
8927 787.4 -5.9 539 8937 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.075 2405 -580.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.42 -
9247 807.6 -6.6 551 9258 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.086 993 -576.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.35 -
9308 811.8 -7.3 557 9318 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.080 2409 573.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.40 -
9641 833.8 -7.0 570 9650 done -0.59 - - 3126 - - - 2410 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9939 856.1 -7.3 580 9949 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.086 990 -568.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.38 -
9999 860.8 -8.1 586 10009 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.082 2402 571.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.42 -
10329 884.6 -7.1 599 10339 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.100 3818 566.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.36 -
10438 892.5 -7.0 610 10449 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.076 2389 -578.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.38 -
10752 911.9 -6.0 621 10761 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11052 929.5 -5.9 631 11061 done -0.59 - - 3126 - - - 2388 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11352 947.3 -6.0 641 11362 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.093 999 -566.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.35 -
11412 951.5 -6.6 647 11422 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.084 2398 566.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.38 -
11742 973.4 -6.7 660 11752 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.101 3812 558.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.35 -
11851 981.4 -7.1 671 11862 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.077 2403 -575.1 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.38 -
11978 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11979 begin apogee
11988 990.4 -7.0 676 12097 done -0.25 0.40 0.187 3243 292.5 - - 2315 - - 101.43 1.926 2860 -4.6 0.442 - - - - - - 14.25 - 13.16
12099 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12099 begin climb
12102 993.4 - 679 12224 roll 0.59 0.85 0.128 3513 317.6 2.78 0.098 3739 512.2 116.8 109.93 1.895 2378 -4.4 0.434 - - - - - - 13.88 13.62 12.95
12266 985.7 8.8 692 12276 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.081 2359 -541.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.79 -
12587 957.0 8.9 704 12597 done 0.59 - - 3519 - - - 2356 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
12891 929.7 9.5 714 12901 roll 0.59 - - 3519 - 2.62 0.097 904 -554.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.22 -
13000 919.0 9.0 725 13011 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.081 2339 567.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.28 -
13313 889.2 9.4 736 13323 done 0.59 - - 3519 - - - 2340 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13614 860.7 9.3 746 13624 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.102 3735 558.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.32 -
13663 855.5 10.2 751 13674 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.081 2319 -566.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.34 -
13978 827.1 8.9 762 13988 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.099 916 -561.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.33 -
14059 819.3 9.3 770 14069 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.080 2330 572.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.37 -
14372 790.1 9.2 781 14382 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.096 915 -559.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.36 -
14411 786.1 9.0 785 14422 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.080 2330 572.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
14735 758.9 8.4 797 14746 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.096 911 -556.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.33 -
14785 754.4 8.0 802 14796 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2330 574.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
15098 727.8 8.7 813 15108 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.096 919 -557.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.31 -
15129 724.9 8.7 816 15139 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2331 571.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.39 -
15458 696.0 8.9 829 15468 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.099 3739 563.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.35 -
15549 687.0 10.3 838 15559 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.083 2328 -571.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.36 -
15879 657.0 9.2 851 15888 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16182 628.2 9.8 861 16193 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.097 916 -566.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.34 -
16273 619.4 9.1 870 16283 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.081 2331 572.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.41 -
16602 588.9 9.3 883 16612 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.099 3739 563.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.35 -
16692 579.6 10.7 892 16702 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2320 -574.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
17022 548.3 9.2 905 17033 roll 0.59 - - 3526 - 2.47 0.096 924 -565.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.34 -
17062 544.4 9.6 909 17072 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2331 569.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.38 -
17386 516.3 8.5 921 17395 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17686 493.0 7.5 931 17696 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.097 3742 564.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.38 -
17725 489.7 7.6 935 17735 done 0.59 - - 3523 - 2.45 0.076 2330 -576.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
18046 467.0 7.4 947 18056 done 0.59 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18349 445.2 7.5 957 18359 done 0.59 - - 3523 - - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18649 421.8 7.7 967 18658 done 0.59 - - 3523 - - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18949 398.1 8.2 977 18959 done 0.59 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19249 373.6 8.3 987 19259 roll 0.59 - - 3523 - 2.53 0.097 3741 557.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.35 -
19288 369.6 8.9 991 19298 done 0.59 - - 3525 - 2.45 0.074 2327 -577.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
19609 343.7 7.8 1003 19619 roll 0.59 - - 3523 - 2.47 0.093 921 -569.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.35 -
19649 340.6 7.8 1007 19659 done 0.59 - - 3523 - 2.45 0.078 2331 575.5 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.37 -
19969 317.0 7.1 1019 19979 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.090 916 -566.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.35 -
20060 310.6 6.9 1028 20070 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.077 2341 576.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
20389 286.8 7.1 1041 20399 roll 0.59 - - 3523 - 2.47 0.095 3739 566.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
20469 280.5 8.1 1049 20480 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.077 2334 -573.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.37 -
20782 258.8 6.9 1060 20792 roll 0.59 - - 3528 - 2.50 0.090 914 -568.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.33 -
20831 255.1 7.1 1065 20843 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.076 2343 578.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
21143 233.5 7.2 1090 21153 roll 0.59 - - 3523 - 2.53 0.091 917 -563.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.33 -
21193 230.0 6.6 1095 21204 done 0.61 - - 3523 - 2.45 0.076 2328 575.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
21444 213.7 6.5 1120 21454 done 0.62 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21694 197.4 6.6 1145 21705 done 0.64 - - 3523 - - - 2327 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21945 182.0 6.0 1170 21956 roll 0.67 - - 3523 - 2.50 0.094 3740 565.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.34 -
22016 177.4 6.7 1177 22028 done 0.68 - - 3526 - 2.45 0.070 2327 -576.7 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.38 -
22269 162.3 5.5 1202 22280 roll 0.71 - - 3522 - 2.53 0.093 3746 560.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.36 -
22363 156.2 6.9 1211 22374 done 0.71 - - 3523 - 2.45 0.073 2332 -577.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.36 -
22615 141.0 6.3 1236 22625 done 0.74 0.12 0.151 3577 450.0 - - 2328 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.38 - -
22866 119.2 8.4 1261 22877 roll 0.74 - - 3577 - 2.50 0.091 3737 563.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.33 -
22886 117.4 8.8 1263 22897 done 0.74 - - 3588 - 2.42 0.069 2324 -583.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
23137 97.2 7.6 1288 23147 done 0.74 0.12 0.276 3557 -258.3 - - 2320 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.14 - -
23387 83.1 5.1 1313 23439 roll 0.77 - - 3563 - 2.45 0.086 926 -569.0 169.2 39.70 0.825 2166 -5.1 0.096 - - - - - - - 14.33 13.93
23569 72.0 6.8 1331 23579 done 0.77 - - 3562 - 2.45 0.076 2330 573.1 169.2 - - 2166 - - - - - - - - - 14.29 -
23820 55.7 6.3 1356 23831 roll 0.79 - - 3562 - 2.47 0.083 923 -569.6 169.2 - - 2166 - - - - - - - - - 14.26 -
23941 48.4 5.9 1368 23951 done 0.82 - - 3563 - 2.45 0.074 2331 574.7 169.2 - - 2166 - - - - - - - - - 14.33 -
24191 34.2 5.2 1393 24244 roll 0.86 0.12 0.153 3617 450.0 2.55 0.086 925 -551.4 221.1 41.05 0.756 1954 -5.2 0.044 - - - - - - 14.35 14.31 13.93
24474 10.6 6.8 1421 24486 done 0.87 - - 3622 - 2.45 0.074 2334 575.1 221.1 - - 1954 - - - - - - - - - 14.31 -
24727 7.6 0.2 1446 24816 roll 0.99 - - 3617 - 2.55 0.086 927 -551.8 390.5 75.25 0.119 1266 -9.1 0.110 - - - - - - - 14.27 14.26
24825 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24826 begin surface coast
24887 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24887 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.10 9.32 0.073 401 43.0 2.62 0.077 2396 -2409.2 390.52 - - 1266 - - - - - - - -