NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 247 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  247 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  31 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  33 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593729.5 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  180814,141954,4737.579,-12540.018,83,1.0,83,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.10 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  22.8,45574,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -73.5 D_GRID  1000
GPS2  180814,142943,4737.575,-12540.062,16,1.8,16,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.1,1.015974 _10V_AH  13.3,0.000
SM_CCo  24975,0.00,0.000,0,0,1266,390.52 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.34,9.32,2.62,0.00,0.073,0.077,0.000,401,2396,1266,-9.10,-0.93,390.52,0,0,0,0,0,0,14.30,14.31,28.83 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4722.92,-12546.37,180814,070731 MEM  290832
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53187,1462
HUMID  48.11 CAP_FILE_SIZE  290652,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,233127936
TCM_TEMP  19.00 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,25916.21,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3858976 CURRENT  0.006, 2.6,1
PM_FREEKB  55420032 GPS  180814,212754,4739.508,-12537.261,43,1.7,43,18.7
_24V_AH  13.0,60.189

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23380115.78 nil000.00
Roll_motor228173515.62 nil000.00
VBD_pump_during_apogee36719269199.00 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2491951904.48
Iridium_during_xfer306171683.51 PMAR366527.39
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS16225.04
TT8341510464.19
LPSleep173492505.35
TT8_Active7231098.35
TT8_Sampling3153281214.33
TT8_CF889535424.90
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits280210372.71
GPS_charging000.00
Compass2257022.52
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 21 begin dive
25 -0.59 -116.8 388 2412 1450 1212 0.0 0.0 0 79 0.00 0.00 -47.60 0.000 16386 0.000 0.000 388 2410 2558 2641 2476 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
85 -0.59 -116.8 388 2411 2645 2476 3.0 -2.2 5 123 12.48 2.55 -15.93 0.000 18948 0.380 0.100 3126 996 3333 3378 3289 0 0 0 0 0 0 13.98 14.26 14.51
243 -0.59 -116.8 3126 996 3384 3293 34.1 -15.2 21 255 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3126 2390 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.29 28.83
495 -0.59 -116.8 3127 2390 3386 3294 67.0 -12.8 46 506 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3126 3806 3340 3386 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.26 28.83
677 -0.59 -116.8 3126 3806 3386 3296 90.2 -11.5 64 687 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3126 2397 3338 3386 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
928 -0.59 -116.8 3127 2393 3387 3296 116.5 -10.2 89 938 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2393 3341 3387 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1179 -0.59 -116.8 3126 2393 3387 3296 142.4 -10.5 114 1188 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2393 3341 3387 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1428 -0.59 -116.8 3126 2393 3387 3296 167.9 -10.2 139 1438 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2393 3344 3387 3301 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1678 -0.59 -116.8 3126 2392 3387 3295 192.4 -9.6 164 1688 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2391 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1928 -0.59 -116.8 3126 2393 3387 3294 215.4 -8.7 189 1939 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2392 3341 3387 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2179 -0.59 -116.8 3126 2393 3387 3293 237.4 -8.8 214 2189 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2393 3340 3387 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2449 -0.59 -116.8 3126 2393 3386 3289 260.9 -8.9 233 2459 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.081 3127 986 3340 3387 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
2499 -0.59 -116.8 3126 986 3387 3293 265.6 -9.9 238 2510 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3129 2398 3339 3387 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
2811 -0.59 -116.8 3127 2398 3387 3290 292.9 -9.0 249 2822 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.094 3127 3817 3338 3387 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
2911 -0.59 -116.8 3125 3817 3386 3290 302.7 -9.3 259 2921 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3126 2392 3336 3386 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.44 28.83
3231 -0.59 -116.8 3127 2388 3383 3288 332.3 -9.3 271 3241 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.095 3122 3810 3337 3387 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
3311 -0.59 -116.8 3126 3807 3381 3288 339.9 -9.6 279 3321 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3126 2396 3337 3386 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.44 28.83
3625 -0.59 -116.8 3127 2394 3385 3286 369.0 -9.2 290 3635 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.083 3128 991 3336 3386 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
3694 -0.59 -116.8 3126 994 3385 3287 375.6 -8.9 297 3704 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.077 3128 2404 3336 3385 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
4017 -0.59 -116.8 3127 2405 3385 3289 402.1 -8.1 309 4026 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2405 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4315 -0.59 -116.8 3127 2404 3384 3285 426.7 -8.4 319 4325 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3126 3821 3337 3390 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
4414 -0.59 -116.8 3126 3821 3384 3285 435.9 -9.0 329 4425 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3126 2403 3334 3384 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
4738 -0.59 -116.8 3126 2400 3383 3284 465.2 -9.3 341 4748 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.081 3126 989 3331 3378 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 14.44 28.83
4798 -0.59 -116.8 3126 989 3383 3284 471.2 -9.7 347 4808 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.078 3126 2401 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
5128 -0.59 -116.8 3126 2400 3382 3282 501.0 -9.0 360 5138 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.098 3127 3811 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
5248 -0.59 -116.8 3126 3811 3382 3282 511.8 -9.1 372 5258 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3127 2396 3329 3377 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
5578 -0.59 -116.8 3126 2393 3381 3281 538.6 -7.9 385 5587 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2393 3331 3382 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5878 -0.59 -116.8 3126 2394 3382 3281 559.9 -6.7 395 5888 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.099 3126 3812 3331 3381 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
5928 -0.59 -116.8 3123 3812 3382 3281 563.5 -7.4 400 5938 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3126 2387 3331 3382 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.43 28.83
6241 -0.59 -116.8 3126 2383 3381 3284 585.4 -7.1 411 6251 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.086 3126 988 3330 3381 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.41 28.83
6301 -0.59 -116.8 3126 988 3381 3279 590.0 -7.5 417 6311 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.080 3126 2408 3330 3381 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.42 28.83
6634 -0.59 -116.8 3125 2407 3381 3284 612.0 -6.7 430 6644 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.099 3123 3820 3329 3381 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
6714 -0.59 -116.8 3126 3820 3380 3278 618.1 -7.4 438 6725 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3126 2404 3329 3381 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
7027 -0.59 -116.8 3126 2400 3376 3273 639.9 -7.1 449 7037 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.086 3127 985 3329 3380 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
7137 -0.59 -116.8 3126 980 3380 3277 648.7 -7.9 460 7148 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.079 3126 2402 3328 3380 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
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11851 -0.59 -116.8 3128 3811 3375 3268 981.4 -7.1 671 11862 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.077 3126 2403 3322 3375 3269 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
11978 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11979 begin apogee
11988 -0.25 0.0 3126 2315 3375 3268 990.4 -7.0 676 12097 0.40 0.00 101.43 1.926 10246 0.187 0.000 3243 2315 2860 2936 2784 0 0 0 0 0 0 14.25 28.83 13.16
12099 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12099 begin climb
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state 24826 begin surface coast
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state 24887 begin surface