NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 18 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 4.99 of 150.00 AH used of 24V (96.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.81 of 100.00 AH used of 10V (96.19% remains)
• Surface angle -77.6 deg, depth 1.16 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 325.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 89 VBD -0.48 - - 129 - - - 2170 - -146.0 -70.35 - 2966 - - - - - - - - - - -
92 3.5 -7.7 11 122 roll -0.48 11.50 0.235 3027 252.0 2.33 0.076 3581 605.6 -146.0 -7.57 - 3394 -56.5 - - - - - - - 25.37 25.57 25.89
223 33.8 -12.0 35 230 done -0.48 - - 3027 - 2.20 0.043 2176 -638.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.72 -
558 77.9 -10.7 101 567 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.050 771 -638.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.87 -
601 82.6 -10.7 108 608 done -0.48 - - 3017 - 2.22 0.051 2182 635.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.88 -
918 117.4 -10.4 154 927 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.063 3592 640.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
963 121.9 -10.4 158 971 done -0.48 0.10 0.120 3053 460.0 2.20 0.043 2167 -647.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.91 26.03 -
1271 146.7 -8.5 189 1272 done -0.48 - - 3053 - - - 2167 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1573 172.7 -8.8 219 1581 roll -0.48 - - 3045 - 2.22 0.063 3591 641.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.10 -
1615 176.7 -9.0 223 1624 done -0.48 - - 3045 - 2.12 0.044 2167 -671.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.15 -
1925 202.8 -8.4 254 1926 done -0.48 - - 3045 - - - 2166 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2226 229.0 -8.9 284 2236 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.063 3596 635.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.17 -
2280 233.9 -9.3 289 2290 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.044 2171 -672.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.23 -
2589 262.1 -9.0 320 2590 done -0.48 - - 3034 - - - 2170 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2893 290.0 -9.3 350 2901 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.065 3589 645.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.23 -
2928 293.3 -9.4 353 2935 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.045 2173 -667.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.28 -
3235 322.8 -9.1 384 3244 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.065 3584 635.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.25 -
3260 324.8 -9.3 386 3267 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.045 2169 -667.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.29 -
3567 353.6 -9.2 417 3568 done -0.48 - - 3014 - - - 2167 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3869 382.1 -9.5 447 3876 done -0.48 - - 3013 - - - 2167 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4180 411.4 -9.5 478 4189 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.065 3584 638.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.29 -
4213 414.8 -9.5 481 4223 done -0.48 0.10 0.122 3039 360.0 2.10 0.046 2171 -672.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.25 26.34 -
4523 436.6 -6.3 512 4524 done -0.48 - - 3038 - - - 2171 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4825 455.8 -6.6 542 4833 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.066 3584 642.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.32 -
4859 458.1 -6.8 545 4867 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.046 2168 -667.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.36 -
5166 482.3 -7.9 576 5168 done -0.48 - - 3030 - - - 2168 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5470 506.8 -7.8 606 5480 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.067 3587 645.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.33 -
5496 508.9 -7.8 608 5502 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.047 2172 -667.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.38 -
5803 535.3 -8.2 639 5812 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.067 3592 639.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.33 -
5838 538.2 -9.0 642 5846 done -0.48 0.08 0.122 3037 337.5 2.17 0.047 2177 -652.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.29 26.41 -
6147 560.0 -7.2 673 6156 roll -0.48 - - 3029 - 2.17 0.067 3580 646.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.34 -
6180 562.5 -7.3 676 6188 done -0.48 - - 3029 - 2.10 0.047 2170 -671.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.39 -
6489 586.4 -7.7 707 6490 done -0.48 - - 3029 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6789 609.9 -8.0 729 6795 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.067 3592 640.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.35 -
6819 612.5 -8.0 730 6825 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.047 2172 -660.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.40 -
7149 640.6 -8.7 741 7150 done -0.48 - - 3019 - - - 2169 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7449 666.6 -8.7 751 7450 done -0.48 - - 3019 - - - 2169 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7749 692.5 -8.5 761 7755 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.067 3588 639.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7797 695.1 -8.6 762 7802 done -0.48 0.12 0.141 3045 291.7 2.15 0.048 2165 -661.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
8104 717.7 -6.8 772 8109 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.068 3588 641.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
8166 721.9 -6.8 774 8171 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.048 2176 -666.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.41 -
8494 743.6 -6.4 785 8500 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.069 3584 634.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.36 -
8534 745.6 -6.4 786 8539 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2162 -661.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.42 -
8854 767.9 -6.5 797 8860 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.068 3588 642.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.37 -
8897 769.9 -6.4 798 8901 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.048 2165 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.42 -
9214 792.4 -7.3 809 9220 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.068 3585 639.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
9262 794.7 -7.4 810 9267 done -0.48 0.12 0.142 3042 291.7 2.15 0.049 2165 -660.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.33 26.42 -
9569 813.8 -5.6 820 9575 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.069 3592 634.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
9642 817.2 -5.6 822 9646 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2175 -659.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.42 -
9954 836.3 -6.1 833 9960 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.069 3583 640.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
10015 840.0 -6.1 835 10021 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.049 2179 -662.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.42 -
10345 861.2 -6.5 846 10346 done -0.48 - - 3024 - - - 2178 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10645 882.0 -7.0 856 10650 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.070 3591 642.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.37 -
10717 886.8 -7.5 858 10722 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.049 2171 -660.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.43 -
11029 912.2 -8.0 869 11031 done -0.48 - - 3014 - - - 2169 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11330 934.4 -7.4 879 11331 done -0.48 - - 3015 - - - 2169 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11629 957.4 -7.7 889 11635 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.069 3582 636.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.39 -
11691 962.3 -7.9 891 11697 done -0.48 0.10 0.118 3040 360.0 2.12 0.050 2182 -660.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.34 26.44 -
12021 983.3 -6.0 902 12025 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.070 3586 632.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.38 -
12061 985.3 -5.9 903 12065 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 2168 -659.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.43 -
12140 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12141 begin apogee
12147 991.0 -6.3 906 12279 done -0.22 0.25 0.122 3119 348.0 - - 2312 - - 126.80 1.238 2794 -4.7 0.392 - - - - - - 26.35 - 23.50
12282 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12283 begin climb
12285 994.1 - 910 12427 roll 0.48 0.68 0.086 3344 330.9 2.45 0.067 3704 568.2 146.0 135.02 1.187 2197 -4.4 0.390 - - - - - - 24.45 24.06 23.27
12446 985.0 7.1 916 12458 done 0.48 - - 3354 - 2.30 0.050 2310 -606.1 153.3 7.55 0.940 2168 -3.8 0.424 - - - - - - - 24.45 23.56
12766 951.8 10.1 927 12772 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.058 896 -620.2 153.3 - - 2160 - - - - - - - - - 25.34 -
12789 951.8 10.1 927 12796 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.057 2295 621.8 153.3 - - 2159 - - - - - - - - - 25.37 -
13097 917.4 10.5 938 13102 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.068 3707 619.3 153.3 - - 2158 - - - - - - - - - 25.63 -
13134 913.9 10.8 939 13138 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.051 2300 -633.8 153.3 - - 2158 - - - - - - - - - 25.68 -
13452 875.7 11.8 950 13453 done 0.48 - - 3375 - - - 2299 - 153.3 - - 2157 - - - - - - - - - - -
13751 841.8 11.2 960 13757 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.069 3707 617.5 153.3 - - 2157 - - - - - - - - - 25.91 -
13794 838.0 11.4 961 13799 done 0.48 0.15 0.171 3348 -180.0 2.22 0.051 2292 -637.4 153.3 - - 2156 - - - - - - - - 25.83 25.94 -
14107 807.9 8.6 972 14113 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.070 3717 619.6 153.3 - - 2156 - - - - - - - - - 25.98 -
14145 805.0 8.9 973 14150 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.051 2291 -642.3 153.3 - - 2155 - - - - - - - - - 26.02 -
14463 773.6 9.7 984 14468 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.059 889 -637.3 153.3 - - 2156 - - - - - - - - - 26.06 -
14485 773.6 9.7 984 14492 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.058 2312 641.0 153.3 - - 2155 - - - - - - - - - 26.06 -
14793 738.6 10.8 995 14796 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.070 3714 623.1 153.3 - - 2155 - - - - - - - - - 26.09 -
14857 730.7 11.8 997 14861 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.051 2296 -644.5 153.3 - - 2155 - - - - - - - - - 26.13 -
15179 692.1 11.8 1008 15185 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3710 628.4 153.3 - - 2155 - - - - - - - - - 26.13 -
15218 688.2 12.0 1009 15223 done 0.48 0.15 0.171 3351 -180.0 2.17 0.051 2302 -648.8 153.3 - - 2155 - - - - - - - - 26.05 26.17 -
15536 655.3 9.4 1020 15537 done 0.48 - - 3351 - - - 2297 - 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
15836 628.3 9.0 1030 15837 done 0.48 - - 3351 - - - 2297 - 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
16136 601.9 8.8 1040 16141 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3714 621.5 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.21 -
16168 598.9 9.0 1041 16176 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.050 2300 -636.9 153.3 - - 2155 - - - - - - - - - 26.25 -
16476 569.6 9.4 1072 16478 done 0.48 - - 3358 - - - 2300 - 153.3 - - 2155 - - - - - - - - - - -
16779 543.1 8.4 1102 16787 roll 0.48 - - 3369 - 2.15 0.059 893 -654.4 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.25 -
16800 541.0 8.7 1104 16810 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.057 2310 644.1 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.25 -
17111 514.7 8.2 1135 17120 roll 0.48 - - 3369 - 2.17 0.070 3703 641.9 153.3 - - 2155 - - - - - - - - - 26.25 -
17204 505.3 10.5 1144 17213 done 0.48 - - 3379 - 2.15 0.050 2297 -654.0 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.29 -
17514 475.4 9.9 1175 17515 done 0.48 - - 3379 - - - 2296 - 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
17816 445.0 10.3 1205 17823 done 0.48 - - 3379 - - - 2295 - 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
18125 413.1 10.0 1236 18135 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.069 3710 637.4 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.30 -
18158 409.4 10.8 1239 18169 done 0.48 0.15 0.168 3351 -186.7 2.20 0.050 2284 -648.2 153.3 - - 2154 - - - - - - - - 26.21 26.33 -
18469 384.3 7.9 1270 18478 roll 0.48 - - 3351 - 2.22 0.069 3706 640.5 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.30 -
18490 382.4 8.1 1272 18500 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2292 -651.6 153.3 - - 2155 - - - - - - - - - 26.34 -
18802 356.7 8.4 1303 18803 done 0.48 - - 3358 - - - 2292 - 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
19104 331.6 8.2 1333 19113 roll 0.48 - - 3358 - 2.22 0.069 3715 641.0 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.31 -
19157 326.4 9.8 1338 19166 done 0.48 - - 3369 - 2.15 0.050 2300 -658.1 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.36 -
19467 299.1 8.9 1369 19468 done 0.48 - - 3369 - - - 2300 - 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
19769 274.0 7.9 1399 19775 done 0.48 - - 3369 - - - 2300 - 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
20079 249.2 8.2 1430 20088 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.069 3710 635.1 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.34 -
20122 245.0 9.4 1434 20131 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.050 2294 -652.5 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.37 -
20432 213.4 10.8 1465 20441 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.067 3706 641.8 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.34 -
20467 209.5 11.8 1468 20476 done 0.48 0.10 0.146 3355 -230.0 2.20 0.050 2295 -641.4 153.3 - - 2154 - - - - - - - - 26.25 26.37 -
20775 180.6 8.7 1499 20776 done 0.48 - - 3356 - - - 2294 - 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
21078 155.2 8.5 1529 21087 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.068 3706 641.8 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.35 -
21123 150.7 9.6 1533 21131 done 0.48 - - 3363 - 2.15 0.049 2296 -655.8 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - 26.39 -
21431 125.4 7.6 1564 21432 done 0.48 - - 3363 - - - 2296 - 153.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
21733 101.9 8.2 1594 21740 done 0.48 - - 3363 - - - 2296 - 153.3 - - 2155 - - - - - - - - - - -
22050 81.4 5.3 1653 22098 done 0.50 - - 3363 - - - 2296 - 205.5 41.62 0.659 1954 -4.8 0.063 - - - - - - - - 25.22
22415 53.8 7.1 1720 22431 roll 0.50 - - 3373 - 2.25 0.056 894 -623.1 211.6 5.43 0.509 1931 -4.2 0.047 - - - - - - - 25.91 25.29
22439 51.9 7.2 1723 22454 done 0.50 - - 3373 - 2.22 0.055 2294 630.6 215.8 5.38 0.500 1913 -3.3 0.037 - - - - - - - 25.92 25.25
22814 27.0 8.3 1800 22822 roll 0.50 - - 3373 - 2.30 0.067 3710 615.7 215.8 - - 1910 - - - - - - - - - 25.99 -
22887 20.4 9.1 1814 22894 done 0.50 - - 3382 - 2.20 0.047 2303 -639.5 215.8 - - 1909 - - - - - - - - - 26.05 -
23249 7.2 3.2 1890 23336 VBD 0.55 - - 3382 - - - 2302 - 323.6 83.93 0.604 1479 -5.1 0.006 - - - - - - - - -
23337 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23337 begin surface coast
23502 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23502 begin surface
SM 1.16 - - - - -9.46 8.52 0.032 132 -381.5 0.20 0.073 2164 -690.0 325.76 - - 1466 - - - - - - - -