NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 19 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 5.14 of 150.00 AH used of 24V (96.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.99 of 100.00 AH used of 10V (96.01% remains)
• Surface angle -77.6 deg, depth 1.27 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 37 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 84 VBD -0.48 - - 130 - - - 2164 - -146.0 -64.65 - 3038 - - - - - - - - - - -
88 3.8 -7.3 10 112 roll -0.48 11.35 0.230 3031 255.6 2.20 0.057 757 -639.5 -146.0 -6.12 - 3393 -58.0 - - - - - - - 25.40 25.65 25.92
181 33.8 -14.5 27 188 done -0.48 - - 3023 - 2.25 0.050 2176 630.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.69 -
519 74.3 -11.0 94 526 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.062 3579 623.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.84 -
636 87.8 -11.5 116 645 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.041 2168 -650.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.95 -
950 126.9 -12.0 156 961 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.049 770 -659.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
984 131.1 -12.4 159 993 done -0.48 0.10 0.126 3038 260.0 2.12 0.050 2171 660.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.94 26.02 -
1294 161.8 -10.0 190 1303 roll -0.48 - - 3029 - 2.20 0.063 3585 642.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.06 -
1348 167.3 -10.7 195 1356 done -0.48 - - 3029 - 2.10 0.042 2176 -671.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.12 -
1657 199.4 -9.7 226 1658 done -0.48 - - 3029 - - - 2175 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1959 228.2 -9.4 256 1969 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.063 3593 638.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.15 -
2005 232.5 -9.6 260 2014 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.044 2179 -651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.22 -
2312 261.6 -9.4 291 2313 done -0.48 - - 3019 - - - 2179 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2616 290.1 -9.3 321 2626 roll -0.48 - - 3009 - 2.17 0.063 3582 646.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.22 -
2642 292.8 -10.0 323 2649 done -0.48 0.12 0.143 3043 283.3 2.12 0.044 2171 -665.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.17 26.27 -
2949 319.9 -8.7 354 2950 done -0.48 - - 3043 - - - 2169 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3251 347.7 -9.4 384 3261 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.065 3584 643.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.26 -
3284 351.1 -9.4 387 3288 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.045 2178 -663.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
3597 382.6 -10.2 418 3598 done -0.48 - - 3035 - - - 2176 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3898 411.3 -9.3 448 3908 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.066 3588 641.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.29 -
3944 415.7 -9.5 452 3952 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.045 2173 -667.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.34 -
4251 446.0 -10.0 483 4252 done -0.48 - - 3024 - - - 2173 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4554 474.6 -9.6 513 4563 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.067 3586 642.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.30 -
4586 478.1 -10.1 516 4590 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.046 2179 -654.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.36 -
4899 510.1 -10.4 547 4907 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.067 3589 640.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.32 -
4933 513.6 -10.5 550 4941 done -0.48 0.12 0.145 3038 283.3 2.15 0.047 2166 -661.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.28 26.37 -
5241 541.1 -9.6 581 5250 roll -0.48 - - 3029 - 2.20 0.066 3583 644.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.33 -
5283 545.1 -9.5 585 5287 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.047 2173 -665.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.38 -
5596 575.4 -9.7 616 5605 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.067 3589 643.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
5641 579.7 -9.9 620 5649 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.047 2175 -667.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.39 -
5968 611.2 -9.3 645 5974 roll -0.48 - - 3010 - 2.20 0.067 3590 643.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.34 -
5998 614.0 -9.3 646 6004 done -0.48 0.12 0.142 3045 291.7 2.15 0.047 2169 -660.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.30 26.39 -
6329 638.2 -7.0 657 6330 done -0.48 - - 3045 - - - 2167 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6628 658.3 -6.7 667 6634 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.067 3594 634.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.35 -
6676 660.4 -6.8 668 6681 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2166 -664.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.41 -
6983 684.0 -7.1 678 6989 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.067 3582 643.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
7045 688.5 -7.3 680 7050 done -0.48 - - 3026 - 2.10 0.047 2183 -666.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.41 -
7374 713.1 -7.3 691 7377 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.067 3591 634.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
7448 718.2 -7.6 693 7452 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2164 -663.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.41 -
7760 744.0 -7.8 704 7766 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.067 3584 639.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
7803 746.5 -7.9 705 7808 done -0.48 0.12 0.142 3042 291.7 2.15 0.048 2165 -660.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
8117 767.5 -6.1 716 8122 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.068 3585 631.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
8160 769.6 -6.3 717 8164 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2165 -660.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
8473 791.8 -6.8 728 8474 done -0.48 - - 3034 - - - 2163 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8773 812.8 -7.1 738 8778 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.069 3589 642.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
8821 815.0 -7.1 739 8825 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2169 -660.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.42 -
9128 840.9 -8.1 749 9133 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.069 3579 640.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
9170 843.4 -8.2 750 9174 done -0.48 - - 3014 - 2.12 0.049 2176 -661.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.42 -
9483 871.6 -8.7 761 9484 done -0.48 - - 3014 - - - 2173 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9782 898.0 -8.7 771 9783 done -0.48 - - 3014 - - - 2173 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10083 922.2 -7.9 781 10088 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.070 3582 640.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.38 -
10135 924.7 -7.8 782 10143 done -0.48 0.12 0.142 3039 291.7 2.12 0.049 2175 -663.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.34 26.44 -
10443 946.0 -6.0 793 10448 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.070 3581 639.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.38 -
10486 947.8 -5.9 794 10490 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.050 2177 -662.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.43 -
10799 967.6 -5.9 805 10804 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.070 3588 641.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.37 -
10846 969.7 -6.1 806 10850 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.050 2168 -660.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.42 -
11150 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11150 begin apogee
11157 990.1 -6.2 816 11289 done -0.22 0.30 0.122 3123 340.0 - - 2312 - - 126.25 1.226 2794 -4.6 0.395 - - - - - - 26.34 - 23.53
11292 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11292 begin climb
11295 993.0 - 820 11439 roll 0.48 0.65 0.086 3353 353.8 2.40 0.055 905 -586.2 146.0 134.12 1.180 2197 -4.5 0.394 - - - - - - 24.48 24.10 23.30
11454 983.2 7.5 826 11459 done 0.48 - - 3353 - 2.33 0.055 2292 595.3 146.0 - - 2193 - - - - - - - - - 24.44 -
11777 950.4 9.6 837 11783 roll 0.48 - - 3354 - 2.35 0.069 3717 606.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.37 -
11890 940.0 11.2 840 11897 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2309 -634.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.53 -
12197 903.6 10.9 851 12198 done 0.48 - - 3362 - - - 2305 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
12497 870.0 11.2 861 12498 done 0.48 - - 3363 - - - 2305 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
12797 836.8 11.0 871 12798 done 0.48 - - 3363 - - - 2305 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13097 803.9 10.8 881 13103 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.070 3709 615.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.00 -
13129 800.1 11.2 882 13133 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.049 2298 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
13457 762.2 11.3 893 13459 done 0.48 - - 3374 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
13757 727.1 11.6 903 13763 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.067 3709 628.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
13787 723.3 11.8 904 13793 done 0.48 0.12 0.175 3354 -166.7 2.20 0.049 2295 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.03 26.15 -
14117 687.7 10.6 915 14123 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.068 3721 625.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14170 684.3 10.7 916 14177 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.050 2292 -649.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
14477 649.7 10.2 927 14478 done 0.48 - - 3362 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
14777 619.8 10.1 937 14778 done 0.48 - - 3362 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15077 590.5 9.7 953 15087 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.068 3721 628.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
15181 578.9 11.8 963 15190 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.049 2286 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
15492 548.1 9.3 994 15493 done 0.48 - - 3372 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15794 518.5 10.1 1024 15802 roll 0.48 - - 3372 - 2.22 0.067 3707 640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
15879 508.6 12.2 1032 15887 done 0.48 0.10 0.148 3339 -330.0 2.20 0.049 2306 -636.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.17 26.30 -
16187 483.0 7.8 1063 16191 roll 0.48 - - 3348 - 2.17 0.057 892 -651.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.28 -
16222 480.3 8.2 1066 16229 done 0.48 - - 3348 - 2.22 0.057 2313 640.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.28 -
16530 453.4 8.5 1097 16539 roll 0.48 - - 3348 - 2.22 0.069 3712 630.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.28 -
16576 449.2 9.9 1101 16584 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2290 -640.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
16883 421.5 8.6 1132 16891 roll 0.48 - - 3358 - 2.22 0.068 3703 636.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
16907 419.5 8.9 1134 16915 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2299 -638.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
17215 391.6 8.5 1165 17216 done 0.48 - - 3368 - - - 2299 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
17518 367.7 7.8 1195 17526 roll 0.48 - - 3368 - 2.20 0.068 3706 639.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.31 -
17582 361.6 9.6 1201 17591 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.050 2296 -655.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.34 -
17890 333.6 8.9 1232 17891 done 0.48 - - 3379 - - - 2296 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18193 304.3 9.7 1262 18201 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.067 3707 635.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
18267 296.0 11.7 1269 18276 done 0.48 0.10 0.147 3345 -330.0 2.20 0.050 2292 -643.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.24 26.36 -
18575 271.5 7.4 1300 18584 roll 0.48 - - 3345 - 2.20 0.068 3701 640.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
18617 268.1 8.1 1304 18626 done 0.48 - - 3353 - 2.12 0.049 2298 -661.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
18928 244.6 7.6 1335 18932 roll 0.48 - - 3363 - 2.17 0.057 889 -649.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.34 -
18962 242.0 7.8 1338 18969 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.056 2294 638.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.35 -
19270 216.4 8.6 1369 19280 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.067 3716 632.0 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
19303 213.3 9.0 1372 19313 done 0.48 - - 3374 - 2.15 0.049 2297 -660.0 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.37 -
19614 185.8 9.3 1403 19623 roll 0.48 - - 3373 - 2.22 0.067 3709 636.0 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.34 -
19649 182.5 10.0 1406 19657 done 0.48 0.10 0.146 3341 -320.0 2.20 0.050 2297 -641.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.25 26.38 -
19957 157.9 7.5 1437 19967 roll 0.48 - - 3349 - 2.12 0.057 891 -663.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
19991 155.4 7.3 1440 20000 done 0.48 - - 3349 - 2.15 0.055 2305 657.7 147.5 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
20301 132.3 7.8 1471 20310 roll 0.48 - - 3348 - 2.22 0.067 3720 637.4 147.5 - - 2180 - - - - - - - - - 26.34 -
20364 127.0 8.9 1477 20373 done 0.48 - - 3358 - 2.12 0.048 2300 -669.8 147.5 - - 2180 - - - - - - - - - 26.39 -
20673 104.6 6.6 1508 20694 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.067 3720 609.4 166.1 15.60 0.650 2115 -4.2 0.071 - - - - - - - 26.12 25.52
20754 98.7 7.8 1517 20762 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.047 2306 -642.7 166.1 - - 2114 - - - - - - - - - 26.19 -
21073 74.0 8.6 1578 21080 done 0.48 - - 3368 - - - 2306 - 166.1 - - 2113 - - - - - - - - - - -
21391 52.9 5.8 1639 21426 done 0.50 - - 3368 - - - 2306 - 204.9 32.17 0.633 1957 -4.8 0.043 - - - - - - - - 25.24
21783 30.4 6.5 1718 21811 roll 0.51 - - 3378 - 2.25 0.055 906 -622.2 227.5 18.83 0.604 1865 -4.9 0.026 - - - - - - - 25.74 25.18
21838 26.9 6.4 1727 21866 done 0.52 - - 3378 - 2.22 0.054 2299 627.5 251.4 20.83 0.599 1767 -4.7 0.022 - - - - - - - 25.78 24.96
22221 8.8 4.6 1806 22283 roll 0.55 - - 3378 - 2.40 0.064 3716 590.4 323.3 56.30 0.600 1475 -5.2 0.008 - - - - - - - 25.18 24.68
22302 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22302 begin surface coast
22353 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22353 begin surface
SM 1.84 - - - - -9.46 8.55 0.032 125 -380.5 2.50 0.045 2164 -620.8 326.00 - - 1466 - - - - - - - -