NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.08 of 350.00 AH used of 24V (88.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 404.99, SM_CC=375)
• GPS1 time: 100 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 90 VBD -0.59 - - 386 - - - 2389 - -116.8 -58.25 - 2888 - - - - - - - - - - -
96 4.0 -3.9 6 124 roll -0.59 12.60 0.395 3126 217.5 2.53 0.099 979 -557.3 -116.8 -7.75 - 3334 -57.5 - - - - - - - 14.11 14.32 14.50
354 54.3 -13.1 32 364 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.076 2396 566.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.38 -
604 83.2 -11.7 57 613 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.077 987 -582.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.43 -
844 108.4 -10.9 81 853 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.076 2405 578.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.44 -
1094 133.7 -9.7 106 1102 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
1344 158.5 -10.0 131 1352 done -0.59 - - 3126 - - - 2407 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1594 184.8 -10.7 156 1602 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
1844 211.7 -11.2 181 1853 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.099 3815 575.9 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.50 -
1967 225.1 -11.1 193 1976 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.071 2393 -587.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.52 -
2216 249.7 -8.9 218 2225 roll -0.59 - - 3126 - 2.40 0.083 993 -583.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.51 -
2255 253.4 -9.1 222 2263 done -0.59 - - 3132 - 2.45 0.080 2393 571.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.54 -
2579 280.9 -8.2 234 2587 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.097 3821 578.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.51 -
2667 289.1 -8.6 243 2674 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.070 2388 -592.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.54 -
2999 315.4 -7.7 256 3002 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3296 336.6 -7.3 266 3304 roll -0.59 - - 3131 - 2.50 0.097 3813 571.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.53 -
3376 343.2 -8.2 274 3385 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.072 2408 -585.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.55 -
3689 369.1 -8.5 285 3697 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.083 984 -588.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.54 -
3736 373.7 -9.1 290 3746 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.078 2406 580.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.54 -
4047 399.1 -7.9 301 4055 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.099 3814 574.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.52 -
4137 406.8 -8.7 310 4144 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.076 2396 -586.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.51 -
4469 433.5 -7.9 323 4472 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4767 457.9 -8.0 333 4771 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5067 482.8 -8.5 343 5070 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5367 509.5 -8.7 353 5370 done -0.59 - - 3126 - - - 2395 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5667 534.8 -8.0 363 5670 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5967 556.6 -7.0 373 5970 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6267 578.6 -7.4 383 6274 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.103 3811 566.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.50 -
6386 588.5 -8.2 395 6394 done -0.59 - - 3130 - 2.42 0.076 2389 -587.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.52 -
6720 614.2 -7.5 408 6728 roll -0.59 - - 3126 - 2.40 0.090 1000 -578.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.52 -
6797 621.0 -8.7 416 6807 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.085 2398 566.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.50 -
7111 643.0 -6.8 427 7115 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7409 664.9 -7.4 437 7417 roll -0.59 - - 3131 - 2.47 0.103 3814 573.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.52 -
7477 670.6 -8.0 444 7487 done -0.59 - - 3130 - 2.45 0.075 2406 -574.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.54 -
7801 694.7 -7.4 456 7809 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.091 990 -578.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.51 -
7859 699.4 -8.0 462 7867 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.083 2403 576.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.52 -
8192 722.1 -6.8 475 8196 done -0.59 - - 3127 - - - 2407 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8490 743.2 -6.8 485 8493 done -0.59 - - 3126 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8789 762.7 -6.4 495 8797 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.092 984 -574.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.51 -
8839 766.4 -7.6 500 8849 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.084 2403 574.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.50 -
9152 787.1 -6.6 511 9156 done -0.59 - - 3126 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9450 805.7 -6.1 521 9453 done -0.59 - - 3126 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9749 825.7 -6.8 531 9757 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.106 3821 567.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.52 -
9849 833.0 -7.3 541 9857 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.080 2400 -580.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.50 -
10172 854.8 -6.7 553 10180 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.093 989 -575.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.50 -
10229 858.9 -7.3 559 10237 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.086 2412 576.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.50 -
10563 880.0 -6.2 572 10571 roll -0.59 - - 3130 - 2.45 0.106 3803 567.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.48 -
10660 886.5 -6.4 582 10669 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.080 2392 -571.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.48 -
10984 906.1 -6.0 594 10991 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.095 998 -576.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.47 -
11041 909.9 -6.6 600 11049 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.089 2402 573.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.49 -
11374 931.8 -6.6 613 11382 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.106 3822 568.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.47 -
11471 939.3 -7.8 623 11479 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.083 2407 -566.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.46 -
11795 963.7 -7.6 635 11798 done -0.59 - - 3126 - - - 2407 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
12092 984.5 -6.9 645 12095 done -0.59 - - 3126 - - - 2412 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
12178 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12178 begin apogee
12188 991.2 -7.4 648 12293 done -0.25 0.40 0.196 3242 290.0 - - 2315 - - 100.03 1.918 2857 -4.6 0.450 - - - - - - 14.39 - 13.29
12296 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12296 begin climb
12300 995.1 - 651 12416 done 0.59 0.85 0.141 3513 318.8 - - 2315 - 116.8 107.93 1.890 2382 -4.4 0.434 - - - - - - 13.90 - 13.09
12696 973.5 7.9 667 12705 done 0.59 - - 3507 - - - 2315 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13000 950.8 7.2 677 13009 done 0.59 - - 3508 - - - 2315 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
13299 927.6 8.1 687 13309 done 0.59 - - 3512 - - - 2316 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13599 903.2 8.2 697 13609 roll 0.59 - - 3508 - 2.55 0.105 3742 559.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.45 -
13629 900.2 8.7 700 13640 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.084 2340 -572.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.43 -
13960 871.9 8.3 713 13969 done 0.59 - - 3508 - - - 2340 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14263 846.1 8.6 723 14272 done 0.59 - - 3507 - - - 2340 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14563 821.7 8.1 733 14574 roll 0.59 - - 3508 - 2.50 0.105 3752 564.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.48 -
14633 814.7 9.9 740 14643 done 0.59 - - 3508 - 2.47 0.083 2322 -578.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.52 -
14953 789.1 7.9 752 14963 roll 0.59 - - 3508 - 2.47 0.106 922 -566.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.47 -
15003 785.1 8.2 757 15014 done 0.59 - - 3508 - 2.45 0.086 2333 575.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.49 -
15316 758.8 8.8 768 15325 done 0.59 - - 3508 - - - 2332 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15617 731.5 9.1 778 15627 roll 0.59 - - 3512 - 2.50 0.105 3748 566.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
15665 726.0 10.6 783 15677 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.082 2333 -577.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
15979 697.5 8.6 794 15989 roll 0.59 - - 3508 - 2.50 0.102 918 -566.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.49 -
16060 690.6 8.4 802 16071 done 0.59 - - 3508 - 2.47 0.086 2343 576.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
16373 665.9 7.8 813 16383 roll 0.59 - - 3509 - 2.53 0.103 921 -562.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.48 -
16433 661.2 7.5 819 16443 done 0.59 - - 3505 - 2.45 0.086 2331 575.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
16763 636.8 7.2 832 16772 done 0.59 - - 3509 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17066 615.0 7.1 842 17075 done 0.59 - - 3509 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17366 594.3 6.8 852 17377 roll 0.60 - - 3504 - 2.50 0.098 914 -566.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
17436 589.6 6.3 859 17446 done 0.62 - - 3509 - 2.45 0.084 2331 578.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
17757 570.3 5.9 871 17766 done 0.65 - - 3509 - - - 2330 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18060 550.6 7.2 881 18069 done 0.65 - - 3509 - - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18360 528.3 7.7 891 18369 done 0.65 - - 3509 - - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18660 503.9 8.3 901 18669 done 0.65 - - 3508 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18961 480.4 7.9 911 18970 done 0.65 - - 3509 - - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19260 456.8 8.0 921 19270 roll 0.65 - - 3505 - 2.47 0.099 3741 571.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
19309 452.1 9.0 926 19320 done 0.65 - - 3509 - 2.45 0.078 2322 -579.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
19623 427.4 7.8 937 19633 roll 0.65 - - 3509 - 2.45 0.097 915 -574.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.46 -
19663 424.0 8.0 941 19673 done 0.65 - - 3509 - 2.45 0.082 2331 578.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
19983 398.9 7.8 953 19993 done 0.65 - - 3509 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20286 377.7 6.6 963 20296 done 0.67 - - 3510 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20587 359.0 6.2 973 20597 roll 0.69 0.12 0.150 3562 433.3 2.47 0.096 3742 571.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - 14.54 14.51 -
20648 353.4 9.7 979 20658 done 0.69 - - 3562 - 2.42 0.078 2331 -583.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
20977 323.7 9.1 992 20987 roll 0.69 - - 3564 - 2.47 0.097 915 -573.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
21087 313.4 9.2 1003 21098 done 0.69 - - 3564 - 2.45 0.081 2330 577.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
21400 286.1 8.7 1014 21410 roll 0.69 - - 3564 - 2.50 0.099 3754 569.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
21470 279.5 9.5 1021 21480 done 0.69 - - 3575 - 2.45 0.076 2330 -581.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
21790 251.7 8.8 1033 21800 roll 0.69 - - 3575 - 2.50 0.099 3744 565.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
21960 234.8 10.4 1050 21971 done 0.69 - - 3575 - 2.45 0.082 2331 -576.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
22210 213.3 8.3 1075 22220 done 0.69 - - 3575 - - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
22460 192.8 8.0 1100 22471 done 0.69 - - 3575 - - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
22711 173.0 7.8 1125 22721 done 0.69 - - 3575 - - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
22961 154.5 7.3 1150 22972 roll 0.69 - - 3582 - 2.47 0.091 908 -575.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
23064 147.0 7.4 1160 23077 done 0.69 0.15 0.269 3549 -220.0 2.45 0.079 2334 582.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.35 14.50 -
23317 130.8 6.4 1185 23327 done 0.71 - - 3549 - - - 2335 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
23567 113.5 7.2 1210 23578 roll 0.71 - - 3549 - 2.47 0.097 3740 568.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.48 -
23598 111.2 7.5 1213 23609 done 0.71 - - 3549 - 2.42 0.075 2323 -585.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
23849 91.0 9.0 1238 23859 roll 0.71 - - 3549 - 2.47 0.106 933 -562.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.42 -
24009 77.9 7.7 1254 24020 done 0.71 - - 3549 - 2.40 0.077 2330 582.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
24260 63.7 3.8 1279 24334 roll 0.77 - - 3549 - 2.58 0.094 3743 547.7 200.3 64.07 0.774 2036 -5.2 0.080 - - - - - - - 14.31 13.97
24354 58.8 6.1 1288 24366 done 0.79 - - 3548 - 2.45 0.073 2334 -575.1 200.3 - - 2037 - - - - - - - - - 14.32 -
24606 38.3 6.9 1313 24617 roll 0.79 - - 3549 - 2.50 0.095 3741 562.8 200.3 - - 2036 - - - - - - - - - 14.36 -
24648 35.4 6.9 1317 24658 done 0.79 - - 3549 - 2.45 0.074 2323 -578.8 200.3 - - 2035 - - - - - - - - - 14.38 -
24899 19.2 5.3 1342 24910 roll 0.83 0.12 0.154 3605 466.7 2.47 0.096 920 -568.0 200.3 - - 2035 - - - - - - - - 14.44 14.39 -
25141 13.0 -1.3 1366 25254 done 0.97 - - 3605 - 2.45 0.077 2344 581.2 405.4 95.05 0.154 1205 -8.7 0.138 - - - - - - - 14.46 14.33
25350 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25350 begin surface coast
25395 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25395 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.12 9.25 0.074 385 41.6 0.10 0.199 2400 -68220.0 404.99 - - 1207 - - - - - - - -