NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 171 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.81 of 350.00 AH used of 24V (88.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.4 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 55 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 91 VBD -0.59 - - 388 - - - 2414 - -116.8 -58.47 - 2889 - - - - - - - - - - -
96 3.9 -3.7 6 131 roll -0.59 12.70 0.399 3127 215.7 2.53 0.101 1000 -558.9 -116.8 -7.65 - 3338 -58.7 - - - - - - - 14.09 14.32 14.55
362 59.1 -15.8 33 373 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.077 2391 574.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.41 -
612 91.2 -10.8 58 623 roll -0.59 - - 3127 - 2.40 0.080 993 -582.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.47 -
763 106.8 -10.4 73 773 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.076 2403 582.6 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.46 -
1014 130.9 -9.4 98 1024 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.096 3809 573.9 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.47 -
1127 141.9 -10.0 109 1138 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.068 2388 -592.1 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.50 -
1378 166.9 -9.1 134 1388 roll -0.59 - - 3128 - 2.38 0.082 993 -586.1 -116.8 - - 3346 - - - - - - - - - 14.50 -
1438 172.8 -9.4 140 1450 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.076 2405 583.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.50 -
1690 197.3 -9.8 165 1700 done -0.59 - - 3128 - - - 2405 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
1940 223.2 -10.6 190 1950 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.096 3820 577.6 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.51 -
2070 237.1 -10.6 203 2081 done -0.59 - - 3128 - 2.40 0.070 2402 -590.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.54 -
2320 263.2 -10.1 220 2330 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2621 293.5 -9.7 230 2631 roll -0.59 - - 3130 - 2.40 0.081 992 -586.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.55 -
2711 303.1 -10.7 239 2721 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.078 2403 583.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.52 -
3040 334.1 -9.3 252 3050 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.099 3815 576.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.54 -
3090 339.0 -9.8 257 3101 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.073 2401 -589.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.56 -
3403 366.9 -8.9 268 3413 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3701 393.5 -8.7 278 3710 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4001 418.5 -8.2 288 4010 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4301 442.9 -8.1 298 4310 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4601 467.8 -8.5 308 4611 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.085 983 -587.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.59 -
4670 474.2 -9.2 315 4680 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.080 2406 580.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.56 -
4993 501.6 -8.7 327 5003 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.101 3814 574.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.54 -
5042 506.2 -9.5 332 5054 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.073 2386 -590.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.56 -
5355 533.3 -8.6 343 5365 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5654 558.8 -8.6 353 5663 done -0.59 - - 3128 - - - 2384 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5953 584.9 -8.7 363 5962 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6253 609.2 -7.9 373 6263 roll -0.59 - - 3127 - 2.40 0.090 995 -578.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.54 -
6313 614.3 -8.5 379 6323 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.083 2402 574.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.55 -
6643 639.9 -7.6 392 6653 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.103 3814 571.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.52 -
6712 645.4 -7.8 399 6722 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.080 2406 -581.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.55 -
7036 667.8 -6.7 411 7046 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.091 988 -578.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.54 -
7085 671.3 -7.3 416 7097 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.082 2410 575.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.54 -
7399 691.9 -6.7 427 7409 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.103 3814 573.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.53 -
7478 698.1 -7.5 435 7488 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.083 2401 -583.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.52 -
7791 720.8 -7.5 446 7801 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.091 984 -578.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.52 -
7830 724.2 -8.1 450 7840 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.082 2401 578.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.53 -
8154 749.5 -7.9 462 8163 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8451 772.8 -7.7 472 8462 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.103 3811 571.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.52 -
8532 779.3 -8.0 480 8543 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.080 2396 -584.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.54 -
8846 804.1 -8.3 491 8856 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.093 985 -575.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.52 -
8896 808.8 -9.0 496 8908 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.084 2411 577.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.53 -
9210 834.7 -8.2 507 9220 done -0.59 - - 3127 - - - 2411 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9506 858.2 -7.6 517 9516 done -0.59 - - 3127 - - - 2411 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9806 880.1 -7.1 527 9816 done -0.59 - - 3130 - - - 2410 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10109 900.1 -6.5 537 10118 done -0.59 - - 3127 - - - 2411 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10409 918.7 -6.2 547 10418 done -0.59 - - 3127 - - - 2407 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10709 937.1 -6.1 557 10719 done -0.59 - - 3127 - - - 2410 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11009 955.5 -6.3 567 11018 done -0.59 - - 3127 - - - 2411 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11309 974.7 -6.4 577 11319 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.091 987 -576.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.52 -
11358 978.4 -7.6 582 11369 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.086 2407 574.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.51 -
11545 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11546 begin apogee
11554 991.1 -6.6 589 11662 done -0.25 0.38 0.199 3236 286.8 - - 2318 - - 100.15 1.928 2857 -4.7 0.449 - - - - - - 14.42 - 13.27
11664 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11664 begin climb
11668 994.1 - 592 11789 done 0.59 0.88 0.143 3509 310.2 - - 2319 - 116.8 108.30 1.893 2381 -4.4 0.432 - - - - - - 13.91 - 13.10
12089 964.8 8.7 609 12098 done 0.59 - - 3509 - - - 2318 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
12392 938.7 8.9 619 12401 done 0.59 - - 3510 - - - 2318 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
12692 911.7 9.1 629 12701 done 0.59 - - 3512 - - - 2318 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
12991 884.7 8.8 639 13001 done 0.59 - - 3510 - - - 2318 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13292 860.5 7.8 649 13301 done 0.59 - - 3510 - - - 2319 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13591 836.0 7.9 659 13601 done 0.59 - - 3509 - - - 2318 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
13892 811.9 8.1 669 13902 roll 0.59 - - 3519 - 2.47 0.099 919 -566.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.48 -
13931 808.3 8.3 673 13941 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.087 2333 572.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
14252 781.2 8.4 685 14262 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.105 3746 565.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
14282 778.3 8.9 688 14292 done 0.59 - - 3519 - 2.45 0.083 2334 -576.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
14612 749.6 8.8 701 14622 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
14914 721.7 9.4 711 14924 done 0.59 - - 3521 - - - 2334 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15215 694.5 8.6 721 15224 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
15515 670.4 7.9 731 15525 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.105 3750 559.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
15614 661.1 9.3 741 15624 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.082 2321 -578.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
15934 635.0 7.9 753 15944 done 0.59 - - 3519 - - - 2321 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16238 610.2 8.6 763 16248 roll 0.59 - - 3517 - 2.53 0.104 3737 559.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
16400 593.3 10.9 779 16410 done 0.59 - - 3520 - 2.45 0.085 2330 -574.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
16719 563.6 9.0 791 16729 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.103 914 -566.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
16779 558.3 8.8 797 16789 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.084 2330 578.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
17110 529.9 8.3 810 17120 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.103 3737 569.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
17169 524.2 9.7 816 17179 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.086 2329 -574.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.49 -
17499 496.8 8.2 829 17509 done 0.59 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17802 472.5 8.2 839 17812 roll 0.59 - - 3524 - 2.53 0.103 3745 559.7 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.51 -
17833 469.7 8.4 842 17843 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.082 2319 -577.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
18163 441.8 8.5 855 18173 roll 0.59 - - 3522 - 2.45 0.100 921 -570.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.48 -
18233 436.1 8.1 862 18243 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.083 2333 576.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
18553 410.9 7.8 874 18563 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.100 3740 569.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
18633 404.1 9.0 882 18644 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.084 2317 -576.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
18945 381.0 7.5 893 18956 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.099 3741 562.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
19089 369.4 8.4 907 19100 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.083 2321 -574.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
19399 347.6 7.0 918 19408 done 0.59 - - 3522 - - - 2321 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19699 326.0 7.2 928 19709 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.100 3744 562.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.49 -
19818 316.0 8.4 940 19828 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.084 2333 -571.3 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.50 -
20148 291.7 7.3 953 20158 done 0.59 - - 3522 - - - 2337 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
20451 270.0 7.0 963 20461 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.100 3741 561.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
20511 265.1 8.0 969 20522 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.078 2320 -580.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
20822 242.0 6.7 988 20833 roll 0.60 - - 3523 - 2.45 0.096 921 -571.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.49 -
20884 237.8 6.4 994 20895 done 0.62 - - 3522 - 2.45 0.080 2335 577.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
21134 222.2 5.7 1019 21144 done 0.65 - - 3522 - - - 2335 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
21385 207.8 5.5 1044 21396 roll 0.69 - - 3522 - 2.47 0.099 3746 571.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.49 -
21499 200.8 6.7 1055 21510 done 0.70 - - 3522 - 2.45 0.079 2332 -577.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
21750 185.8 6.0 1080 21761 roll 0.73 0.12 0.157 3577 458.3 2.50 0.096 3741 563.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - 14.52 14.47 -
21892 174.1 8.6 1094 21903 done 0.73 - - 3587 - 2.45 0.078 2321 -579.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
22142 153.1 8.8 1119 22153 roll 0.73 - - 3587 - 2.53 0.096 3739 560.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.48 -
22236 144.2 10.5 1128 22247 done 0.73 0.12 0.300 3566 -175.0 2.45 0.080 2327 -576.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - 14.33 14.50 -
22488 123.7 7.6 1153 22499 roll 0.73 - - 3575 - 2.45 0.092 917 -575.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.47 -
22619 113.4 7.7 1166 22631 done 0.73 - - 3575 - 2.45 0.080 2332 577.6 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.50 -
22871 94.6 6.8 1191 22880 done 0.74 - - 3575 - - - 2331 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
23120 78.6 5.2 1216 23171 roll 0.78 - - 3582 - 2.47 0.085 916 -572.9 168.7 39.80 0.810 2167 -5.0 0.091 - - - - - - - 14.36 14.03
23261 69.6 7.9 1230 23272 done 0.78 - - 3582 - 2.47 0.077 2341 576.9 168.7 - - 2167 - - - - - - - - - 14.40 -
23513 51.2 5.9 1255 23523 roll 0.81 - - 3589 - 2.47 0.089 917 -576.5 168.7 - - 2167 - - - - - - - - - 14.41 -
23754 38.6 4.5 1279 23815 done 0.85 - - 3590 - 2.45 0.079 2340 580.8 236.0 51.65 0.744 1894 -5.3 0.051 - - - - - - - 14.46 13.97
24056 24.0 2.1 1309 24159 roll 0.94 0.12 0.151 3643 441.7 2.53 0.096 3741 553.8 360.5 87.68 0.699 1382 -5.8 0.038 - - - - - - 14.38 14.16 13.85
24266 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24266 begin surface coast
24300 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24300 begin surface
SM 3.49 - - - - -9.11 9.50 0.080 387 40.7 2.40 0.073 2398 -3375.8 375.06 5.47 0.103 1328 242.8 -0.841 - - - - - -