NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  172 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  21 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  26 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593635.5 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  290714,032830,4726.585,-12609.324,100,0.9,100,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.11 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  58.8,87075,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -73.2 D_GRID  1000
GPS2  290714,033706,4726.610,-12609.321,10,1.0,15,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.0,1.006343 _10V_AH  13.5,0.000
SM_CCo  25481,0.00,0.000,0,0,1207,404.99 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.22,9.25,0.10,0.00,0.074,0.199,0.000,385,2400,1207,-9.12,-0.74,404.99,0,0,0,0,0,0,14.42,14.41,28.83 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4703.87,-12619.16,280714,202044 MEM  290860
TT8_MAMPS  0.023968,0.023968 DATA_FILE_SIZE  49945,1391
HUMID  48.26 CAP_FILE_SIZE  265067,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,241143808
TCM_TEMP  19.20 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  1 INTR  0,25026.92,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3882976 CURRENT  0.067, 18.7,1
PM_FREEKB  57675968 GPS  290714,104336,4728.064,-12605.089,34,1.0,34,18.7
_24V_AH  13.1,41.075

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23394121.52 nil000.00
Roll_motor182198475.72 nil000.00
VBD_pump_during_apogee36719179222.36 nil000.00
VBD_pump_during_surface000.00 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2541751925.19
Iridium_during_xfer277170620.32 PMAR124844665.12
Transponder_ping04201.38 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS16225.02
TT8331010456.81
LPSleep182992541.04
TT8_Active6811094.05
TT8_Sampling2866281120.14
TT8_CF881435392.39
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits251510339.60
GPS_charging000.00
Compass2116021.43
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
28 -0.59 -116.8 386 2389 1461 1203 0.0 0.0 0 90 0.00 0.00 -58.25 0.000 16386 0.000 0.000 386 2389 2888 2942 2835 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
96 -0.59 -116.8 387 2389 2942 2836 4.0 -3.9 6 124 12.60 2.53 -7.75 0.000 18948 0.395 0.099 3126 979 3334 3379 3289 0 0 0 0 0 0 14.11 14.32 14.50
354 -0.59 -116.8 3126 973 3382 3297 54.3 -13.1 32 364 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3126 2396 3339 3382 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.38 28.83
604 -0.59 -116.8 3126 2397 3385 3297 83.2 -11.7 57 613 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.077 3127 987 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.43 28.83
844 -0.59 -116.8 3126 984 3386 3298 108.4 -10.9 81 853 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3126 2405 3342 3386 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 14.44 28.83
1094 -0.59 -116.8 3126 2404 3385 3298 133.7 -9.7 106 1102 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2404 3342 3386 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1344 -0.59 -116.8 3126 2404 3385 3297 158.5 -10.0 131 1352 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2407 3341 3384 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1594 -0.59 -116.8 3127 2404 3385 3298 184.8 -10.7 156 1602 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2404 3343 3389 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1844 -0.59 -116.8 3127 2404 3385 3297 211.7 -11.2 181 1853 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.099 3128 3815 3344 3386 3303 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
1967 -0.59 -116.8 3131 3815 3386 3297 225.1 -11.1 193 1976 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3126 2393 3341 3385 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
2216 -0.59 -116.8 3126 2391 3385 3294 249.7 -8.9 218 2225 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.083 3126 993 3338 3381 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.51 28.83
2255 -0.59 -116.8 3126 994 3385 3295 253.4 -9.1 222 2263 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.080 3132 2393 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
2579 -0.59 -116.8 3126 2393 3385 3294 280.9 -8.2 234 2587 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3123 3821 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.51 28.83
2667 -0.59 -116.8 3130 3821 3385 3293 289.1 -8.6 243 2674 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3126 2388 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
2999 -0.59 -116.8 3126 2384 3392 3292 315.4 -7.7 256 3002 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2384 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3296 -0.59 -116.8 3126 2384 3385 3289 336.6 -7.3 266 3304 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.097 3131 3813 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.53 28.83
3376 -0.59 -116.8 3126 3815 3384 3292 343.2 -8.2 274 3385 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3126 2408 3338 3386 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.55 28.83
3689 -0.59 -116.8 3130 2404 3384 3290 369.1 -8.5 285 3697 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.083 3126 984 3336 3384 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
3736 -0.59 -116.8 3126 984 3384 3289 373.7 -9.1 290 3746 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.078 3126 2406 3335 3384 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.54 28.83
4047 -0.59 -116.8 3123 2406 3384 3288 399.1 -7.9 301 4055 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.099 3126 3814 3335 3384 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
4137 -0.59 -116.8 3126 3815 3383 3288 406.8 -8.7 310 4144 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3126 2396 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.51 28.83
4469 -0.59 -116.8 3126 2394 3383 3287 433.5 -7.9 323 4472 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2394 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4767 -0.59 -116.8 3126 2394 3383 3286 457.9 -8.0 333 4771 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2394 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5067 -0.59 -116.8 3127 2394 3382 3286 482.8 -8.5 343 5070 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2394 3334 3382 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5367 -0.59 -116.8 3131 2394 3382 3285 509.5 -8.7 353 5370 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2395 3333 3381 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5667 -0.59 -116.8 3137 2394 3382 3284 534.8 -8.0 363 5670 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2394 3333 3382 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5967 -0.59 -116.8 3127 2394 3382 3283 556.6 -7.0 373 5970 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2394 3332 3381 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6267 -0.59 -116.8 3126 2394 3381 3282 578.6 -7.4 383 6274 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.103 3126 3811 3331 3381 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
6386 -0.59 -116.8 3126 3810 3382 3279 588.5 -8.2 395 6394 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3130 2389 3331 3381 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
6720 -0.59 -116.8 3126 2386 3380 3281 614.2 -7.5 408 6728 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.090 3126 1000 3330 3380 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
6797 -0.59 -116.8 3124 998 3380 3281 621.0 -8.7 416 6807 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.085 3126 2398 3330 3380 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 14.50 28.83
7111 -0.59 -116.8 3126 2398 3380 3280 643.0 -6.8 427 7115 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2398 3330 3380 3280 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7409 -0.59 -116.8 3126 2398 3379 3279 664.9 -7.4 437 7417 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.103 3131 3814 3329 3380 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.52 28.83
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12178 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 12178 begin apogee
12188 -0.25 0.0 3126 2315 3374 3270 991.2 -7.4 648 12293 0.40 0.00 100.03 1.918 10246 0.196 0.000 3242 2315 2857 2934 2781 0 0 0 0 0 0 14.39 28.83 13.29
12296 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 12296 begin climb
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state 25350 begin surface coast
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state 25395 begin surface