NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 141 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.18 of 350.00 AH used of 24V (89.09% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -76.8 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 63 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 91 VBD -0.39 - - 76 - - - 1897 - -107.1 -56.42 - 3036 - - - - - - - - 14.57 - 14.56
98 3.1 -4.4 6 131 roll -0.39 13.43 0.352 3258 236.9 2.80 2.202 487 -503.6 -107.1 -5.38 - 3382 -64.3 - - - - - - - 14.12 13.28 14.38
290 52.2 -17.1 41 302 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1897 564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.43 14.33 14.45
483 83.7 -15.8 60 494 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.103 3308 564.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.39 14.63
520 89.3 -14.2 65 532 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.092 1900 -563.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.48 14.38 14.50
713 114.0 -12.5 84 725 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.106 476 -569.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.41 14.67
755 119.4 -12.9 90 766 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.090 1896 574.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
957 142.2 -10.5 110 968 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.106 475 -561.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.43 14.71
1009 148.5 -12.4 118 1020 done -0.39 - - 3263 - 2.47 0.086 1902 577.7 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.59
1211 170.6 -10.8 138 1222 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
1404 191.0 -10.6 157 1415 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.106 3316 565.2 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.70 14.48 14.73
1466 197.4 -10.0 167 1477 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.094 1886 -565.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.62
1668 216.9 -9.2 187 1679 roll -0.39 - - 3258 - 2.45 0.107 494 -568.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.74
1783 228.7 -10.4 207 1794 done -0.39 - - 3255 - 2.47 0.090 1915 575.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.62
1985 248.0 -9.8 227 1996 roll -0.39 - - 3258 - 2.45 0.105 3304 566.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.75
2076 256.4 -9.4 242 2087 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.096 1905 -566.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
2403 288.5 -9.8 255 2414 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.109 475 -565.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.76
2469 295.4 -10.2 266 2481 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.090 1897 575.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
2780 323.8 -8.9 277 2791 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.106 3320 569.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.77 14.51 14.78
2836 329.0 -8.3 286 2847 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1895 -570.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
3164 358.3 -9.1 299 3175 done -0.39 - - 3257 - - - 1896 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
3464 386.0 -9.3 309 3475 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.111 477 -567.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.80
3537 393.1 -9.9 321 3548 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.092 1899 568.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.66
3879 424.1 -8.9 337 3890 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.108 3317 567.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.80
3998 434.5 -8.8 358 4010 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.096 1905 -564.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
4325 462.2 -8.5 371 4337 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.111 482 -569.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.80
4392 468.4 -9.6 382 4404 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.093 1898 573.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
4704 492.8 -7.8 393 4715 roll -0.39 - - 3255 - 2.53 0.109 3322 562.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.80
4786 499.7 -7.8 407 4797 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.097 1893 -564.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.66
5118 527.3 -8.6 421 5129 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
5418 553.6 -8.7 431 5429 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
5718 577.7 -7.9 441 5729 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
6018 600.5 -7.4 451 6029 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.80
6318 621.5 -7.0 461 6329 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.109 3323 554.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.81
6380 625.8 -6.8 471 6391 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1899 -558.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.70
6702 649.2 -7.5 483 6712 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7003 672.0 -7.7 493 7014 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
7302 695.3 -7.7 503 7313 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.115 476 -562.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.81
7413 704.7 -8.8 522 7424 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.096 1901 570.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
7751 730.9 -7.5 537 7762 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.111 3319 556.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.80
7851 738.0 -7.4 554 7863 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.100 1889 -560.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.63 14.52 14.66
8159 760.8 -7.6 565 8170 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.116 474 -566.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.80
8215 765.8 -8.3 574 8226 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.096 1901 570.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.65
8542 788.5 -6.7 587 8553 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.112 3322 557.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.49 14.78
8652 795.2 -6.2 606 8663 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.100 1907 -559.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
8990 814.8 -5.6 621 9000 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
9290 831.7 -5.9 631 9300 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.78
9591 849.5 -5.9 641 9601 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
9890 867.4 -6.0 651 9900 done -0.39 - - 3258 - - - 1908 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
10195 886.6 -6.7 661 10205 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.77
10493 906.4 -6.4 671 10504 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.77
10794 924.7 -6.1 681 10805 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11093 943.6 -6.4 691 11104 done -0.39 - - 3263 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11394 962.3 -6.2 701 11405 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11693 981.2 -6.3 711 11704 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.79
11834 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11834 begin apogee
11846 990.6 -5.8 716 11938 done -0.16 0.25 0.168 3339 324.0 - - 2260 - - 83.90 1.901 2942 -5.0 0.490 - - - - - - 14.45 13.97 13.33
11941 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11941 begin climb
11946 994.4 - 719 12053 roll 0.39 0.50 0.117 3512 346.0 2.72 0.114 3657 513.6 107.1 87.72 1.879 2502 -5.0 0.496 - - - - - - 13.98 13.73 13.14
12079 989.3 8.7 743 12091 done 0.39 - - 3515 - 2.65 0.099 2254 -529.4 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.00 13.92 14.02
12422 964.8 7.4 759 12432 done 0.39 - - 3515 - - - 2248 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.48
12727 942.9 7.2 769 12737 done 0.39 - - 3515 - - - 2251 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
13026 920.9 7.4 779 13037 roll 0.39 - - 3515 - 2.58 0.112 3659 545.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.63 14.37 14.65
13053 918.5 7.3 782 13064 done 0.39 - - 3514 - 2.58 0.101 2233 -552.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.52
13380 893.6 7.6 795 13390 done 0.39 - - 3517 - - - 2232 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
13684 871.9 7.1 805 13695 done 0.39 - - 3517 - - - 2232 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
13984 850.6 7.1 815 13995 done 0.39 - - 3520 - - - 2232 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
14285 830.3 6.6 825 14295 done 0.40 - - 3517 - - - 2232 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
14585 811.4 6.0 835 14595 done 0.43 - - 3517 - - - 2232 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
14885 791.7 6.6 845 14896 roll 0.45 - - 3516 - 2.60 0.112 3661 549.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.78
14937 787.4 7.8 853 14948 done 0.45 - - 3518 - 2.55 0.100 2236 -558.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
15270 765.4 6.5 867 15281 roll 0.46 - - 3518 - 2.53 0.115 839 -552.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
15316 762.3 6.6 874 15327 done 0.48 - - 3517 - 2.47 0.096 2246 569.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.64
15654 740.2 6.5 889 15665 done 0.49 0.08 0.158 3572 687.5 - - 2243 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.54 14.63 14.62
15957 713.9 8.9 899 15968 roll 0.49 - - 3572 - 2.55 0.112 3659 555.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
16030 706.6 10.0 911 16041 done 0.49 - - 3582 - 2.55 0.099 2251 -552.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
16372 674.9 9.2 927 16382 done 0.49 - - 3582 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
16677 646.6 9.6 937 16687 done 0.49 - - 3582 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16976 617.1 9.9 947 16987 roll 0.49 - - 3586 - 2.53 0.112 838 -558.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.74
17008 613.5 9.6 951 17019 done 0.49 0.12 0.229 3551 -291.7 2.50 0.096 2261 569.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.51 14.57
17331 587.5 7.8 963 17341 done 0.49 - - 3550 - - - 2261 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.76
17636 564.8 7.5 973 17647 roll 0.49 - - 3556 - 2.53 0.111 3661 553.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
17682 560.7 8.1 980 17694 done 0.49 - - 3557 - 2.55 0.099 2235 -559.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
18020 537.5 6.5 995 18031 done 0.51 - - 3557 - - - 2233 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.73
18325 517.8 6.9 1005 18335 done 0.51 - - 3556 - - - 2235 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18624 496.5 7.1 1015 18634 done 0.51 - - 3556 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
18925 475.1 7.0 1025 18936 roll 0.51 - - 3557 - 2.58 0.110 3660 552.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
18967 471.3 8.2 1031 18978 done 0.51 - - 3567 - 2.53 0.097 2251 -556.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
19309 445.2 7.7 1047 19320 roll 0.51 - - 3574 - 2.53 0.109 824 -564.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
19366 440.8 8.0 1056 19377 done 0.51 - - 3575 - 2.53 0.096 2244 561.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
19694 416.4 7.2 1069 19704 done 0.51 - - 3576 - - - 2245 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19998 394.9 7.1 1079 20009 roll 0.51 - - 3575 - 2.58 0.111 3676 554.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.46 14.76
20054 390.0 8.2 1088 20066 done 0.51 - - 3583 - 2.58 0.099 2251 -552.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.46 14.62
20383 365.3 7.4 1101 20393 done 0.51 - - 3582 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
20686 343.4 7.2 1111 20697 done 0.51 - - 3588 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20986 321.6 7.1 1121 20997 roll 0.51 - - 3582 - 2.58 0.109 3664 547.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.49 14.75
21023 318.3 8.3 1126 21035 done 0.51 - - 3586 - 2.55 0.099 2236 -560.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
21333 294.6 8.0 1137 21344 done 0.51 - - 3586 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21633 271.0 7.9 1147 21644 roll 0.51 - - 3586 - 2.60 0.109 3663 548.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.77
21659 268.3 8.1 1150 21671 done 0.51 0.12 0.251 3561 -208.3 2.53 0.096 2251 -558.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.38 14.47 14.56
21978 247.1 6.0 1164 21989 done 0.54 - - 3558 - - - 2252 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
22171 236.4 5.0 1183 22220 done 0.56 - - 3561 - - - 2252 - 158.8 39.28 1.008 2295 -5.2 0.228 - - - - - - 14.73 14.38 13.94
22401 220.7 7.5 1206 22412 roll 0.56 - - 3569 - 2.53 0.108 840 -558.1 158.8 - - 2292 - - - - - - - - 14.60 14.37 14.62
22434 218.2 7.7 1210 22445 done 0.56 - - 3570 - 2.50 0.093 2257 566.8 158.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.49 14.40 14.51
22636 201.4 8.5 1230 22647 roll 0.56 - - 3570 - 2.55 0.110 3661 550.6 158.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.64 14.39 14.66
22679 197.3 10.3 1236 22690 done 0.56 - - 3570 - 2.55 0.096 2242 -556.5 158.8 - - 2296 - - - - - - - - 14.51 14.41 14.53
22881 179.0 9.0 1256 22893 done 0.56 - - 3570 - - - 2243 - 158.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.70
23074 162.5 8.7 1275 23085 done 0.56 - - 3570 - - - 2242 - 158.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.70 14.69 14.69
23266 146.3 7.6 1294 23277 done 0.56 - - 3570 - - - 2243 - 158.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.72
23459 132.4 7.4 1313 23470 done 0.56 - - 3570 - - - 2243 - 158.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
23651 119.3 6.2 1332 23663 done 0.59 - - 3570 - - - 2242 - 158.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
23845 106.8 6.6 1351 23856 roll 0.60 - - 3579 - 2.50 0.109 840 -560.8 158.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.68 14.45 14.71
23877 104.7 6.4 1355 23889 done 0.62 - - 3575 - 2.47 0.093 2248 570.0 158.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
24081 93.3 4.9 1375 24132 roll 0.65 - - 3582 - 2.60 0.112 820 -549.2 211.2 39.45 0.837 2077 -5.5 0.114 - - - - - - 14.68 14.29 13.98
24178 87.3 7.3 1391 24189 done 0.65 - - 3582 - 2.55 0.093 2267 567.5 211.2 - - 2077 - - - - - - - - 14.44 14.35 14.45
24380 73.0 6.3 1411 24391 roll 0.67 - - 3582 - 2.58 0.107 829 -557.4 211.2 - - 2077 - - - - - - - - 14.61 14.37 14.62
24451 68.7 6.7 1422 24463 done 0.68 - - 3585 - 2.53 0.093 2245 559.7 211.2 - - 2080 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.51
24645 58.5 5.0 1441 24696 roll 0.70 0.12 0.129 3666 675.0 2.58 0.107 821 -551.9 262.1 37.45 0.785 1869 -5.6 0.078 - - - - - - 14.47 14.25 13.95
24719 52.6 9.2 1451 24732 done 0.70 0.15 0.217 3623 -286.7 2.55 0.093 2261 564.7 262.1 - - 1869 - - - - - - - - 14.22 14.31 14.38
24914 36.0 8.9 1470 24925 done 0.70 - - 3624 - - - 2260 - 262.1 - - 1871 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
25106 22.5 4.9 1489 25156 roll 0.73 - - 3624 - 2.62 0.107 842 -541.2 314.6 35.33 0.724 1654 -6.1 0.036 - - - - - - 14.62 14.25 13.96
25196 18.0 6.4 1502 25207 done 0.75 - - 3628 - 2.50 0.091 2243 560.4 314.6 - - 1653 - - - - - - - - 14.40 14.30 14.42
25398 4.2 7.2 1522 25409 roll 0.75 - - 3628 - 2.58 0.103 3663 550.4 314.6 - - 1652 - - - - - - - - 14.59 14.35 14.60
25415 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25415 begin surface coast
25426 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25427 begin surface
SM 3.00 - - - - -10.27 9.75 0.037 86 8.8 3.22 0.096 1904 510.6 350.04 13.95 0.086 1513 108.5 -0.387 - - - - - -