NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 142 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.49 of 350.00 AH used of 24V (89.00% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 0
• Surface angle -76.6 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 90 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 69 - - - 1896 - -107.1 -57.10 - 3081 - - - - - - - - 14.50 - 14.52
98 3.6 -5.3 6 128 roll -0.39 13.55 0.353 3258 235.4 2.78 2.189 488 -506.5 -107.1 -4.82 - 3382 -62.4 - - - - - - - 14.09 13.28 14.35
274 48.4 -18.4 38 282 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.093 1898 557.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.40 14.31 14.42
473 81.3 -15.7 58 480 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.108 475 -558.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.34 14.60
502 85.6 -15.2 62 509 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.090 1908 573.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.49
701 112.0 -13.3 82 709 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.106 482 -559.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.39 14.64
798 124.8 -13.6 99 806 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.092 1896 572.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
988 146.9 -11.2 118 995 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 3320 562.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.38 14.68
1037 152.0 -10.4 126 1045 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.091 1885 -567.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.55
1236 170.1 -9.0 146 1243 roll -0.39 - - 3258 - 2.45 0.106 492 -568.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.44 14.69
1330 179.3 -11.0 162 1338 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.091 1915 576.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.46 14.57
1529 197.8 -9.0 182 1537 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.105 3315 566.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.45 14.71
1603 204.2 -8.8 195 1611 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1900 -566.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.58
1793 221.9 -9.3 214 1801 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.108 473 -564.0 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.70 14.44 14.73
1890 232.0 -10.7 231 1899 done -0.39 - - 3255 - 2.50 0.090 1898 570.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.50 14.59
2100 253.3 -9.9 250 2104 done -0.39 - - 3259 - - - 1898 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2400 281.4 -9.1 260 2408 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.107 3322 562.8 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
2448 285.7 -8.9 268 2456 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.094 1888 -566.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
2781 315.4 -9.1 282 2784 done -0.39 - - 3258 - - - 1886 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
3077 342.9 -9.3 292 3085 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.111 486 -566.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
3146 349.8 -10.2 304 3154 done -0.39 - - 3263 - 2.50 0.095 1903 566.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
3489 379.9 -8.6 320 3492 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3786 403.7 -7.7 330 3793 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.108 3316 565.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
3858 408.9 -6.7 343 3866 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.098 1906 -564.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.62
4197 431.5 -6.8 358 4205 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.112 476 -565.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.76
4270 438.0 -8.5 371 4277 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.095 1898 568.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.63
4608 462.9 -7.5 386 4611 done -0.39 - - 3258 - - - 1897 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
4903 485.1 -7.3 396 4906 done -0.39 - - 3258 - - - 1894 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
5204 508.0 -7.6 406 5211 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.109 3321 564.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.76
5297 514.6 -7.1 423 5305 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1898 -562.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
5603 536.3 -7.2 434 5611 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.112 490 -563.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
5682 542.7 -8.1 448 5689 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.096 1914 569.6 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
6015 564.5 -6.5 462 6023 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.109 3310 565.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
6078 568.9 -6.4 473 6087 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.099 1901 -556.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
6388 588.1 -6.2 484 6396 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.114 474 -559.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.76
6471 594.5 -7.1 499 6479 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.095 1897 569.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.62
6799 614.3 -6.0 512 6807 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.109 3318 561.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.75
6899 620.2 -5.7 530 6906 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.099 1886 -555.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
7242 640.0 -5.8 546 7250 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.112 493 -564.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
7326 646.1 -7.1 561 7335 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.096 1897 568.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.61
7656 667.5 -6.7 574 7663 roll -0.39 - - 3262 - 2.53 0.109 3319 562.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.76
7748 674.1 -6.6 591 7757 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.099 1906 -558.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
8055 695.7 -7.3 602 8058 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
8354 717.4 -7.0 612 8357 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
8654 738.0 -7.0 622 8657 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
8954 757.8 -6.5 632 8957 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.75
9255 777.3 -6.7 642 9258 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
9554 796.8 -6.4 652 9562 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.116 487 -556.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.74
9613 800.8 -7.6 662 9621 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.097 1898 564.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
9937 821.5 -6.4 674 9944 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.112 3323 558.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.73
10030 827.3 -6.3 691 10038 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1890 -562.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
10341 847.2 -6.7 702 10348 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.115 494 -558.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.73
10410 853.0 -7.7 714 10417 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.096 1904 564.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
10753 876.0 -6.8 730 10761 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.111 3317 558.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.73
10826 881.4 -6.5 743 10833 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.101 1908 -556.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.58
11164 901.8 -5.9 758 11173 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.116 475 -555.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
11234 906.9 -6.6 770 11241 done -0.39 - - 3262 - 2.53 0.096 1899 562.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.58
11579 926.2 -5.8 786 11586 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.110 3322 558.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
11641 930.3 -5.8 797 11651 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1900 -557.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.59
11951 948.9 -6.3 808 11959 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.116 475 -558.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.70 14.40 14.71
12034 955.1 -7.2 823 12042 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1898 562.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.57
12363 975.0 -6.2 836 12370 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.112 3322 558.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.72 14.41 14.71
12441 980.8 -6.2 850 12449 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.100 1898 -558.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.58
12615 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12615 begin apogee
12626 991.3 -6.1 859 12715 done -0.16 0.28 0.171 3342 300.0 - - 2263 - - 83.62 1.891 2943 -5.1 0.495 - - - - - - 14.40 13.94 13.30
12718 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12718 begin climb
12724 994.9 - 862 12831 roll 0.39 0.50 0.116 3515 346.0 2.67 0.111 3660 523.2 107.1 88.82 1.852 2499 -5.0 0.501 - - - - - - 13.95 13.65 13.14
12897 986.4 7.8 894 12909 done 0.39 - - 3515 - 2.65 0.100 2235 -537.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.07 13.99 14.09
13230 962.5 7.4 908 13240 done 0.39 - - 3519 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
13534 939.8 7.6 918 13545 done 0.39 - - 3517 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
13834 917.8 7.1 928 13844 done 0.39 - - 3516 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.64
14135 897.2 6.8 938 14146 done 0.40 - - 3520 - - - 2235 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
14434 876.9 6.8 948 14445 done 0.41 - - 3517 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
14735 856.4 6.7 958 14746 done 0.42 - - 3516 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.72
15034 837.2 6.4 968 15045 done 0.44 - - 3523 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
15335 817.6 6.5 978 15345 done 0.46 - - 3516 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
15634 798.4 6.5 988 15645 done 0.48 - - 3517 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.75
15934 778.4 6.9 998 15945 done 0.48 0.08 0.160 3571 675.0 - - 2235 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.54 14.64 14.61
16234 751.2 9.4 1008 16245 roll 0.48 - - 3571 - 2.60 0.113 3661 548.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.77
16260 748.0 9.8 1011 16272 done 0.48 0.12 0.238 3546 -208.3 2.53 0.102 2253 -556.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.48 14.60
16588 720.0 8.4 1024 16598 done 0.48 - - 3546 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
16893 694.7 8.4 1034 16903 done 0.48 - - 3547 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
17193 668.8 8.8 1044 17203 done 0.48 - - 3544 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
17493 643.9 8.1 1054 17503 done 0.48 - - 3546 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
17793 620.2 7.9 1064 17803 done 0.48 - - 3544 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
18093 597.6 7.4 1074 18103 done 0.48 - - 3546 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
18393 577.1 6.8 1084 18404 roll 0.49 - - 3542 - 2.58 0.112 3661 546.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
18449 572.4 8.0 1093 18461 done 0.49 - - 3546 - 2.55 0.099 2252 -552.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
18778 550.0 6.8 1106 18788 done 0.50 - - 3546 - - - 2257 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19083 529.6 6.8 1116 19095 roll 0.51 - - 3546 - 2.58 0.112 3661 544.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.77
19130 525.6 8.1 1123 19141 done 0.51 - - 3546 - 2.55 0.100 2234 -559.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
19468 503.3 6.6 1138 19478 done 0.52 - - 3545 - - - 2235 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19771 483.7 6.5 1148 19782 roll 0.54 - - 3546 - 2.47 0.114 842 -564.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.45 14.76
19817 480.2 6.9 1155 19828 done 0.54 - - 3546 - 2.47 0.096 2245 568.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.63
20155 457.0 6.7 1170 20165 done 0.55 - - 3546 - - - 2245 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20459 438.4 6.1 1180 20469 done 0.58 - - 3546 - - - 2245 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.76
20759 420.1 6.0 1190 20771 roll 0.60 0.08 0.159 3611 812.5 2.58 0.109 3669 551.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.48 14.58
20806 416.0 9.1 1197 20818 done 0.60 - - 3614 - 2.55 0.099 2252 -555.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
21144 387.0 8.7 1212 21154 done 0.60 - - 3614 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
21449 361.1 8.5 1222 21460 roll 0.60 - - 3614 - 2.58 0.111 3662 546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
21485 357.5 9.2 1227 21498 done 0.60 0.12 0.256 3589 -208.3 2.53 0.096 2251 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.36 14.47 14.57
21792 333.5 7.8 1238 21803 roll 0.60 - - 3588 - 2.58 0.109 3662 546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
21864 327.4 8.4 1250 21876 done 0.60 - - 3595 - 2.55 0.097 2246 -555.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
22207 301.3 7.8 1266 22217 done 0.60 - - 3595 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
22511 278.2 7.6 1276 22521 done 0.60 - - 3595 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
22812 254.4 8.1 1286 22822 done 0.60 - - 3595 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
23107 230.5 7.2 1312 23119 roll 0.60 - - 3596 - 2.53 0.112 825 -561.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
23130 229.0 6.8 1314 23141 done 0.61 - - 3596 - 2.53 0.097 2262 568.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.48 14.61
23334 215.2 6.4 1334 23345 roll 0.63 - - 3596 - 2.53 0.109 3662 553.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.74
23367 212.9 6.9 1338 23378 done 0.63 - - 3596 - 2.53 0.098 2251 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
23570 200.5 6.0 1358 23581 done 0.66 - - 3596 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
23762 188.9 6.0 1377 23773 roll 0.69 - - 3608 - 2.53 0.108 837 -559.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.73
23878 182.2 6.0 1397 23890 done 0.71 - - 3607 - 2.47 0.096 2245 570.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
24081 171.0 5.3 1417 24122 done 0.74 - - 3607 - - - 2244 - 151.7 33.42 0.933 2323 -5.3 0.180 - - - - - - 14.71 14.40 13.97
24304 153.5 8.6 1439 24315 roll 0.74 - - 3613 - 2.55 0.109 822 -557.6 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.62 14.37 14.63
24360 148.5 9.0 1448 24372 done 0.74 - - 3613 - 2.55 0.096 2250 560.0 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.46 14.39 14.48
24553 130.9 9.4 1467 24564 roll 0.74 - - 3613 - 2.58 0.109 3662 547.3 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.64 14.39 14.65
24653 120.9 9.1 1484 24665 done 0.74 - - 3620 - 2.53 0.096 2252 -557.3 151.7 - - 2322 - - - - - - - - 14.51 14.40 14.54
24846 105.5 7.2 1503 24857 done 0.74 - - 3621 - - - 2252 - 151.7 - - 2322 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.66
25039 92.9 5.8 1522 25050 roll 0.77 - - 3622 - 2.53 0.107 827 -563.2 151.7 - - 2322 - - - - - - - - 14.67 14.42 14.69
25061 91.6 5.9 1524 25073 done 0.80 - - 3623 - 2.53 0.096 2254 564.0 151.7 - - 2322 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.56
25264 84.1 2.5 1544 25354 done 0.85 0.08 0.159 3683 750.0 - - 2254 - 257.6 77.70 0.804 1886 -5.6 0.110 - - - - - - 14.49 14.23 13.86
25540 58.7 11.1 1572 25552 done 0.85 - - 3687 - - - 2254 - 257.6 - - 1882 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
25734 37.0 12.2 1591 25745 roll 0.85 - - 3692 - 2.58 0.108 821 -555.4 257.6 - - 1885 - - - - - - - - 14.58 14.33 14.59
25814 28.4 10.3 1604 25825 done 0.85 - - 3692 - 2.55 0.096 2263 565.5 257.6 - - 1885 - - - - - - - - 14.46 14.37 14.48
26007 12.0 5.2 1623 26038 roll 0.87 - - 3692 - 2.53 0.103 3662 553.0 303.9 20.27 0.131 1700 -9.1 0.156 - - - - - - 14.62 14.37 14.31
26102 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26102 begin surface coast
26133 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26133 begin surface
SM 1.88 - - - - -10.25 9.98 0.044 97 9.7 3.22 0.095 1901 -2034.5 350.04 19.17 0.086 1513 78.9 -0.176 - - - - - -