NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 126 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.90 of 350.00 AH used of 24V (90.32% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -78.9 deg, depth 1.09 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 91 VBD -0.39 - - 88 - - - 1879 - -107.1 -57.35 - 3092 - - - - - - - - 14.52 - 14.55
98 3.7 -5.6 6 128 roll -0.39 13.93 0.372 3251 227.1 2.85 2.201 3302 499.3 -107.1 -4.62 - 3381 -62.6 - - - - - - - 14.09 13.31 14.36
288 43.1 -14.4 41 298 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.096 1902 -553.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.40 14.31 14.42
479 71.4 -13.4 60 486 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.109 479 -558.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.33 14.59
558 82.4 -14.1 74 566 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.091 1899 561.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.50
758 107.6 -12.8 94 766 done -0.39 - - 3250 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
947 131.4 -12.7 113 956 done -0.39 - - 3251 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.66
1137 154.1 -11.5 132 1144 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.106 3324 563.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.68
1176 158.5 -11.3 138 1184 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.094 1897 -564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.45 14.56
1375 181.2 -11.1 158 1383 done -0.39 - - 3251 - - - 1898 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
1565 201.9 -10.9 177 1574 done -0.39 - - 3251 - - - 1896 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1754 221.7 -10.4 196 1762 done -0.39 - - 3251 - - - 1896 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
1944 241.7 -10.4 215 1952 done -0.39 - - 3250 - - - 1896 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
2155 261.5 -9.2 228 2158 done -0.39 - - 3250 - - - 1896 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
2455 287.3 -8.5 238 2458 done -0.39 - - 3251 - - - 1895 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
2755 313.2 -8.6 248 2758 done -0.39 - - 3251 - - - 1896 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
3055 339.0 -8.6 258 3063 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.115 475 -557.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
3144 347.0 -9.1 274 3152 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.095 1917 570.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
3468 374.0 -8.7 286 3476 roll -0.39 - - 3251 - 2.50 0.109 3306 555.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
3517 378.4 -8.2 294 3525 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.099 1905 -560.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
3850 409.0 -9.0 308 3858 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.112 472 -562.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
3898 414.3 -10.6 316 3905 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.095 1896 569.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
4231 445.2 -9.2 330 4234 done -0.39 - - 3251 - - - 1897 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
4527 472.1 -8.8 340 4530 done -0.39 - - 3251 - - - 1897 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
4827 497.6 -8.4 350 4835 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.109 3318 561.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
4880 502.0 -7.9 359 4888 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.099 1886 -561.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.48 14.62
5209 528.2 -8.0 372 5212 done -0.39 - - 3251 - - - 1886 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.75
5505 551.4 -7.6 382 5512 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.109 3321 551.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.76
5573 556.7 -7.4 394 5581 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.099 1902 -556.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.64
5917 583.3 -8.2 410 5920 done -0.39 - - 3251 - - - 1902 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
6212 608.4 -8.5 420 6220 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.111 3321 550.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
6265 613.0 -8.6 429 6274 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.099 1886 -562.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
6595 641.3 -8.6 442 6603 roll -0.39 - - 3250 - 2.50 0.116 491 -558.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
6624 644.3 -8.8 446 6632 done -0.39 - - 3250 - 2.47 0.096 1897 569.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
6948 669.9 -7.9 458 6951 done -0.39 - - 3256 - - - 1897 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
7243 693.6 -7.7 468 7250 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.111 3318 557.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.74
7282 696.4 -7.5 474 7290 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1896 -557.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
7625 720.8 -7.0 490 7629 done -0.39 - - 3251 - - - 1896 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.75 14.73
7921 740.1 -6.2 500 7924 done -0.39 - - 3251 - - - 1896 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
8221 758.4 -6.2 510 8224 done -0.39 - - 3250 - - - 1896 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
8521 777.4 -6.4 520 8524 done -0.39 - - 3251 - - - 1895 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
8821 798.4 -7.1 530 8830 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.113 3321 544.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
8944 806.8 -7.5 552 8951 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.102 1893 -560.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.58 14.48 14.60
9267 831.3 -7.2 564 9275 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.117 493 -553.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
9325 836.7 -8.4 574 9333 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.096 1906 565.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.60
9649 859.4 -7.0 586 9657 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.112 3317 553.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.44 14.73
9691 862.9 -6.8 593 9700 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.101 1904 -554.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.60
10031 884.8 -6.5 608 10034 done -0.39 - - 3251 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
10327 903.9 -6.3 618 10335 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.112 3319 548.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.72
10369 907.1 -6.0 625 10378 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.102 1898 -557.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
10708 926.0 -5.9 640 10711 done -0.39 - - 3251 - - - 1902 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.76
11004 943.4 -5.8 650 11007 done -0.39 - - 3250 - - - 1898 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11304 960.7 -5.8 660 11307 done -0.39 - - 3251 - - - 1898 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11604 978.9 -6.1 670 11612 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.112 3317 545.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.44 14.73
11648 982.3 -6.1 677 11656 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.103 1906 -553.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
11798 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11798 begin apogee
11810 991.0 -5.6 686 11899 done -0.16 0.30 0.171 3341 303.3 - - 2261 - - 84.43 1.908 2941 -5.0 0.488 - - - - - - 14.39 13.95 13.28
11903 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11903 begin climb
11908 994.2 - 689 12005 done 0.39 0.52 0.112 3521 346.2 - - 2261 - 107.1 88.62 1.869 2503 -4.9 0.491 - - - - - - 13.95 13.74 13.14
12287 968.2 8.1 702 12297 done 0.39 - - 3522 - - - 2261 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
12591 945.5 7.4 712 12602 roll 0.39 - - 3521 - 2.58 0.112 3662 543.0 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.54 14.30 14.55
12717 934.5 8.6 734 12728 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.102 2234 -553.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.44 14.35 14.46
13041 908.8 7.9 746 13051 done 0.39 - - 3528 - - - 2234 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
13344 885.1 8.0 756 13354 done 0.39 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
13644 860.8 8.3 766 13654 done 0.39 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
13944 836.0 8.2 776 13955 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.114 3660 548.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.74
14005 830.1 9.3 786 14017 done 0.39 - - 3528 - 2.55 0.102 2254 -551.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.60
14329 804.1 7.8 798 14339 done 0.39 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
14633 779.9 8.1 808 14644 roll 0.39 - - 3530 - 2.53 0.114 840 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.74
14695 774.5 8.1 818 14707 done 0.39 - - 3530 - 2.50 0.097 2252 564.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
15018 749.5 7.9 830 15029 roll 0.39 - - 3526 - 2.55 0.113 3662 552.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.75
15185 734.3 9.2 860 15196 done 0.39 - - 3531 - 2.55 0.101 2249 -554.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.62
15527 704.5 8.8 876 15538 done 0.39 - - 3535 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
15832 679.2 8.1 886 15843 roll 0.39 - - 3531 - 2.58 0.112 3662 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
15919 671.3 8.6 901 15930 done 0.39 - - 3531 - 2.55 0.100 2234 -560.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
16246 648.7 6.4 914 16257 done 0.41 - - 3531 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16551 631.5 5.4 924 16562 roll 0.45 - - 3530 - 2.50 0.115 840 -557.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
16603 628.3 5.9 932 16614 done 0.48 - - 3531 - 2.47 0.096 2241 567.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
16935 608.2 6.4 946 16947 roll 0.49 - - 3531 - 2.60 0.112 3674 551.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
17096 595.6 7.8 975 17107 done 0.49 - - 3531 - 2.55 0.103 2258 -555.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
17405 575.5 6.4 986 17416 done 0.51 - - 3537 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
17706 557.5 5.8 996 17717 roll 0.54 0.08 0.162 3606 862.5 2.53 0.108 838 -559.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.50 14.57
17758 553.2 8.3 1004 17770 done 0.54 0.15 0.252 3575 -206.7 2.50 0.097 2265 570.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.39 14.49 14.58
18091 529.0 7.2 1018 18103 roll 0.54 - - 3577 - 2.58 0.110 820 -560.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
18153 524.3 7.7 1028 18164 done 0.54 - - 3577 - 2.53 0.095 2250 565.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
18475 498.0 8.3 1040 18486 roll 0.54 - - 3577 - 2.55 0.112 3660 552.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.47 14.76
18590 487.0 9.9 1060 18602 done 0.54 - - 3584 - 2.55 0.099 2234 -559.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.63
18922 459.8 7.8 1074 18933 done 0.54 - - 3585 - - - 2234 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
19227 434.5 8.5 1084 19238 done 0.54 - - 3590 - - - 2234 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.77
19527 410.2 8.1 1094 19538 roll 0.54 - - 3584 - 2.60 0.112 3662 549.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
19600 403.5 9.1 1106 19611 done 0.54 - - 3596 - 2.53 0.099 2253 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
19943 376.4 7.8 1122 19953 done 0.54 - - 3596 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20247 352.6 8.0 1132 20258 done 0.54 - - 3595 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20547 329.6 7.8 1142 20558 roll 0.54 - - 3595 - 2.58 0.110 3667 548.1 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
20782 308.6 9.0 1186 20795 done 0.54 0.12 0.256 3572 -191.7 2.55 0.099 2250 -555.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 14.48 14.57
21116 285.0 7.1 1200 21127 roll 0.54 - - 3571 - 2.58 0.110 3663 547.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
21193 278.8 8.2 1213 21204 done 0.54 - - 3579 - 2.53 0.097 2251 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
21530 253.3 8.0 1228 21541 roll 0.54 - - 3579 - 2.58 0.109 3663 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.75
21696 239.3 8.3 1258 21708 done 0.54 - - 3585 - 2.55 0.097 2234 -560.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
21899 224.3 6.5 1278 21911 done 0.56 - - 3585 - - - 2234 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
22093 212.1 6.0 1297 22104 roll 0.59 - - 3585 - 2.60 0.109 3661 548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
22147 208.6 6.4 1305 22158 done 0.60 - - 3595 - 2.53 0.094 2251 -557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.64
22349 194.6 7.3 1325 22360 done 0.60 - - 3596 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.74
22541 178.9 8.4 1344 22552 roll 0.60 - - 3607 - 2.53 0.108 820 -565.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
22621 172.5 8.7 1357 22633 done 0.60 - - 3604 - 2.53 0.094 2265 571.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.55 14.47 14.59
22814 156.8 7.0 1376 22825 roll 0.60 - - 3604 - 2.53 0.109 3661 551.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
22904 150.1 7.6 1391 22916 done 0.60 - - 3616 - 2.53 0.094 2245 -559.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
23098 138.6 5.9 1410 23109 roll 0.63 - - 3616 - 2.58 0.109 3661 548.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.72
23176 133.8 6.3 1422 23188 done 0.65 - - 3625 - 2.53 0.094 2250 -557.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
23379 122.5 4.7 1442 23433 roll 0.68 - - 3635 - 2.62 0.107 825 -543.9 163.7 41.83 0.895 2270 -5.5 0.140 - - - - - - 14.70 14.32 13.95
23673 100.4 8.8 1496 23684 done 0.68 - - 3636 - 2.53 0.096 2249 562.8 163.7 - - 2273 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.49
23875 81.1 8.7 1516 23886 roll 0.68 - - 3636 - 2.58 0.109 3661 547.3 163.7 - - 2273 - - - - - - - - 14.63 14.38 14.65
23917 77.6 7.9 1522 23929 done 0.68 - - 3636 - 2.55 0.096 2234 -559.6 163.7 - - 2273 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
24120 60.9 7.1 1542 24132 roll 0.68 0.10 0.295 3625 -110.0 2.50 0.105 840 -557.6 163.7 - - 2273 - - - - - - - - 14.33 14.40 14.47
24248 53.2 6.5 1564 24259 done 0.70 - - 3625 - 2.47 0.094 2245 568.8 163.7 - - 2274 - - - - - - - - 14.50 14.41 14.54
24450 43.2 3.2 1584 24528 roll 0.74 - - 3626 - 2.67 0.108 3666 532.2 254.8 66.55 0.780 1897 -5.7 0.059 - - - - - - 14.66 14.21 13.90
24727 22.2 6.5 1635 24740 done 0.76 - - 3631 - 2.55 0.097 2254 -553.7 254.8 - - 1895 - - - - - - - - 14.40 14.30 14.43
24921 12.0 4.2 1654 24960 done 0.79 - - 3623 - - - 2253 - 323.2 29.95 0.131 1622 -9.1 0.156 - - - - - - 14.59 14.44 14.32
25066 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25066 begin surface coast
25128 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25128 begin surface
SM 3.57 - - - - -10.27 9.85 0.045 88 8.9 0.62 0.103 1902 -10154.8 350.04 11.30 0.088 1513 133.9 -0.555 - - - - - -